自动控制原理吴怀宇课后习题第三章_第1页
自动控制原理吴怀宇课后习题第三章_第2页
自动控制原理吴怀宇课后习题第三章_第3页
自动控制原理吴怀宇课后习题第三章_第4页
自动控制原理吴怀宇课后习题第三章_第5页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、.第三章3-1已知系统脉冲响应,试求系统闭环传递函数。 解：由系统的脉冲响应得 又 则3-3单位反馈系统的开环传递函数,求单位阶跃响应h和调节时间ts。 解：由开环传递函数得闭环传递函数为 则 单位阶跃响应拉氏反变换得： 解得： 若取,则得 若取,则得 3-6机器人控制系统结构图如下图所示,试确定参数K1 ,K2,使系统阶跃响应的峰值时间,超调量。 解：由图可得 系统闭环传递函数对照二阶系统的数学模型有又 解得 则3-7设上题所示系统的单位阶跃响应如下图所示,试确定系统参数K1 ,K2和a。 解：由图可知 又 系统单位阶跃响应为：解得 代入 有 3-8已知系统的特征方程,试判别系统的稳定性,并

2、确定在s右半平面根的个数及纯虚根。1234解1各项系数均大于零,满足稳定的必要条件,列劳斯阵列如下12112410610610第一列元素符号改变两次,所以系统不稳定,且有两个s右半平面的根。2各项系数均大于零,满足稳定的必要条件,列劳斯阵列如下1123232448416124802448即系统有一对共轭虚根,没有s右半平面的根,系统处于临界稳定状态。3 解得则系统不稳定,有一对共轭纯虚根,且s右平面有一个根为1。4 解得则系统不稳定,有一对共轭纯虚根,且s右平面有一个根为1。3-9单位反馈系统的开环传递函数为,为使系统特征根的实部不大于-1,试确定开环增益的取值范围。 解：系统闭环传递函数则特

3、征式极点在之左令代入Ds中,得劳斯阵列表为125K-8K-8系统稳定,则 解得 3-12已知单位反馈系统的开环传递函数为,试求当输入信号分别等于,和时系统的稳定误差。 解：稳态误差 由题意可知, H=1eq oac当时 则eq oac当时 则eq oac当时 则3-13系统结构图如下图所示,已知,试分别计算和作用时的稳态误差,并说明积分环节设置位置对减小输入和干扰作用下的稳态误差的影响。 解：eq oac作用时则系统稳态误差：eq oac作用时 干扰作用点与误差点之间的传递函数为则系统稳态误差：eq oac作用时 干扰作用点与误差点之间的传递函数为则系统稳态误差：扰动作用下的稳态误差与扰动作用点之后积分环节无关,而与误差信号到扰动作用点之间的前向通道中的积分环节有关,增加积分环节可减小甚至消除稳态误差。3-15单位反馈系统的开环传递函数为1求各静态误差系数和时的稳态误差。2当输入作用10s时的动态误差是多少？解：1静态位置误差

人人文库> 全部分类> 应用文书 > 办公表格

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论