过程控制实验报告

1、过程控制实验实脸报告班级：自动化1202:益伟学号:1209003212015年10月信息科学与技术学院实验一过程控制系统建模作业题目一：常见的工业过程动态特性的类型有哪几种？通常的模型都有哪些？在Simulink中建立 相应模型，并求单位阶跃响应曲线。答：常见的工业过程动态特性的类型有：无自平衡能力的单容对象特性、有自平衡能力 的单容对象特性、有相互影响的多容对象的动态特性、无相互影响的多容对象的动态特性等。 通常的模型有一阶惯性模型，二阶模型等。单容过程模型1、无自衡单容过程的阶跃响应实例已如两个无自衡单容过程的模型分别为G(s) = 和G(s) = Lg-力，试在Simul ink中 0

2、.550.5s建立模型，并求单位阶跃响应曲线。2、自衡单容过程的阶跃响应实例2?已知两个自街单容过程的模型分别为G(s) =和G(s) =厂&，试在2s+ 12s+ 1Simulink中建立模型，并求单位阶跃响应曲线。Simulink中建立模型如图所示：得到的单位阶跃响应曲线如图所示：多容过程模型3、有相互影响的多容过程的阶跃响应实例已知有相互影响的多容过程的模型为G(s)=，当参数T = l, g = 0,0.3,l,l.2广尸+2如+ 1时，试在Simulink中建立模型，并求单位阶跃响应曲线在Si mu link中建立模型如图所示：m得到的单位阶跃响应曲鳗如图所示：在Si mu link

3、中建立模型如图所示：m得到的单位阶跃响应曲鳗如图所示：4、无相互影响的多容过程的阶跃响应实例已知两个无相互影响的多容过程的模型为G(S)=(多容有自衡能力的对象)和(25 4-1)(5 + 1)G(s) =-(多容无自衡能力的对象) s(2s +1)，试在Simulink中建立模型，并求单位阶跃响应曲线。在Simulink中建立模型如图所示：得到的单位吩跃响应曲线如图所示：作业题目二：某二阶系统的模型为g（s）-，二阶系统的性能主要取决于。，也两个参5 + 4GT S + GJ?=H H数。试利用Simulink仿真两个参数的变化对二阶系统输出响应的影响，加深对二阶系统的 理解，分别进行下列仿

4、真：(1)0 = 2不变时，分别为0.1, 0.8, 1.0,2.0(1)0 = 2不变时，分别为0.1, 0.8, 1.0,从上至下彳分别为0.1,0.8 1.0, 2.0Traraftr PcnS归Scope(2) = 0.8不变时，0Traraftr PcnS归Scope(2) 当微分时间较小时，提高微分时间可以减小余差，提高响应速度并减小振荡， 当微分时间较大时，提高微分时间，振荡会加剧。将PID控制器的积分微分增益改为0，对系统进行纯比例控制。不断修改比例增益， 使系统输出的过度过程曲线的衰减比n=4，记下此时的比例增益值。经过调整，当比例P=1时，终值r=0.5，第一个波峰值yl=

5、0.72，第二个波峰值y2=0. 55，衰减比约为 4，如下图所示修改比例增益，使系统输出的过度过程曲线的衰减比n=2，记下此时的比例增益值。经过调整，当比例P=12时，终值r=0. 93，第一个波峰值yl=l.6，第二个波峰值y2= 1.25衰减比约为2，如下图所示修改比例增益，使系统输出呈现临界振荡波形，记下此时的比例增益。P=100p=1000P=100由图可知，Kp值越大，系统的衰减比越小。故要使系统呈现临界波形，可使Kp趋于无穷大将PID控制器的比例、积分增益进行修改，对系统进行比例积分控制。不断修改比 例、积分增益，使系统输出的过渡过程曲线的衰减比n=2,4,10，记下此时比例和积

6、分增益。 将PID控制器的比例、积分、微分增益进行修改，对系统进行比例积分控制。不断修改比例、 积分、微分增益，使系统输出的过度过程曲线的衰减比n=2,4,10，记下此时比例、积分、 微分增益。对系统进行比例积分控制：n=2经过调整，当比例P=2，1=0.6时终值r=l，第一个波峰值yl=1.30，第二个波峰值y2=l. 16，衰减比约为2，如下图所示n=4经过调整，当比例P=2.9，1=0.42时终值r=0.99，第一个波峰值yl=1.06，第二个波峰值y2= 1.28，衰减比约为4n=10经过调整，当比例P=1.23，1=0.02时终值r=0.62，第一个波峰值yl=0.82，第二个波峰值

7、y2=0. 64，衰减比约为10对系统进行比例积分微分控制n=2经过调整，当比例P=6，1=1，D=0.05时终值r=l，第一个波峰值yl=1.5，第二个波峰值y2=l.25，衰减比约为2n=4经过调整，当比例P=6 1=0. 5，D=0.5时终值r=0.97，第一个波峰值yl=1.36，第二个波峰值y2=1.06，衰减比约为4，如下图所示n=10经过调整，当比例P=ll 1=0.05 D=2时终值r=0.92，第一个波峰值yl=l.3，第二个波峰值y2=0. 96，衰减比约为10，如下图所示实验三串级控制作业题目：串级控制系统仿真。已知某串级控制系统的主副对象的传递函数G况，G2分别为：G(

8、s) = -一=，副回路干扰通道的传递函数为：Gd，(s)= 一-。身 1005 + 1 02 105+15: + 20s + 1画出串级控制系统的方框图及相同控制对象下的单回路控制系统方框图。用Simulink画出上述两个系统的仿真框图串级控制系统的方框图如下所示：(3) 选用PID调节器，整定主副控制器的参数，使该串级控制系统性能良好，并绘 制相应的单位阶跃响应曲线。经过不断试验，当PID C1为主控制器输入比例系数为360积分系数为30微分系数为60时；当PID C2 为副控制器稔入比例系数为5，积分系数为0，微分系数为0时；系统阶跃响应达到比较满意的效果， 系统阶跃响应如下图所示：采用

9、这套PID参数时二次扰幼作用下的阶跃响应：采用这套PID参数时二次扰幼作用下的阶跃响应：(4) 比较单回路控制系统及串级控制系统在相同的副扰动下的单位阶跃响应曲线， 并说明原因。单回路控制系统在相同的副扰动下的单位阶跃响应曲线：二次拢动作用下的阶跃响应：一次扰动下的阶跃响应：串级控制系统在相同的副扰动下的单位阶跃响应曲线：二次扰幼作用下的阶跃响应：一次扰动下的阶跃响应：比较上图故可知串级系统由于副回路的存在对抗动的抑制能力更强。因扰动经干扰通道进入回路 后首先影响副回路的输出，副回路反馈后引起副控制器立即动作，力图消弱干扰影响，使得干扰 经过副回路的抑制后再进入主回路，对主回路的输出影响大为减

10、弱实验四比值控制作业题目：3在例一中如系统传递函数为G(s) =gf，其他参数不变，试对其进行单闭环比155 + 13 值控制系统仿真分析，并讨论G(s) =分母中“15”变化10%时控制系统的鲁155+1棒性。分析从动量无调节器的升环系统稳定性。由控制理论知，升环稳定性分析是系统校正的前提。系统稳定性的分析可利用Bode图进行，编制MATLAB Bode图绘制程序(M-dile)如下：clear al 1close al 1T=15;K0=3;tao=4;num=lKO;den=T, 1;G=tf(nuiih den, inputdclay, tao);margin(G)执行该程序得系统的B

11、ode图如图所示，可见系统是稳定的。幅值裕量为6.77dB，对应增益为2.2(昌ftstHLLBode Diagram Gm = 6.77 dB (at 0.431 2引.Pm = 68.3 deg (at 0.139 rads)(昌ftstHLLBode Diagram Gm = 6.77 dB (at 0.431 2引.Pm = 68.3 deg (at 0.139 rads)Fluency (ra6*e选择从动量控制器形式及整定其参数。K 根据工程整定的论述，选择PI形式的控制器，即G(s) = Kp + 。本处采用稳定边界法整定系统。先让K/=0，调整K使系统等幅振荡(由稳定，性分析图

12、知在Kp =2. 2附近时系统震荡)，即使系统处于临界稳定状态。系统Si mu link框图如下所示调节=0.3,K, =0.02时，系统响应图如下所示，基本达到了振荡临界要求系统过程仿真。单闭环比值控制过程相当于从动量变化的随动控制过程。假定主动量由一常值10加幅度为 0. 3的随机扰动构成，从动量受均值为0、方差为1的随机干扰。主动量和从动量的比值根 据工艺要求及测量仪表假定为3。系统的控制过程Simulink仿真框图如图所示。其中控制常量及随机扰动采用封装形式。主动控制量的封装结构如下：10inpif10inpif运行结果如下所示(图中曲线从上往下分别为从动量跟踪结果、主动量给定值和随机

13、干 扰)：35 3D2520-15-10I 、. 050 1CO 150203250300可见除初始时间延时外，从动量较好地跟随主动量变化而变化，并且基本维持比值3，有效 地克服了主动量和从动量的扰动。单闭环比值控制系统普棒性分析要求分母中“15”变化10% ，即积分时间为13. 5-16.5，分析系统鲁棒性。系统仿真框图如下困所示PIDOutlRfiroonPI)IEmlrjzm心Indln?%ln9lr1nlnnMute?：Sum 75 tenPIDOutlRfiroonPI)IEmlrjzm心Indln?%ln9lr1nlnnMute?：Sum 75 ten延时选择模块Subsystem

14、的展升困如下所示In/戚计1TrA(Kk rmIn/戚计1TrA(Kk rmK2DOutll14 7t*1nmfcr -O410 56*1TcfirKftf =51。Tnsp 际 rcr5改变积分时间常数为13.5，13.816.5共11个值。经过运行后在工作空间绘图(使用语句:plot (tout， simout) ； hold on ； grid on)即可见到下图的仿真结果。仿真结果可见，随若延时环节的变化，从幼量跟随主动量的规律有较小变化，但并未改变系统稳定性及精 度，说明系统在积分时间发生10% 变化时仍能正常工作，系统的奔棒性较强。实验五解耦控制系统110.5 在例题中若输入输出之

15、间传递关系改为仲)75 + 135+1XQ)-50.3兀(s)1135 + 15s+ 1作业题目：，其他参数不变，试利用对角阵解耦方法实现系统的过程控制。(1)求系统相对增益以及系统耦合分析妇1由题得系统粉态放大系数矩阵为,k21妇2 F11k22 -50.50.3即系统的第一放大系数矩阵为：妇1由题得系统粉态放大系数矩阵为,k21妇2 F11k22 -50.50.3即系统的第一放大系数矩阵为：p=P11一/P12P22-妇 1 妇 2 Fllk21 人22一-50.50.3系统的相对增益矩阵为：A=0.57 0.430.43 0.57由相对增益矩阵可以得知，控制系统输入、输出的配对选择是正确

16、的；通道间存在较强 的相互耦合，应对系统迸行解耦分析。系统的输入、输出结构如下图所示确定解耦调节器根据解耦数学公式求解对角矩阵，即NI 1(5) N12(s)1Gp22(s) -Gpl2(s)N21(5) N22(s)Gpl l(s)Gp22(s)-Gpl2(s)G21(s) -Gp21(5)Gpl l(s) J-_1128.7S + 52.8S + 3.3 -13.65S2-3S-0.15-216.2S:+82.8S:+5.8_ 8255: + 440S + 55128.752 + 52.8S + 3.3YM采用对角矩阵解耦后，系统的结构如下图所示：YM12gS152.8S，3.3216.2

17、582 $S5.S825S-440S-5S216.2S%82 8SI.813.6SS：W.1SX|()2I6.2S*&.8S”.80.337772I6.2S*&.8S”.80.33777愉出rM解耦前后系统的simulink阶跃仿真框图及结果如下：1.不存在耦合时的仿真框图和结果图a2.系统耦合Simulink仿真框图和结果Scope3.对角矩阵解耦后的仿真框图和结果Scope3.对角矩阵解耦后的仿真框图和结果图C对比图a和图b可知，本系统的耦合影响主要体现在幅值变化和响应速度上，但影响不显著。其实不进行解耦通过闭环控制仍有可能获得要求品质。对比图a和图c可知，采用对角解耦器后系统的响应和不存

18、在耦合结果一样，采用对角实现 了系统解耦。解耦后系统可按两个独立的系统进行分析和控制。.控制器形式选择与参数整定通过解耦，原系统已可看成两个独立的单输入输出系统。考虑到PID应用的广泛性和系统无 静差要求，控制器形式采用PI形式。PI参数整定通过解耦的两个单输入输出系统进行，整定采取试误法进行。当xlyl通道 Kp=20，Ki=3时系统的阶跃响应如图：当x2y2通道Kp=35 j Ki=5时系统阶跃响应如图：(4)系统仿真采用对角矩阵解耦时，控制系统如下图所示：为了比较解耦和不解耦两种情况，分别列出两种情况的Simulink框图和仿真结果。解耦时系统 的Simulink仿真框图及结果(第二幅图中的响应曲线从上往下依次是通道x2y2的输入波形和响 应波形、通道xlyl的输入波形和响应波形以及随机扰动波形)：w ocIN 心S； 8A” 2E诟:拓5方A8S?40G 在2帮1.竺&书.8w ocIN