贵科光电技术报告

1、第一章 方案设总体设硬第一章 方案设总体设硬如图第三章硬件电路设路结参考文鸣附录A 主程序代方案介方案介MC9S12XS128 微控制器1激光方案；电机驱动采用了驱动电流较大的 H11.2 系统分 硬1.11.2 系统分 硬1.1图2MCU 向舵机预留了 5V 6V 两个电压接口。MCU 3MCU 向舵机预留了 5V 6V 两个电压接口。MCU 3路很简单，如图 1.2 所示：Y图1.2系N。车膜车体刚性。车膜车体刚性在高速行驶的过程中，车体的抖动会带动传感器支架的抖动3，严重影4底盘高度转向舵机的2.2 底盘高度转向舵机的2.2 . 2.3 5传感器的安传感器的安6 电源电 传感 电源电 传

2、感器 1 180kHz 6160kHz-200kHz20%-30%之间的调制波，接收光的波长在 500nm-980nm 之间，具有很强的 788电机驱动电目前，网上流传了几种直流电机驱动的电路方案2，我先大致介1MC33886电机驱动电目前，网上流传了几种直流电机驱动的电路方案2，我先大致介1MC33886。特点：该方法能够控制电机正反转和刹车，且使10kHz，电机 kHz，可很好地解决前面提到的MC33886 和VNH3SP30 速，DT340 IRF32054 釆用的开关管IRF3205 的导通内阻仅有8 m 不需要高速光隔对的 BTS7960B3.39。需求分4.1PIT，确定，输出可调

3、占空比波控制舵。需求分4.1PIT，确定，输出可调占空比波控制舵机和电机。PA、PA 用于驱动激光管分时工作PJ7 用于接收PP3、 PP1、PS0、GPIO，通用输入输出口，用于驱动激光发射管、拨码开关SCI，串口无线路2.4ms周等算法思GPIO，通用输入输出口，用于驱动激光发射管、拨码开关SCI，串口无线路2.4ms周等算法思每1控制原理及参数1控制原理及参数方式，在成熟性和可操作性上都有着很大的优势，其原理如图 4.1 所示：比例调节（P）作用：是按比例反应系统的旦出现了偏比例调节（P）作用：是按比例反应系统的旦出现了偏差，到反应快、超调小的响应曲线。如果系统静差小到允许范围，响应曲线

4、已属满整定时首先置积分时间Ti为很大值，并将经第一步整定得到的比例系数略微缩0.8为零，在第二步整定基础上增大Td ，同样地相应改变比例系数和微分时间，逐开发4。其使用4.2 为 5.0 发图4.2CodeWarrior 。图 4.4 。图 4.4LabView4.5项 路径检测方法（赛题组车模几何尺寸（长、宽、高（毫米车模轴距/轮距（毫米电路电容总量（微法项 路径检测方法（赛题组车模几何尺寸（长、宽、高（毫米车模轴距/轮距（毫米电路电容总量（微法1赛道信息检测空间精度（毫米赛道信息检测频率（次/秒BTS7960B车模重量（带有电池（千克结论本系统的所具有的本系统存结论本系统的所具有的本系统存

5、本系统可行的改进FreescaleMC9S12XS256RMV1 ，智能车竞赛中直流电机调速系统的设计与比较电子技术应用， ，大学生智能汽车设计基础与实践M电子工业，系统-使用 hcs12 微控制器的设计与应用：航空航天大学， Freescale9S12 十六位单片机原理及，C程序设计：，FreescaleMC9S12XS256RMV1 ，智能车竞赛中直流电机调速系统的设计与比较电子技术应用， ，大学生智能汽车设计基础与实践M电子工业，系统-使用 hcs12 微控制器的设计与应用：航空航天大学， Freescale9S12 十六位单片机原理及，C程序设计：，鸣谢鸣谢#include/*comm

6、ondefinesandmacros#include/*derivativeinformation#include/*commondefinesandmacros#include/*derivativeinformation #defineLaserNumleTime #defineMotorCyc#defineRudderCyc#define MC33886_FS#define#define#define#define#define DaJiao_RightAngle#define BaiTou_LeftAng #defineunsignedcharSendBuffSendBuffLengt

7、h=C,A,R; unsigned char ReceiveBuffReceiveBuffLength=0; unsigned char BlackNum=0;unsigned char SendI=0; unsigned char ReceiveI=0; unsignedcharLaserOut=0 x01;unsignedcharunsignedchar unsignedcharunsignedchar unsignedcharI#defineDeadZone#defineDaJiao #define#defineer1er2er structfloat ;union#defineDead

8、Zone#defineDaJiao #define#defineer1er2er structfloat ;unionunsignedcharbytes; struct unsigned char MC33886Flag:1; unsigned char CarRunFlag:1; 区voidvoidvoidvoidvoidvoidDelayMs(unsigned void WriteData(void); void GetData(void);voidSciWrite(unsignedcharvoidvoidvoidvoidvoidvoidDelayMs(unsigned void Writ

9、eData(void); void GetData(void);voidSciWrite(unsignedcharvoidSYNR =0 xc0 | 0 x09; CLKSEL_PLLSEL voidvoidPITMTLD0=80; /1us byte temp; void23tomotorvoidPITMTLD0=80; /1us byte temp; void23tomotor45to; /CLK=0 x88; /通道54、10 使用Clock A，通道32、76 使用ClockSB PRCLK=0 x32; / Clock B=Bus clock/8=10mClockA=Busclock

10、/4=20mSCLB=0 x05;/ClockSB=ClockPER01=MotorCyc;/马达周期DaJiao=DaJiao_MiddleAnglevoid;/ Init_GPIO(void) D DDRJ_DDRJ0=1;/PJ0D2输出. DDRJ_DDRJ1=0;/PJ1FSDaJiao=DaJiao_MiddleAnglevoid;/ Init_GPIO(void) D DDRJ_DDRJ0=1;/PJ0D2输出. DDRJ_DDRJ1=0;/PJ1FS输入. errupt7voidV errupt 66 void pts PITTF_PTF0=1;if (SendI=SendBu

11、ffLength)if(TempPIT0%5=0&CarS errupt 66 void pts PITTF_PTF0=1;if (SendI=SendBuffLength)if(TempPIT0%5=0&CarS *(word errupt 67 void ifelse.errupt20SCI0_TSR(void) Disablevoid SciWrite(unsigned char sendchar)sing(void) ifelse.errupt20SCI0_TSR(void) Disablevoid SciWrite(unsigned char sendchar)sing(void)

12、iHistoryValuei- else for(i=HistoryNum-1;i0;i-iHistoryValuei-iHistoryValuei-iHistoryValuei- else for(i=HistoryNum-1;i0;i-iHistoryValuei-iHistoryValuei-iHistoryValuei- else for(i=HistoryNum-1;i0;i-iHistoryValuei-iHistoryValuei-iHistoryValuei-casecasecasecaseif CarS eFlag.bit.StartEndLineFlag=0; elseif

13、(CarS CarS for(i=HistoryNum-1;i0;i-iHistoryValuei-*(charvoidcase -& CarS case for(i=HistoryNum-1;i0;i-iHistoryValuei-*(charvoidcase -& CarS case-case-case-case-case-case-case-case-case-case-case-case-casecase-case-case-case-case-case-case-er13; er12; er11; er10; er11; if(BaiTouBaiTou_MiddleAngle-els

14、eDelta=(BaiTou-case-case-case-case-case-elseDelta=(BaiTou-case-case-case-case-case-case-case- if(BreakFlag & CarS eFlag.bit.CarRunFlag) voidunsigned char i;/对坐标进行数字滤波，去掉最大最小数，再取剩下的均值。elseelseelseleTime-/*(charvoid/对坐标进行数字滤波，去掉最大最小数，再取剩下的均值。elseelseelseleTime-/*(charvoidvoidififSpeedDty=-void.Ti=0)if

15、ifSpeedDty=-void.Ti=0).q1=-.Ts);/q1=-void SpeedControl( ifECarS RunCar(void).q1=-.Ts);/q1=-void SpeedControl( ifECarS RunCar(void)CarS /延时80MHz-Novoidif (ms1) ms=1; void*(byte*)(SendBuff+9)=CarS case1:*(float/延时80MHz-Novoidif (ms1) ms=1; void*(byte*)(SendBuff+9)=CarS case1:*(float*)(SendBuff+11)=Speed case2:*(floatcase3:*(floatGetData(void)unsigned char i; caseS:caseP:caseA:Speed caseB:caseC: .Ti=*(float.Td=*(floatif(ReceiveBuff0=R&ReceiveBuff1=U&ReceiveBuff2=N)RunCar(); if(ReceiveBuff0=S &ReceiveBuff1=T & ReceiveBuff2=P)StopCar(); for(i=0;