液压传动上料机械手设计

1、第一章 绪 论1.1 液压上料机械手结构设计分析1.1.1 臂力的确定 目前使用的机械手的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为0.15N，最大为8000N。本液压机械手的臂力为N臂 =1650（N），安全系数K一般可在1.53，本机械手取安全系数K=2。定位精度为1mm。1.1.2 工作范围的确定 机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹是几个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确定机械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下： 手腕回转角度115手臂伸长量150mm手臂回转角度115手臂升降行程170mm手臂水平运动行

2、程100mm1.1.3 确定运动速度 机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。 机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：（1） 给定的运动时间应大于液压元件的执行时间；（2） 伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯

3、性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。（3） 在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。 液压上料机械手的各运动速度如下： 手腕回转速度 V腕回 = 40/s 手臂伸缩速度 V臂伸 = 50 mm/s 手臂回转速度 V臂回 = 40/s 手臂升降速度 V臂升 = 50 mm/s 立柱水平运动速度 V柱移 = 50 mm/s 手指夹紧油缸的运动速度 V夹 = 50 mm/s1.1.4 手臂的配置形式 机械手的手臂配置形式基本

4、上反映了它的总体布局。运动要求、操作环境、工作对象的不同，手臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用机座式。机座式结构多为工业机器人所采用，机座上可以装上独立的控制装置，便于搬运与安放，机座底部也可以安装行走机构，已扩大其活动范围，它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式，本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型，它有升降、伸缩与回转运动，工作范围较大。1.1.5 位置检测装置的选择 机械手常用的位置检测方式有三种：行程开关式、模拟式和数字式。本机械手采用行程开关式。利用行程开关检测位置，精度低，故一般与机械挡块联合应用。在机械手中，用行程开

5、关与机械挡块检测定位既精度高又简单实用可靠，故应用也是最多的。1.1.6 驱动与控制方式的选择机械手的驱动与控制方式是根据它们的特点结合生产工艺的要求来选择的，要尽量选择控制性能好、体积小、维修方便、成本底的方式。 驱动方式一般有四种：气压驱动、液压驱动、电气驱动和机械驱动。本次设计采用液压驱动，机械控制。 1.2 液压上料机械手的运用 是近几年在国内刚刚出现的一个新兴产业.但在西方发达国家以及日本和韩国，早在二十年前，上料机械手就已经广泛的应用于各种类型的数控机床上。上料机器人与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。特

6、别适用于大批量、小型零部件的加工，如汽车变速箱齿轮、轴承套（座）、刹车盘、金属冲压结构件等。自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个发展趋势。单机自动化、整线自动化等自动上下料装置用于加工工件的自动上料、工件翻转、工件转序等工作，能够满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多的工厂的理想选择。1.3 液压上料机械手的特点 （1） 可用于高温金属模板冲压机床，来料温度：900，出料温度200； （2） 独特的二倍行程手臂叠加机构，倍速机构，可以满足小空间、大行程的技术要求。 （3） 运行速度快，保证来料的温度不下降，满足冲压工艺要求。

7、 （4） 性价比高。1.4液压上料机械手实现的功能 （1） 液压上料机械手可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类工件的自动上料、工件翻转、工件转序等工作。 （2）液压上料机械手采用独立绗架设计，安装、调试可以与机床分开进行，机床部分只进行标准机的制造即可，机械手可以完全独立在机床之外运行。 （3） 液压上料机械手采用模块化机械手和横梁，可以对机床机型加装。而不需要分开规格进行多种类的制造； （4）独立料仓设计，料仓独立自动控制； （5） 不依靠机床的控制器进行控制，机械手模块采用独立的控制模块，机械手故障只需设定参数，不影响机床运转 莱芜职业技术学院 第二章 手部结构第二章 手部结构2

8、.1概述 手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不象人手，它的手指形状也不象人的手指、，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。其传力机构形式比较多，如滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等，这里采用滑槽杠杆式。2.2 设计时应考虑的几个问题 （1） 应具有足够的握力（即夹紧力） 在确定手

9、指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。 (2)手指间应有一定的开闭角 两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。 (3)应保证工件的准确定位 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带V形面的手指，以便自动定心。 (4)应具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断

10、或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。 (5)应考虑被抓取对象的要求 应根据抓取工件的形状、抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。2.3 驱动力的计算 1.手指 2.销轴 3.拉杆 4.指座图2-1 滑槽杠杆式手部受力分析 如图所示为滑槽式手部结构。在拉杆3作用下销轴2向上的拉力为P，并通过销轴中心O点，两手指1的滑槽对销轴的反作用力为P1、P2，其力的方向垂直于滑槽中心线OO1和OO2并指向O点，P1和P2的延长线交O1O2于A及B，由图受力分析得AOC=BOC=。根据销轴的力平衡条件，即 Fx=0,P1=P2; Fy=0,P2=P1cos即： P1=P/2cos 销轴对手

11、指的作用力为p1。手指握紧工件时所需的力称为握力（即夹紧力），假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面内，并设两力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡条件，即MO1(F)=0得P1h=Nb 因 h=a/cos 所以 P=2b(cos)N/a式中 a手指的回转支点到对称中心线的距离（毫米）。 工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。 由上式可知，当驱动力P一定时，角增大则握力N也随之增加，但角过大会导致拉杆（即活塞）的行程过大，以及手指滑槽尺寸长度增大，使之结构加大，因此，一般取=3040。这里取角=30度。 这种手部结构简单，具有动作灵活，手指开闭角大等特点。V形手指

12、夹紧圆棒料时，握力的计算公式N=0.5G，综合前面驱动力的计算方法，可求出驱动力的大小。为了考虑工件在传送过程中产生的惯性力、振动以及传力机构效率的影响，其实际的驱动力P实际应按以下公式计算，即： P实际=PK1K2/式中 手部的机械效率，一般取0.850.95； K1安全系数，一般取1.22 K2工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，K2可近似按下式估计，K2=1+a/g，其中a为被抓取工件运动时的最大加速度，g为重力加速度。 本机械手的工件只做水平和垂直平移，当它的移动速度为500毫米/秒，移动加速度为1000毫米/秒，工件重量G为98牛顿，V型钳口的夹角为120,=30时，拉紧油缸的驱动力

13、P和P实际计算如下： 根据钳爪夹持工件的方位，由水平放置钳爪夹持水平放置的工件的当量夹紧力计算公式 N=0.5G 把已知条件代入得当量夹紧力为 N=49（N） 由滑槽杠杆式结构的驱动力计算公式 P=2b(cos)N/a 得 P=P计算=2*45/27(cos30)*49=122.5(N) P实际=P计算K1K2/ 取=0.85, K1=1.5, K2=1+1000/98101.1 则 P实际=122.5*1.5*1.1/0.85=238(N)2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 图2-2 带浮动钳口的钳爪 钳口与钳爪的连接点E为铰链联结,如图示几何关系,若设钳爪对称中心O到工件中心O的距离

14、为x,则 x= 当工件直径变化时,x的变化量即为定位误差,设工件半径R由Rmax变化到Rmin时,其最大定位误差为=- 其中了=45mm ,b=5mm ,a=27mm ,2=120 ,Rmin=15mm ,Rmax=30mm代入公式计算得 最大定位误差=44.2-44.7=0.51 莱芜职业技术学院 第三章 腕部的结构第三章 腕部的结构3.1 概述 腕部是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。设计腕部时要注意以下几点： 结构紧凑，重量尽量轻。 转动灵活，密封性要好。 注意解决好腕部也手部、臂部的连接，以及各个自由度的位置检测、管线的布置以及润滑、维修、调整等问题,要适应工作环境的需要。 另外

15、，通往手腕油缸的管道尽量从手臂内部通过，以便手腕转动时管路不扭转和不外露，使外形整齐。3.2 腕部的结构形式 本机械手采用回转油缸驱动实现腕部回转运动，结构紧凑、体积小，但密封性差，回转角度为115. 如下图所示为腕部的结构，定片与后盖，回转缸体和前盖均用螺钉和销子进行连接和定位，动片与手部的夹紧油缸缸体用键连接。夹紧缸体与指座固连成一体。当回转油缸的两腔分别通入压力油时，驱动动片连同夹紧油缸缸体和指座一同转动，即为手腕的回转运动。 图3-1 机械手的腕部结构3.3手腕驱动力矩的计算 驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定

16、片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动的重心与轴线不重合所产生的偏重力矩。手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算： M驱=M惯+M偏+M摩 （N.m） 式中 M驱驱动手腕转动的驱动力矩 M惯惯性力矩 （N.m） M偏参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回转缸体的动片）对转动轴线所产生的偏重力矩 （N.m） M摩手腕转动轴与支承孔处的摩擦力矩 （N.m） 图3-2 腕部回转力矩计算图(1) 摩擦阻力矩M摩 M摩 =（N1D1+N2D2） （N.m） 式中 f轴承的摩擦系数，滚动轴承取f=0.02，滑动轴承取f=0.1； N1 、N2 轴承支承反力 （N）； D1 、D2 轴承直径（

17、m）由设计知D1=0.035m D2=0.054m N1=800N N2=200N G1=98N e=0.020时 M摩 =0.1*（200*0.035+800*0.054）/2 得 M摩 =2.50（N.m） (2) 工件重心偏置力矩引起的偏置力矩M偏 M偏 =G1 e （N.m） 式中 G1工件重量（N） e偏心距（即工件重心到碗回转中心线的垂直距离），当工件重心与手腕回转中心线重合时，M偏为零 当e=0.020，G1=98N时 M偏 =1.96 （Nm） (3)腕部启动时的惯性阻力矩M惯 当知道手腕回转角速度时，可用下式计算M惯 M惯 =（J+J工件） （Nm） 式中 手腕回转角速度 （

18、1/s） T手腕启动过程中所用时间（s），（假定启动过程中近为加速运动） J手腕回转部件对回转轴线的转动惯量（kgm） J工件工件对手腕回转轴线的转动惯量 （kgm） 按已知计算得J=2.5，J工件 =6.25，=0.3m/ m,t=2 故 M惯 = 1.3（Nm） = 2 * GB3 当知道启动过程所转过的角度时，也可以用下面的公式计算M惯： M惯=（J+J工件） （Nm） 式中 启动过程所转过的角度（rad）; 手腕回转角速度 （1/s）。 考虑到驱动缸密封摩擦损失等因素，一般将M取大一些，可取 M =1.11.2 （M惯+M偏+M摩 ） （N.m） M = 1.2*（2.5+1.96+1

19、.3） =6.9 （N.m） 莱芜职业技术学院 第四章 臂部的结构第四章 臂部的结构4.1 概述 臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支承手部和腕部，并将被抓取的工件传送到给定位置和方位上，因而一般机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的。；立柱的横向移动即为手臂的横向移动。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现，因此，它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小（即臂力）和定位精度等都直接影响机械手的工作性能，所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、自由度数、运

20、动速度及其定位精度的要求来设计手臂的结构型式。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况、油缸及导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素。因此设计臂部时一般要注意下述要求： (1)刚度要大 为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状的选择要合理。弓字形截面弯曲刚度一般比圆截面大；空心管的弯曲刚度和扭曲刚度都比实心轴大得多。所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承板。 (2) 导向性要好 为防止手臂在直线移动中，沿运动轴线发生相对运动，或设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。 (3)偏重力矩要小 所谓偏重力矩就是指臂部的重量对其支承回转轴所产生的静力矩。为提高机器人的运动

21、速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少偏重力矩和整个手臂对回转轴的转动惯量。 (4) 运动要平稳、定位精度要高 由于臂部运动速度越高、重量越大，惯性力引起的定位前的冲击也就越大，运动即不平稳，定位精度也不会高。故应尽量减少小臂部运动部分的重量，使结构紧凑、重量轻，同时要采取一定的缓冲措施。4.2手臂直线运动机构 机械手手臂的伸缩、升降及横向移动均属于直线运动，而实现手臂往复直线运动的机构形式比较多，常用的有活塞油（气）缸、活塞缸和齿轮齿条机构、丝杆螺母机构以及活塞缸和连杆机构。4.2.1手臂伸缩运动 这里实现直线往复运动是采用液压驱动的活塞油缸。由于活塞油缸的体积小、重量轻，因而在机械手的

22、手臂机构中应用比较多。如下图所示为双导向杆手臂的伸缩结构。手臂和手腕是通过连接板安装在伸缩油缸的上端，当双作用油缸1的两腔分别通入压力油时，则推动活塞杆2（即手臂）作往复直线运动。导向杆3在导向套4内移动，以防止手臂伸缩时的转动（并兼做手腕回转缸6及手部7的夹紧油缸用的输油管道）。由于手臂的伸缩油缸安装在两导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用，活塞杆只受拉压作用，故受力简单，传动平稳，外形整齐美观，结构紧凑。可用于抓重大、行程较长的场合。 图4-1 双导向杆手臂的伸缩结构 4.2.2 导向装置 液压驱动的机械手手臂在进行伸缩（或升降）运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活

23、塞杆不受较大的弯曲力矩的作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂的结构时，必须采用适当的导向装置。它根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前采用的导向装置有单导向杆、双导向杆、四导向杆和其他的导向装置，本机械手采用的是双导向杆导向机构。 双导向杆配置在手臂伸缩油缸两侧，并兼做手部和手腕油路的管道。对于伸缩行程大的手臂，为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形，可在导向杆尾部增设辅助支承架，以提高导向杆的刚性。 如图4-2所示，对于伸缩行程大的手臂，为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形，可在导向杆尾部增设辅助支承架，

24、以提高导向杆的刚性。如图4-2所示，在导向杆1的尾端用支承架4将两个导向杆连接起来，支承架的两侧安装两个滚动轴承2，当导向杆随同伸缩缸的活塞杆一起移动时，支承架上的滚动轴承就在支承板3的支承面上滚动。4.2.3 手臂的升降运动 如图4-3所示为手臂的升降运动机构。当升降缸上下两腔通压力油时，活塞杠4做上下运动，活塞缸体2固定在旋转轴上。由活塞杆带动套筒3做升降运动。其导向作用靠立柱的平键8实现。图中4-3为位置检测装置。 图4-3 手臂升降和回转机构图4.3 手臂回转运动 实现手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、连杆机构等。本机械手采用齿条缸式臂回转

25、机构，回转运动由齿条活塞杆驱动齿轮，带动配油轴和缸体一起转动，再通过缸体上的平键带动外套一起转动实现手臂的回转。4.4 手臂的横向移动 如图4-4所示为手臂的横向移动机构。手臂的横向移动是由活塞缸5来驱动的，回转缸体与滑台1用螺钉联结，活塞杆4通过两块连接板3用螺钉固定在滑座2上。当活塞缸5通压力油时，其缸体就带动滑台1，沿着燕尾形滑座2做横向往复运动。 图4-4 手臂横向移动机构4.5 臂部运动驱动力计算 计算臂部运动驱动力（包括力矩）时，要把臂部所受的全部负荷考虑进去。机械手工作时，臂部所受的负荷主要有惯性力、摩擦力和重力等。4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 手臂做水平伸缩运动时，首

26、先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦阻力及导向杆与支承滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力Pq可按下式计算： Pq = Fm + Fg (N) 式中 Fm各支承处的摩擦阻力； Fg启动过程中的惯性力，其大小可按下式估算： Fg = a (N) 式中 W 手臂伸缩部件的总重量 （N）； g 重力加速度（9.8m/s）; a 启动过程中的平均加速度（m/s）， 而 a = (m/s) v 速度变化量。如果手臂从静止状态加速到工作速度V时，则这个过程的速度变化量就等于手臂的工作速度； t 启动过程中所用的时间，一般为0.010.5s。 当Fm=80N,W=1098（N），

27、V = 500mm/s时， Pq = 80+* =80+112=192 (N)4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 手臂作垂直运动时，除克服摩擦阻力Fm和惯性力Fg之外，还要克服臂部运动部件的重力，故其驱动力Pq可按下式计算： Pq = Fm + Fg W (N) 式中 Fm各支承处的摩擦力（N）； Fg启动时惯性力（N）可按臂伸缩运动时的情况计算； W臂部运动部件的总重量（N）； 上升时为正，下降时为负。 当Fm=40N，Fg=100N，W =1098N时 Pq=40+100+1098=1238（N）4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 臂部回转运动驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回

28、转部件支承处的摩擦力矩来计算。由于启动过程一般不是等加速度运动，故最大驱动力矩要比理论平均值大一些，一般取平均值的1.3倍。故驱动力矩Mq可按下式计算： Mq = 1.3(Mm + Mg ) (Nm) 式中 Mm各支承处的总摩擦力矩； Mg启动时惯性力矩，一般按下式计算： Mg = J (Nm) 式中 J手臂部件对其回转轴线的转动惯量（kgm）; 回转手臂的工作角速度（rad/s）; t回转臂启动时间（s） 当Mm=84(Nm)，Mg=8=32(Nm) Mq = 1.3*116=150.8(Nm) 对于活塞、导向套筒和油缸等的转动惯量都要做详细计算，因为这些零件的重量较大或回转半径较大，对总的

29、计算结果影响也较大，对于小零件则可作为质点计算其转动惯量，对其质心转动惯量忽略不计。对于形状复杂的零件，可划分为几个简单的零件分别进行计算，其中有的部分可当作质点计算。 莱芜职业技术学院 第五章 液压系统的设计第五章 液压系统的设计5.1液压系统简介 机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。电动机带动油泵输出压力油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。压力油经过管道及一些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动，从而使手臂作伸缩、升降等运动，将油液的压力能又转换成机械能。手臂在运动时所能克服的摩擦阻力大小，以及夹持式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活塞的有

30、效工作面积有关。手臂做各种运动的速度决定于流入密封油缸中油液容积的多少。这种借助于运动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动，机械手的液压传动系统都属于容积式液压传动。5.2液压系统的组成 液压传动系统主要由以下几个部分组成： （1） 油泵 它供给液压系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用这压力油驱动整个液压系统工作。 （2） 液动机 压力油驱动运动部件对外工作部分。手臂做直线运动，液动机就是手臂伸缩油缸。也有回转运动的液动机一般叫作油马达，回转角小于360的液动机，一般叫作回转油缸（或称摆动油缸）。 （3） 控制调节装置 各种阀类，如单向阀、溢流阀、节流阀

31、、调速阀、减压阀、顺序阀等，各起一定作用，使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。5.3机械手液压系统的控制回路 机械手的液压系统，根据机械手自由度的多少，液压系统可繁可简，但是总不外乎由一些基本控制回路组成。这些基本控制回路具有各种功能，如工作压力的调整、油泵的卸荷、运动的换向、工作速度的调节以及同步运动等。5.3.1 压力控制回路 压力控制回路是通过控制液压系统的压力，以满足执行元件对力和力矩要求的回路。包括调压、卸荷、减压、平衡锁紧等基本回路。本设计采用二位二通电磁阀控制溢流阀遥控口卸荷回路和单向顺序阀做平衡阀实现任意位置锁紧的回路 为了使机械手手臂在移动过程中停止在任意位置上

32、，并防止因外力作用而发生位移，可采用锁紧回路，即将油缸的回油路关闭，使活塞停止运动并锁紧。本机械手采用单向顺序阀做平衡阀实现任意位置锁紧的回路。5.3.2 速度控制回路 液压机械手各种运动速度的控制，主要是改变进入油缸的流量Q。其控制方法有两类：一类是采用定量泵，即利用调节节流阀的通流截面来改变进入油缸或油马达的流量；另一类是采用变量泵，改变油泵的供油量。本机械手采用定量油泵节流调速回路。 根据各油泵的运动速度要求，可分别采用LI型单向节流阀、LCI型单向节流阀或QI型单向调速阀等进行调节。 节流调速阀的优点是：简单可靠、调速范围较大、价格便宜。其缺点是：有压力和流量损耗，在低速负荷传动时效率

33、低，发热大。 采用节流阀进行节流调速时，负荷的变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。其原因是负荷变化会引起节流阀进出油口的压差变化，因而使通过节流阀的流量以至油缸的速度变化。 调速阀能够随负荷的变化而自动调整和稳定所通过的流量，使油缸的运动速度不受负荷变化的影响，对速度的平稳性要求高的场合，宜用调速阀实现节流调速。5.3.3 方向控制回路 在机械手液压系统中，为控制各油缸、马达的运动方向和接通或关闭油路，通常采用二位二通、二位三通、二位四通电磁阀和电液动滑阀，由电控系统发出电信号，控制电磁铁操纵阀芯换向，使油缸及油马达的油路换向，实现直线往复运动和正反向转动。 目前在液压系统中使用的电磁阀

34、，按其电源的不同，可分为交流电磁阀（D型）和直流电磁阀（E型）两种。交流电磁阀的使用电压一般为220V（也有380V或36V），直流电磁阀的使用电压一般为24V（或110V）。这里采用交流电磁阀。交流电磁阀起动性能好，换向时间短，接线简单，价廉，但是如吸不上时容易烧坏，可靠性差，换向时有冲击，允许换向频率底，寿命较短。 5.4 上料机械手的动作顺序动作顺序：待料（即起始位置。手指闭合，待夹料立放） 插定位销 手臂前伸 手指张开 手指夹料 手臂上升 手臂缩回 立柱横移 手腕回转115 拔定位销 手臂回转115 插定位销 手臂前伸 手臂中停 （此时立式精锻机的卡头下降 卡头夹料，大泵卸荷） 手指松

35、开（此时精锻机的卡头夹着料上升） 手指闭合 手臂缩回 手臂下降 手腕反转 （手腕复位） 拔定位销 手臂反转（上料机械手复位） 立柱回移（回到起始位置） 待料（一个循环结束）卸荷。 上述动作均由电控系统发信控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作而实现的。该电控系统的步进控制环节采用步进选线器，其步进动作是在每一步动作完成后，使行程开关的触点闭合或依据每一步动作的预设停留时间，使时间继电器动作而发信，使步进器顺序“跳步”控制电磁阀的电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作（见电磁铁动作程序表）实现液压系统的自动控制。5.5机械手液压系统的简单计算 计算的主要内容是，根据执行机构所要求的输出力和运动速

36、度，确定油缸的结构尺寸和所需流量、确定液压系统所需的油压与总的流量，以选择油泵的规格和选择油泵电动机的功率。确定各个控制阀的通流量和压力以及辅助装置的某些参数等。 在本机械手中，用到的油缸有活塞式油缸（往复直线运动）和回转式油缸（可以使输出轴得到小于360的往复回转运动）及无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）。5.5.1 双作用单杆活塞油缸 图5-2 双作用单杆活塞杆油缸计算简图 流量、驱动力的计算 当压力油输入无杆腔，使活塞以速度V1运动时所需输入油缸的流量Q1为 Q1 = DV1 对于手臂伸缩油缸：Q1=0.98cm/s， 对于手指夹紧油缸：Q1=1.02 cm/s ,对于手臂升降油缸：Q1=

37、0.83 cm/s 油缸的无杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力P1即油缸的驱动力为： P1 = Dp1 对于手臂伸缩油缸：p1=196N， 对于手指夹紧油缸：p1=126N ，对于手臂升降油缸：p1=320N 当压力油输入有杆腔，使活塞以速度V2运动时所需输入油缸的流量Q2为： Q2 = （D-d）V2 对于手臂伸缩油缸：Q1=0.87cm/s， 对于手指夹紧油缸：Q1=0.96 cm/s ,对于手臂升降油缸：Q1=0.72 cm/s 油缸的有杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力P2即油缸的驱动力为： P2 = （D-d）p1 对于手臂伸缩油缸：p1=172N， 对于手指夹紧油缸：p1=

38、108N ，对于手臂升降油缸：p1=305N 计算作用在活塞上的总机械载荷 机械手手臂移动时，作用在机械手活塞上的总机械载荷P为 P = P工 + P导 + P封 + P惯 + P回 其中P工为工作阻力 P导为装置处的摩擦阻力 P封为密封装置处的摩擦阻力 P惯为性阻力 P回为回背压阻力 P = 83+125+66+80+208=562(N) 确定油缸的结构尺寸 油缸内径的计算 油缸工作时，作用在活塞上的合成液压力即驱动力与活塞杆上所受的总机械载荷平衡，即 P = P1（无杆腔） = P2 （有杆腔） 油缸（即活塞）的直径可由下式计算 D = = 1.13 厘米 （无杆腔） 对于手臂伸缩油缸：D

39、=50mm， 对于手指夹紧油缸：D=30mm ，对于手臂升降油缸：D=80mm ，对于立柱横移油缸：D = 40mm或D = 厘米 （有杆腔） 油缸壁厚的计算： 依据材料力学薄壁筒公式，油缸的壁厚可用下式计算： = 厘米 P计 为计算压力 油缸材料的许用应力。 对于手臂伸缩油缸： =6mm， 对于手指夹紧油缸： =17mm ，对于手臂升降油缸： =16mm , 对于立柱横移油缸: =17mm 活塞杆的计算 可按强度条件决定活塞直径d 。活塞杆工作时主要承受拉力或压力，因此活塞杆的强度计算可近似的视为直杆拉、压强度计算问题，即 = 即 d 厘米 对于手臂伸缩油缸：d =30mm， 对于手指夹紧油

40、缸：d =15mm ，对于手臂升降油缸：d=50mm , 对于立柱横移油缸:d=16mm5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸） 图5-3 齿条活塞缸计算简图 流量、驱动力的计算 Q = 当D=103mm,d=40mm,=0.95 rad/s时 Q = 952N 作用在活塞上的总机械载荷P P = P工 + P封 + P惯 + P回 其中P工为工作阻力 P封为密封装置处的摩擦阻力 P惯为惯性阻力 P回为背压阻力 P = 66+108+208=382（N） 油缸内径的计算 根据作用在齿条活塞上的合成液压力即驱动力与总机械载荷的平衡条件，求得 D = （厘米） D = 45mm5.5.3 单叶

41、片回转油缸 在液压机械手上实现手腕、手臂回转运动的另一种常用机构是单叶片回转油缸，简称回转油缸，其计算简图如下： 图5-4回转油缸计算简图 流量、驱动力矩的计算 当压力油输入回转油缸，使动片以角速度运动时，需要输入回转油缸的流量Q为： Q = 当D=100mm,d=35mm,b=35mm, =0.95 rad/s时 Q=0.02m/s回转油缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩M： M = 得 M = 0.8 (Nm) 作用在动片（即输出轴）上的外载荷力矩 M M = M工 +M封 + M惯 + M回 其中 M工为工作阻力矩 M封为密封装置处的摩擦阻力矩 M惯为参与回转运动的

42、零部件，在启动时的惯性力矩 M回为回转油缸回油腔的背反力矩 M = 2.3+0.85+1.22+1.08=5.45 (Nm) 回转油缸内径的计算 回转油缸的动片上受的合成液压力矩与其上作用的外载荷力矩相平衡，可得： D = D = 30mm（厘米)5.5.4油泵的选择 一般的机械手的液压系统，大多采用定量油泵，油泵的选择主要是根据系统所需要的油泵工作压力p泵 和最大流量Q泵来确定。 = 1 * GB2 确定油泵的工作压力p泵 p泵 p + p 式中 p 油缸的最大工作油压 p 压力油路（进油路）各部分压力损失之和，其中包括各种元件的局部损失和管道的沿程损失。 p泵= 60*10帕 = 2 *

43、GB2 确定油泵的 Q泵 油泵的流量，应根据系统个回路按设计的要求，在工作时实际所需的最大流量Q最大，并考虑系统的总泄漏来确定 Q泵 = K Q最大 其中：K一般取1.101.25 Q泵=53升/分5.5.5 确定油泵电动机功率N 油泵的电动功率为 N = （千瓦） 式中 p油泵的最大工作压力 Q所选油泵的额定流量 油泵总效率N=7.5（千瓦） 莱芜职业技术学院 第六章 机械手的控制第六章 机械手的控制 控制系统是机械手的重要组成部分。在某种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用。机械手的手部、腕部、臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序，动作的位

44、置与路径、动作的时间。机械手要用来代替人完成某些操作，通常需要具有图6.1所示的机能。实现上述各种机能的控制方式有多种多样。机械手的程序控制方式可分为两大类，即固定程序控制方式和可变程序控制方式。本课题所用的是固定程序控制类别的机械式控制。常用凸轮和杠杆机构来控制机械手的动作顺序、时间和速度。一般常与驱动机构并用，因此结构简单，维修方便，寿命较长，工作比较可靠。适用于控制程序步数少的专用机械手。 装卸工件 状别识别 环境识别操作机能检测、识别机能 示教机能 动作顺序控制机能运动控制机能 图6-1机械手的控制功能 莱芜职业技术学院 第七章 总结 第七章 总结 本课题在研究了工业机器人结构和工作原

45、理的问题，分析了液压驱动和机械控制的基础上，提出了利用容积式液压传动将机械能转化为压力能，实现机器人手部、腕部、臂部的运动，利用凸轮和杠杆机构控制各部件动作的速度和位置。其中详细分析了各关节设计参数的选用，通过解决了对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类工件的自动上料、工件翻转、工件转序等问题，达到了理论结合实际、学以致用的目的。并从中增强了刻苦钻研的精神，磨砺了耐性，做事情更加的认真细心，考虑更加全面。懂得了团队合作的重要性，为以后进入社会打下了良好的基础。 莱芜职业技术学院 第八章 致谢第八章 致 谢 两个月的毕业设计转眼间就到了扫尾阶段，在这两个月的设计学习过程中，我取得了很多的收获和进

46、步。我的毕业设计的课题是液压上料机械手设计，在以前所学的基础上，经过杨富超老师的精心指导帮助和对参考资料的研读，我对机械手已经有了一定程度的了解。作为工业发展的一个方向，机械自动化有着广阔的市场，它是属于实际需要去研制开发的一种项目。机械手可以模仿人体上肢的某些动作，就需要有一定的灵敏度，对设计者的要求较高。通过这次设计，提高了我分析和解决问题的能力，拓宽和深化了我所学过的知识，掌握了设计的一般程序规范和方法，培养了我们正确使用机械材料、国家标准、图册等工具书的能力。毕业设计是对未来工作的一种模拟。通过这次毕业设计，使我对未来所从事的工作充满了信心！ 莱芜职业技术学院 参考文献参考文献1徐灏.

47、机械设计手册5M.机械工业出版社,2010年.2韩建.工业机器人M.华中科技大学出版社,2012年.3丁树模.液压传动M.机械工业出版社,1998年.4颜永年.机械制图M. 高等教育出版社,1998年.5黄鹤汀.机械制造技术M.机械工业出版社,1998年.6刑邦圣.机械工程制图M.东南大学出版社,2006年.7洪钟德.简明机械设计手册M.同济大学出版社,1992年.8吴宗泽.机械零件设计手册M.机械工业出版社,2004年. 9王文斌.机械设计手册M.,机械工业出版社,2004年. 1O孙恒，陈作模.机械原理M.高等教育出版社,2001年. 11范钦珊，殷雅俊.材料力学M.高等教育出版社,200

48、4年. 12李杞仪，赵韩.机械原理M.武汉理工大学出版社,2001年. 13唐云岐.机械制图M.中国劳动社会保障出版社,2001年.14成大先.机械设计手册M.化学工业出版社,2002年.15邹慧君.机械系统设计原理M.科学出版社,2003年. 学 号20132119姓 名陈专 业机电一体化系 别机电工程系班 级2013级高职3班学 制3年制论文题目液压传动上料机械手设指导教师姓名陶希职务或职称副教授指导教师评语：成绩： 指导教师签名： 年 月 日复审意见：成绩： 复审人签名： 年 月 日答辩委员会评语：成绩： 主持人签名： 年 月 日终审意见：成绩： 终审人签名： 年 月 日附录资料：不需要

49、的可以自行删除常用电工与电子学图形符号序号符号名称与说明1直流 注：电压可标注在符号右边，系统类型可标注在左边2直流 注：若上述符号可能引起混乱，也可采用本符号3交流 频率或频率范围以及电压的数值应标注在符号的右边，系统类型应标注在符号的左边50Hz示例1： 交流 50Hz100600Hz示例2：交流 频率范围100600Hz380/220V 3N 50Hz示例3：交流，三相带中性线， 50Hz， 380V（中性线与相线之间为220V）。3N可用3+ N代替3N 50Hz/TN-S示例4：交流，三相，50Hz，具有一个直接接地点且中性线与保护导线全部分开的系统4低频（工频或亚音频）5中频（音频

50、）6高频（超音频，载频或射频）7交直流8具有交流分量的整流电流注：当需要与稳定直流相区别时使用9N中性（中性线）10M中间线11+正极12-负极13热效应14电磁效应过电流保护的电磁操作15电磁执行器操作16热执行器操作（如热继电器、热过电流保护）17电动机操作18正脉冲19负脉冲20交流脉冲21正阶跃函数22负阶跃函数23锯齿波24接地一般符号25无噪声接地（抗干扰接地）26保护接地27接机壳或接底板28等电位29理想电流源30理想电压源31理想回转器32故障（用以表示假定故障位置）33闪绕、击穿34永久磁铁35动触点注：如滑动触点36测试点指示示例点，导线上的测试37交换器一般符号/转换器

51、一般符号注：若变换方向不明显，可用箭头表示在符号轮廓上38电机一般符号，符号内的星号必须用下述字母代替C同步交流机 G 发电机G8同步发电机 M电动机MG拟作为发电机或电动机使用的电机MS同步电动机 注：可以加上符号或SM伺服电机 TG测速发电机TM力矩电动机 IS感应同步器39三相笼式异步电动机40三相线绕转子异步电动机41并励三相同步变速机42直流力矩电动机步进电机一般符号43电机示例：短分路复励直流发电机示出接线端子和电刷44串励直流电动机45并励直流电动机46单相笼式有分相扇子的异步电动机47单相交流串励电动机48单向同步电动机49单向磁滞同步电动机自整角机一般符号符号内的星号必须用下

52、列字母代替：CX 控制式自整角发送机 CT控制式自整角变压器TX 力矩式自整角发送机 TR 力矩式自整角接收机50手动开关一般符号51按钮开关（不闭锁）52拉拔开关（不闭锁）53旋钮开关、旋转开关（闭锁）54位置开关 动合触点限制开关 动合触点55位置开关 动断触点限制开关 动断触点56热敏自动开关 动断触点57热继电器 动断触点58接触器触点（在非动作位置断开）59接触器触点（在非动作位置闭合）60操作器件一般符号 注：具有几个绕组的操作器件，可由适当数值的斜线或重复本符号来表示61缓慢释放（缓放）继电器的线圈62缓慢吸合（缓吸）继电器的线圈63缓吸和缓放继电器的线圈64快速继电器（快吸和快

53、放）的线圈65对交流不敏感继电器的线圈66交流继电器的线圈67热继电器的驱动器件68熔断器一般符号69熔断器式开关70熔断器式隔离开关71熔断器式负荷开关72火花间隙73双火花间隙74 动合（常开）触点 注：本符号也可以用作开关一般符号75动断（常闭）触点76先断后合的转换触点77中间断开的双向触点78先合后断的转换触点（桥接）79当操作器件被吸合时延时闭合的动合触点80有弹性返回的动合触点81无弹性返回的动合触点82有弹性返回的动断触点83左边弹性返回，右边无弹性返回的中间断开的双向触点84指示仪表的一般符号 星号须用有关符号替代，如A代表电流表等85记录仪表一般符号 星号须用有关符号替代，

54、如W代表功率表等86指示仪表示例：电压表87电流表88无功电流表89无功功率表90功率因数表91相位表92频率表93检流计94示波器95转速表96记录仪表示例：记录式功率表97组合式记录功率表和无功功率表98记录式示波器99电度表（瓦特小时计）100无功电度表101灯一般符号 信号灯一般符号注：如果要求指示颜色则在靠近符号处标出下列字母：RD 红、YE 黄、GN 绿、BU蓝、WH白如要指出灯的类型，则在靠近符号处标出下列字母：Ne氖、Xe氦、 Na钠 、Hg汞、 I碘、 IN白炽、EL电发光、ARC弧光、FL荧光、IR红外线、UV紫外线、LED发光二极管102闪光型信号灯103电警笛 报警器1

55、04优选型其它型峰鸣器105电动器箱106电喇叭107优选型其它型电铃108 可调压的单向自耦变压器109 绕组间有屏蔽的双绕组单向变压器110 在一个绕组上有中心点抽头的变压器111 耦合可变的变压器112 三相变压器星形三角形联结113 三相自耦变压器 星形连接114 单向自耦变压器115 双绕组变压器注：瞬时电压的极性可以在形式Z中表示示例：示出瞬时电压极性标记的双绕组变压器流入绕组标记端的瞬时电流产生辅助磁通116 三绕组变压器117 自耦变压器118电抗器 扼流圈119优选型其它型电阻器一般符号120可变电阻器 可调电阻器121压敏电阻器、变阻器 注：U可以用V代替122滑线式变阻器

56、123带滑动触点和断开位置的电阻器124滑动触点电位器125优选型 其它型 电容器一般符号 注：如果必须分辨同一电容器的电极时，弧形的极板表示：在圈定的纸介质和陶瓷介质电容器中表示外电极在可调和可变的电容器中表示动片电极在穿心电容器中表示纸电位电极126优选型 其它型 极性电容器127优选型 其它型 可变电容器可调电容器128优选型 其它型 微调电容器129电感器 线圈 绕组 扼流圈130半导体二极度管一般符号131发光二极管一般符号132利用室温效应的二极管 Q可用t代替133用作电容性器件的二极管（变容二极管）134隧道二极管135单向击穿二极管电压调整二极管江崎二极管136双向击穿二极管

57、137反向二极管（单隧道二极管）138双向二极管交流开关二极管139三极晶体闸流管 注：当没有必要规定控制极的类型时，这个符号用于表示反向阻断三极晶体闸流管140反向阻断三极晶体闸流管N型控制极（阳极侧受控）141反向阻断三极晶体闸流管P型控制极（阴极侧受控）142可关断三极晶体闸流管，末规定控制极143可关断三极晶体闸流管 N型控制极 （阳极侧受控）144可关断三极晶体闸流管 P型控制极 （阴极侧受控）145反向阻断四极晶体闸流管146双向三极晶体闸流管三端双向晶体闸流管147反向导通三极晶体闸流管，末规定控制极148反向导通三极晶体闸流管，N型控制极（阳极侧受控）149反向导通三极晶体闸流管，P型控制极（阴极侧受控）150光控晶体闸流管151PNP型半导体管152NPN型半导体管，集电极接管壳153NPN型雪崩半导体管154具P型基极单结型半导体管155具有N型基极单结型半导体管156N型沟道结型场效应半导体管注：栅极与源极引线应绘在一直线上157P型沟道结型场效应半导体管158增强型、单栅、P沟道和衬底无引出线绝缘相场效应半导体管159增强型、单栅、N沟道和衬底无引出线绝缘相场效应半导体管160增强型、单栅、P沟道和衬底有引出线绝缘相场效