运动控制实习报告

1、卜国地质大学（武汉）运动控制实习报告运动控制实习一、系统实现功能:1、手动实现X轴、y轴电机的正方向运动，速度的任意调节；2、设置系统参数，自动实现直线插补、圆弧插补、以及任意孤度的圆弧插补；3、通过键盘扫描码控制电机，并用数码管和液晶显示运动方向。二、各模块部分程序及含义键盘扫描部分程序while (1，此处需要改 不能为死循环( uchar SM,p;static uchar g=0; int b=l; /X, Y 用于设定土 V的值P2=0 x60; ctrl8255=0 x81;SM=Oxef; a.ddrC= SM; while(addrC & 0 x0 f)= 0 x0 f add

2、rC= SM;SM=_crol_；循环左移，位扫描下一行，此函数位库函数if (SM=Oxf e SM=Oxef;hang=(addrC&OxOf;lie =(addrC&Oxf0;hangmap (;liemap (;具体算法：高四位循环扫描，低四位循环检测，当检测到有按键按下时，进行行 列判断，最后根据具体判断的键值，执行相应的功能程序，这样可以有效的避免 抖动延时等干扰及误差。具体X轴、y轴坐标的实现方法：通过连续按三次键值，通过程序，获得一个三 位数的值，根据按的键的不同，即可设定为响应的x轴、y轴，同时在数码管及 液晶上显示相应的数值，便于观察与记录。1、液晶模块：主要用来显示坐标的

3、进给方向、坐标和半径的设定值、系统 当前正在执行的程序（如直线插补、圆弧插补）以及所处的状态（等待、运行、 停止等）。单片机P0及P2 口控制液晶显示，P20用来控制液晶的读写状态，当为0时，液晶是写状态，为1是读状态；P21用来控制液晶的读/写的是数 据还是指令，当为0时，液晶读/写的是指令，为1时液晶读/写的是数据。P25-P27 是用来选择E1和E2的。液晶静态动态显示均可，配合数码管显示，可以让效 果更加明显。2、点阵在实验中主要是用来显示电机的走向。单片机P1 口控制点阵列选， PA 口控制点阵行选。3、可以实现对电机的脉冲及方向信号的输出，从而控制电机运行。PA1-PA4 口实现控

4、制。尽管PB 口也可实现对电机的控制，但数码管显示也用到了 PB 口， 所以为防止冲突使用了 PA 口。在进行自由控制时通过中断产生脉冲信号，而在 进行插补运行时则是通过延时产生的脉冲。七路达林顿管输出的信号只有高阻态 和低电平两种状态。4、所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式（如果不是直线， 也可以用逼近的方式把曲线用一段段线段去逼近，从而每一段线段就可以用直线 插补了）.首先假设在实际轮廓起始点处沿x方向走一小段（一个脉冲当量）,发现终 点在实际轮廓的下方，则下一条线段沿y方向走一小段，此时如果线段终点还在实 际轮廓下方，则继续沿y方向走一小段，直到在实际轮廓上方以后，再向x方

5、向走一 小段,依次循环类推直到到达轮廓终点为止.这样，实际轮廓就由一段段的折线拼 接而成，虽然是折线，但是如果我们每一段走刀线段都非常小（在精度允许范围内）, 那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的这就是直线 插补。*直线插补 d zhixi anchabu (int ynif Nxy /.xe, ye; signed int Fin;xm=O; /置建,y起点坐标 yra=O;Nx=abs (M-0+abs (-0 ; /V总步数 while ( (xno !=X | yra ! =y Frn=yni*X-xni*y；/直线插补的偏差辨别式if(Fm=0 directionX(

6、1 j Xrightl(): MD+； Fnj=yro *X-又邛 T; else direction(1: Yrightl();yra+;Fni=yni *X-xni & ;2、逐点比较法圆弧插补原理：偏差计算公式一一简化偏差判别公式设加工点正处于m(xm，ym)点，当FmN0时，应沿-x方向进给一步至(m+1) 点，其坐标值为： xm+1=xm-1 ym+1=ym新的加工点的偏差为：Fm+1=xm+12+ym+12-R2=(xm-1)2+ym2-R2=Fm-2xm+1设加工点正处于m(xm, ym)点，当Fms (Xe-xO) -+ais (Ye-yO);while (nxy)if (fn=0)Yrightl ();fir=fn-l-2 fryra-l-l;曾=甄+2;“任意圆孤*d circlel ()Xe=X;Ye=Y;x0=0;yO=X;xn=x0;yir=y0;nxy=abs(Xe-xO)+ab$(Ye-y0);while(nxy)if (fiu=0) Yleftl ();fir = fni-2 *ynn-l;yTr = yni-l;：-else Xrigntl ();fir = fnH-2 frxnH-l;xn=xnn-l;实验心得：通过运动控制实习，让我更近一步的