acr运动控制器快速上手

1、是用ACR系列运是用ACR系列运制器的程序开发和调，O面ACR- 安装好之，s们以通过O面的方法来打。ACR-逐n单 开始= 菜单 所有程序= Parker AutomationC-View=ACR-View oet1-O面s们新建一个程：选中CreateNew Project=单选框，并在面输入程的_，s们里输入程Demo1如图 1-2 示，1-的制器们里ACR9000例，因m选择ACR90001-3所示1-单O一n=按钮，在新弹的界面中选择单O一n=按钮，在新弹的界面中选择的ACR 制器型，s手头9000P3U4M1,因m选择个型，如图 1-4示1-单O一n=按钮，在新弹的界面中保持默认设

2、置，单O一ACR-View 界面，如1-51-s们以看到，界面要分r四个区域 x栏O面侧的是树形向导，也是s们经常要打交道的s们新建一个程，在界面区域中首先会显示通讯=界1-61-在个界面中，s们要选择用到的通讯方式，要有OBus：总线通讯ACR1505,ACR8020板t式运制Serial：串口，在面指定P运制器连接的机N的串口，及通讯率Ethernet：以太网，在ACR9000IP地址，ACR9000厂默认IP地址0s们里选择以太网，IP 设 0，电机Connect=按钮，使电脑 PACR9000 连接。注：如果O跟 ACR 运制器连接，也以对系统进行配置，但O能把配置文运例，X轴用 电机

3、，速度制方式，Y轴用s公自品牌的赛开隆电 1-1-8点，会在1-1-8点，会在界面区1-Wzd配置向导简单说明，点Find按界面是对Cfgatn图 1-8 中黑框处以查看当前制器中的固件版本，单按钮续，弹1-9所示界面Net1-1-1-1-所示界面，从单e=，弹1-界面指定轴的_，及制器对驱器输的信类型 界面指定轴的_，及制器对驱器输的信类型 dOutput：选择制器输给驱器的信类型DA=代表输StepperDAC0/Stepper0I0=接口，DAC1/Stepper1对应于制器的I1=接口，依次类DAC0钮继续，弹1-111-界面用于选择驱器和电机：如果的是 Parker 的电机和驱器，一

4、，sOtere钮继续，弹图 1-12 界面用于对位置及速度的Type：选择的类型，默认ull Quadrature全积分，即制器编倍频处理，也是最常用的选择4通道，即制器形r是接收哪个通道的2048Polarity：极性选择，即选择信是 A相超前1-进行设置，Os们在实验O需要对w设置，您以参看ACR 运制器双制一单Next按钮，弹图 1-13，传机构，机构，ACR 运s们单Next按钮继续，弹图 1-14 所示界10mm-20m误差设/-1mm。单Next继续，弹图 1-151-1-1-1-wwwPLcWorldwwwPLcWorld1-们里指定制器的数_量输入通道0即BIT0用于l限位，当

5、s们分配好 npt1= 界面中的nutType=用于选择所连接开关的类型，是常开是常。单Next进入如1-16所示界面Next=1-1-1-1-软限位设置，以让电机 JOG Next对Y=轴的配置PX=轴n骤完全一样，O的是，在输信类型处tepp1采用位置制方式，发送脉，电机选择Other精度 脉/转，w他配置PX=类似，参考对于X=轴的配置如果制器的轴端口O需要用，那么s们需要在输信类型处选择NOT USED都选择NOT UD=,如图1-17=所示：1-单Next=按钮，弹图18所示界面1-1-在一个 Master 中最多分配 8 个轴，且一个轴只能分配到一个 Master 中。 ACR 系列制器最多支持 8 Master坐标系。单Next=按钮继续，弹 1-1-1-