竞赛类项目比赛规则

1、PAGE PAGE 24竞赛类项目比赛规则机器人灭火竞赛规则一、任务机器人灭灭火是模模拟现实实家庭中中机器人人处理火火警的过过程。制作一个个由计算算机程序序控制的的机器人人，在一一间模拟拟平面结结构的房房间里运运动，找找到代表表房间里里火灾点点的正在在燃烧的的蜡烛并并尽快将将它扑灭灭。二、标准准1.模拟拟房子平平面结构构和特性性机器人灭灭火竞赛赛的场地地平面结结构示意意图见规则附附件。示意图图中的尺尺寸供练练习和实实践时参参考，竞竞赛场地地的实际际尺寸与与示意图图给定尺尺寸基本本相同，但允许许有1ccm范围围内制作作误差。最终竞竞赛场地地以当天天现场提提供为准准。模拟房间间的墙壁壁高333cm

2、，材质为为木板。墙壁为为白色。竞赛场场地地板板为黑色色的光滑滑木制表表面。地地板允许许有接口口，但接接合处平平整并为为同样的的黑色。有一些些机器人人可能采采用泡沫沫、粉末末或者其其他物质质来扑灭灭蜡烛火火焰，所所以当每每一场竞竞赛后应应清理场场地。不不保证每每一个机机器人在在该次竞竞赛过程程中，地地板都能能保持完完全黑色色。竞赛场地地模拟房房间里的的整体地地面是水水平的，没有斜斜坡和楼楼梯。场场地平整整度要求求：在不不连续区区域小于于0.33cm水水平误差差。房间所有有走廊和和门框的的宽度均均不小于于46ccm。门门框上没没有门，在门框框所在地地面上用用一条22.5ccm宽的的白线表表示房间间

3、入口和和门。机器人必必须从竞竞赛场地地中代表表起始位位置的白白色正方方形中开开始启动动，如示示意图中中标有“H”的正方方形，代代表起始始位置。实际竞竞赛场地地并不标标记“H”。代表起始始位置的的白色正正方形为为30ccm30ccm边长长，正方方形的对对角线交交点将设设在466cm走走廊的纵纵向中心心线上。参赛选手手可以用用一些装装置来校校正机器器人在正正方形中中的位置置。一旦旦启动，它可以以在竞赛赛场地中中向所希希望的横横向或纵纵向运动动。2.场地地照明竞赛场地地周围的的照明等等级根据据比赛实实际场地地条件确确定。参赛者在在竞赛前前将有时时间了解解场地及及周围环环境灯光光等级。竞赛期期间的照照

4、明条件件是相对对稳定不不变的，因此，不会为为迁就个个别竞赛赛者的要要求进行行调整。机器人人灭火竞竞赛具有有一定挑挑战性的的特点之之一就在在于机器器人应能能够在一一个含不不确定照照明、阴阴影、散散光等实实际情况况的环境境中运行行。3.机器器人机器人的的整体外外形尺寸寸在出发发前和任任务完成成后都应应在300cm30ccm30ccm之内内，包括括机器人人的触角角、探测测物及装装饰物。对机器人人的重量量、制作作材料、产品型型号等不不作限制制。4.蜡烛烛蜡烛的火火焰代表表房间内内机器人人试图找找到并扑扑灭的火火源。火火源的火火焰位置置有效高高度（指指火焰底底部距场场地表面面的距离离）在115cmm至2

5、0ccm之间间，火焰焰本身高高度将控控制在22cm至至3cmm之间。否则，将会调调整或更更换蜡烛烛。蜡烛是直直径1-2cmm的白蜡蜡烛。当蜡烛的的火焰位位置在上上述的有有效高度度范围内内，机器器人启动动之后，不管此此后蜡烛烛火焰具具体高度度是多少少，要求求机器人人能发现现火焰。蜡烛被安安装在一一个7ccm（长长）7cmm（宽）3cmm（高）的涂了了半光泽泽黄色的的木质基基座上。5.传感感器在没有与与其他规规则和规规范有抵抵触的情情况下，对传感感器的型型号没有有限制。6、电源源竞赛场地地提供2220VV/50HHZ交流流电源。7、家具具竞赛场地地内有一一件模拟拟家具。由抽签签确定房房间号之之后，

6、这这件模拟拟家具将将摆放在在该房间间的示意意位置。机器人人可以接接触模拟拟家具。模拟家家具是一一个不大大于122cm直直径的涂涂了半光光泽黄色色的圆柱柱，柱高高30ccm、重重大于33公斤。三、规则则1.机器器人运行行机器人一一旦启动动必须在在没有参参赛选手手的干预预下自动动控制，即：机机器人必必须是由由计算机机程序控控制，而而非人工工现场控控制。机器人在在运行过过程中可可以碰撞撞或接触触墙壁，但是不不能标记记和破坏坏墙壁。当机器器人经过过竞赛场场地时不不能把任任何东西西留在后后面，并并且不能能在竞赛赛场地留留下任何何可以帮帮助它运运行的标标记。如如果裁判判认为机机器人编编制的程程序是在在故意

7、冲冲撞竞赛赛场地（包括墙墙壁和模模拟家具具），该该机器人人将被取取消参赛赛资格或或成绩。机器人搜搜救：在在高中组组比赛中中，将列列入搜救救模式及及回家模模式。机器人灭灭火后才才能进行行搜救。搜救对象象放在火火源房间间中。在在房间中中靠墙壁壁，有一一条内侧侧直径为为15cmm、半圆圆形、宽宽2.55cm的的白线，搜救对对象是一一个位于于半圆圆圆心位置置的白色色竖立的的胶卷盒盒。机器器人在进进入白圈圈后，必必须做出出搜救动动作，拾拾起胶卷卷盒（完完全离开开地面）并离开开房间才才算作有有效搜救救。在“回家”途中如如果搜救救对象没没有被携携带或中中途丢失失，则判判回家模模式失败败。 2.熄灭灭蜡烛机器

8、人不不能运用用任何破破坏性的的或危险险的方法法来扑灭灭蜡烛。它可以以运用水水、空气气、COO2等物质质,或者使使用机械械方式，但是禁禁止使用用任何危危险的或或可能破破坏竞赛赛场地的的方法或或物质。比如，不能通通过燃放放爆竹产产生冲击击来使蜡蜡烛熄灭灭，也不不能通过过碰倒蜡蜡烛而使使蜡烛熄熄灭。蜡烛在燃燃烧时不不允许被被撞倒。如果机机器人在在进行灭灭火动作作的过程程中碰撞撞蜡烛，机器人人运行成成绩仍然然有效。如果蜡蜡烛被撞撞倒，按按未完成成灭火任任务处理理。机器人扑扑灭蜡烛烛的过程程中所产产生的杂杂物，例例如：水水、发酵酵粉、生生奶油等等遗留物物，将在在该次竞竞赛之后后的间歇歇时间由由裁判进进行

9、清理理。机器人在在开始灭灭火动作作时，必必须完全全进入蜡蜡烛所在在房间（即：机机器人在在地面的的垂直投投影全部部越过房房间门口口地面的的白线，而不是是在线外外或者踩踩在线上上），并并且机器器人必须须有部分分或全部部到达距距离火焰焰30ccm的圈圈以内。3.蜡烛烛位置由抽签确确定房间间号，蜡蜡烛将摆摆放在该该房间的的示意位位置。在在机器人人所经历历的三次次比赛中中，蜡烛烛不会放放在相同同的房间间里。4.传感感器禁止参赛赛选手在在模拟房房间的墙墙面或地地面放置置任何标标记、“灯塔”或反射射物来帮帮助机器器人导航航。竞赛场地地周围灯灯光可能能是具有有红外线线、可见见光和紫紫外线的的光源，如果机机器人

10、使使用光传传感器找找蜡烛或或探测墙墙壁和模模拟家具具，设计计者应采采取措施施避免这这些光源源对它的的影响。5.安全全如果现场场裁判认认为机器器人的行行为对人人员或设设备有危危险或可可能有危危险，现现场裁判判员可以以随时终终止竞赛赛。参赛赛机器人人不能使使用任何何易燃易易爆物质质。四、竞赛赛1.竞赛赛方式（1）在在小学组组竞赛中中，蜡烛烛将随机机放在四四个房间间中，不不采用回回家模式式。（2）在在初中组组竞赛中中，蜡烛烛将随机机放在四四个房间间中，必必须采用用回家模模式。（3）在在高中组组竞赛中，蜡烛将将随机放放在四个个房间中中，完成成灭火任任务之后后，须完完成搜救救模式和和回家模模式。2.竞赛

11、赛顺序参赛选手手和所制制作的机机器人通通过抽签签确定参参加竞赛赛的先后后次序。竞赛顺序序一旦排排好不再再改变。因每轮轮所有参参赛队完完成竞赛赛所需时时间的不不确定，每一轮轮竞赛开开始的时时间不固固定。所有机器器人必须须按照规规定的顺顺序进行行比赛。在所有有机器人人第一轮轮比赛结结束后再再开始下下一轮的的比赛。在两轮比比赛之间间，参赛赛选手可可以调整整和修理理机器人人，但不不允许更更换机器器人。前一个机机器人比比赛时，后一个个参赛选选手应做做好准备备工作，等待裁裁判员点点录。每个队员员有2分分钟时间间进入赛赛场准备备，准备备工作完完毕后示示意裁判判。2分分钟内没没有准备备好的机机器人将将丧失这这

12、一轮比比赛资格格并被记记录为一一次无成成绩，但但不影响响参加下下一轮比比赛。队员进入入比赛场场地，进进行2分分钟调试试和适应应场地后后，由队队员将机机器人放放置在起起始位置置，并将将启动方方法告知知裁判。然后抽抽签确定定任务房房间，由由裁判员员启动机机器人。三轮比比赛抽出出的房间间不会相相同。3.时间间限制机器人需需在3分分钟内找找到并熄熄灭蜡烛烛。在33分钟之之后仍未未扑灭蜡蜡烛火焰焰，裁判判将终止止该参赛赛选手及及机器人人的该轮轮比赛，灭火成成绩按照照分钟钟记录。对于初中中组比赛赛，机器器人回家家模式的的最长时时间是分钟。熄灭蜡蜡烛后开开始计时时，超过过限定时时间仍未未完成回回家任务务的机

13、器器人，裁裁判将终终止该轮轮比赛。回家时时间按照照分钟钟记录。对于高中中组比赛赛，机器器人要求求依次完完成灭火火、搜救救和回家家任务。搜救时时间从熄熄灭蜡烛烛开始计计时，直直到机器器人拾取取了搜救救对象，并且离离开蜡烛烛和搜救救对象所所在的房房间时为为止。搜搜救模式式的最长长时间为为分钟钟。如果果机器人人分钟钟内没有有完成搜搜救任务务，裁判判将终止止比赛。搜救成成绩按照照分钟钟记录，同时按按照分分钟来记记录回家家成绩。回家模式式从机器器人离开开搜救对对象所在在房间开开始计时时，直到到机器人人回到“家”为止，机器人人回家模模式的最最长时间间是分分钟，超超过这个个时间，裁判将将终止比比赛，按按4分

14、钟钟记录成成绩。4.停表表仅在两种种情况下下停表：（1）超超出相应应任务最最大时间间限度；（2）队队员请求求停表终终止本轮轮比赛。5.本轮轮比赛终终止比赛中由由于各种种情况没没有完成成所有规规定任务务而提前前结束的的比赛，称为比比赛终止止。五、评分分标准1.得分分（1）每每轮得分分=实际际时间启动模式式系数房间系系数搜搜救系数数（高中中组）回家系系数（初初中、高高中组）。（2）在在本次竞竞赛中，每个参参赛选手手有三轮轮比赛机机会。最最终成绩绩取三次次得分中中两次好好的得分分相加后后乘以可可靠性系系数。最终以得得分最低低的机器器人为胜胜出，该该机器人人制作者者为优胜胜者。2.运行行模式对于所有有

15、机器人人灭火竞竞赛，得得分越低低，成绩绩越好。（1）标标准启动动：机器器人靠人人工按钮钮启动。标准启启动模式式得分系系数是11.0。（2）声声音启动动：机器器人不是是由人工工按按钮钮来启动动，而是是接收到到声音信信号后启启动为声声音启动动模式。裁判员员通过声声音信号号来启动动机器人人。如该机器器人因检检测到干干扰的噪噪声而被被错误启启动，可可重新启启动机器器人。裁判员发发出一次次声音信信号后，机器人人在5秒秒钟之内内未启动动，视为为该轮比比赛结束束。比赛赛中的发发声器由由参赛队队员自备备。声音启动动模式的的得分系系数是00.9。（3）搜搜救模式式：高中中组的机机器人熄熄灭蜡烛烛后，开开始进行行

16、搜救。机器人人在开始始搜救前前，将搜搜救对象象撞出或或带出搜搜救区域域，搜救救模式失失败，本本轮比赛赛结束；机器人人拾起搜搜救物后后，在行行走过程程中，搜搜救物掉掉落，搜搜救模式式失败，本轮比比赛结束束；机器器人走出出搜救对对象所在在房间，但未能能携带搜搜救对象象或超过过规定搜搜救时间间，搜救救模式失失败，本本轮比赛赛结束。搜救模式式成功后后，搜救救系数是是0.66。（4）回回家模式式：对于于高中组组要求完完成灭火火和搜救救任务后后，才能能回“家”，即：回到代代表起始始位置的的区域内内。在回回家路上上不能进进到任何何房间里里，进入入房间的的判断标标准是机机器人全全部越过过白线进进入房间间。回家

17、家途中进进入房间间的机器器人判定定为回家家失败。机器人的的任何一一部分进进入代表表起始的的位置内内，并停停止运动动，就认认为机器器人完成成回家模式式。如果果机器人人进入起起始位置置而未停停止动作作，不能能算完成成回家模模式。如果机器器人没有有回到起起始的位位置内或或回家时时间超过过4分钟钟，该机器人人就不能能被视作作完成了了回家模模式。回家模式式的得分分系数是是0.88。3.房间间系数为了使竞竞赛更具具真实性性及鼓励励创造更更聪明的的机器人人，增加加竞赛过过程的不不确定性性，减少少运气成成分的影影响，引引入了房房间系数数。每一轮竞竞赛中，机器人人找到蜡蜡烛前搜搜索的房房间越多多，房间间系数值值

18、越小，得分越越少。（1）搜搜索1个个房间，房间系系数为11.000（2）搜搜索2个个房间，房间系系数为00.755（3）搜搜索3个个房间，房间系系数为00.500（4）搜搜索4个个房间，房间系系数为00.300机器人按按什么顺顺序搜索索房间不不作要求求。计算算房间系系数的前前提是机机器人在在完成灭灭火任务务前搜索索了几个个房间。没有完完成灭火火任务不不计算房房间系数数。机器人一一部分越越过门框框白线进进入房间间内就视视作机器器人搜索索了该房房间。重重复搜索索同一个个房间，房间系系数不被被重复计计算。4.实际际时间实际时间间为比赛赛结束裁裁判员停停表时间间。实际时间间包括灭灭火时间间、搜救救时间

19、（高中组组）和回回家时间间（初中中、高中中组）的的总和。如果上述述任务都都已经完完成，但但机器人人尺寸还还未恢复复到规定定的尺寸寸（300cm30ccm30ccm）则则计时继继续进行行，直到到尺寸符符合规定定要求。如果没有有完成灭灭火任务务，按照照分钟钟记录成成绩；如如果没有有完成搜搜救任务务，按照照分钟钟记录成成绩；如如果没有有完成回回家任务务，按照照分钟钟记录成成绩。搜救时间间定义为为：从蜡蜡烛火苗苗被熄灭灭开始计计时，到到机器人人完全离离开搜救救对象所所在房间间为止。以机器器人在地地面的垂垂直投影影完全越越过房间间的白线线作为判判定机器器人离开开房间的的标准。回家时间间（初中中组）定定义

20、为：从蜡烛烛火苗被被熄灭开开始计时时，到机机器人回回到代表表家的白白色区域域中，并并处于静静止状态态为止。回家时间间（高中中组）定定义为：从机器器人离开开搜救对对象所在在房间开开始计时时，到机机器人回回到代表表家的白白色区域域中，并并处于静静止状态态为止。5.可靠靠性灭火机器器人的可可靠性是是指三次次指定任任务都成成功。三三次指定定任务都都成功的的可靠性性系数为为0.99，其他他情况为为1.00。附：机器器人灭火火竞赛场场地平面面示意图图(单位位:cmm)图中红色色为火焰焰，蓝色色为家具具，黄色色为搜救救对象所所在位置置。抽中中房间后后蜡烛、家具和和搜救对对象位置置如图中中所示。小学组组和初中

21、中组的场场地没有有搜救标标识。每每个房间间都将保保留标识识火源的的白线。 机器人足足球竞赛赛规则该规则同同时适用用2对22和1对对1对抗抗赛，不不同之处处有注明。小学组组为1对对1比赛赛，初中中组和高高中组为为2对22比赛。一、竞赛赛场地及及设备标标准1.场地地（内侧侧）：长长2400cm，宽1660cmm， 高高18cmm。2.墙壁壁：场地地边界有有墙壁（包括球球门区）。墙壁壁高为118cmm， 墙墙壁内侧侧为黑色色（哑光光），其其中球门门内侧为为白色。 3.球门门：球门门位于场场地底线线的中间间，宽660cmm，深155cm。球球门前有有一条宽宽0.88cm的的红色球球门线。4.基板板：球

22、门门内为灰灰色（775%的的黑加225%白白），球球场铺有有一张灰灰度由浅浅至深的的黑白图图纸，基基板尽量量保持平平整和水水平。5.球门门区：从从球门线线两端向向中场延延伸200cm的矩矩形区域域。6.点球球位：两两个半场场内距球球门线中中点垂直直距离660cmm处。7.开球球点：球球场中央央点。8.坠球球点：经经过点球球位，与与中场线线平行，形成22条线；再将球球场纵向向4等份份，形成成3条线线。这样样，包括括中场线线在内的的6条线线所形成成的9个个交点即即为坠球球点（在在竞赛场场地中坠坠球点没没有明显显标志）。9.照明明：为室室内照明明灯光。10.机机器人：机器人人体积（包括静静止和比比赛

23、状态态），其其正常置置放的垂垂直投影影面积必必须是在在直径330cmm（含）范围之之内，限限高222cm（含）以以下，限限重2.5kgg（含）以下。机器人（形成三三面包围围球体的的）踢球球装置的的控球深深度最大大为3cm。以以突出的的两点之之间成一一水平连连线中任任一点且且垂直到到机器人人边沿的的直线距距离计算算。11.足足球：直直径9ccm，重重16005g。是是一个内内部装有有电池与与小电珠珠的透明明发光球球（波长长范围为为8100-7000nmm；光幅幅射密度度为单个个1500Lm；光线直直接、均均匀地覆覆盖球面面，且无无盲点）。二、名词词定义解解释1.出界界球：足足球（越越过墙壁壁）被

24、机机器人踢踢出球场场外。2.进球球：足球球的中心心（即球球的1/2以上上）越过过球门线线且非出出界球，即为进进球。3.死球球：足球球被机器器人和墙墙夹在中中间无法法移动、或被多多个机器器人包围围卡住不不动超过过10秒秒钟时，则为死死球，中中场开球球。4.比赛赛中断：比赛过过程中，在200秒内没没有任何何机器人人触到球球，而且且看上去去没有机机器人将将会触到到球，为为比赛中中断。5.坠球球：当发发生比赛赛中断时时所采用用的继续续开始比比赛的方方式。6.任意意球：发发生犯规规判罚、出界球球、点球球未中时时所采用用的继续续开始比比赛的方方式。7.持球球：机器器人在带带球运动动时球不不产生着着地转动动

25、，则为为持球。三、竞赛赛规则1.赛前前准备各参赛队队应根据据竞赛时时间安排排，提前前半小时时进入竞竞赛区域域，做赛赛前检查查及准备备调试。竞赛开开始前，每个机机器人需需要接受受裁判员员的检查查，以确确证它们们符合上上述规范范。检查查时，机机器人大大小以其其最突出出部位为为准，即即最长点点为计算算点。不不符合规规则的机机器人将将被取消消参赛资资格。为了验证证机器人人的搭建建和编程程是否参参赛选手手自己制制作完成成，在竞竞赛后将将要求参参赛选手手陈述其其机器人人的设计计方案和和编程思思路。不允许指指导老师师进入检检查区域域。2.机器器人机器人装装饰物不不能对竞竞赛有任任何影响响。机器器人装置置不能

26、“占据”足球，从而影影响球的的运动。守门机器器人在外外观上必必须与其他上上场机器器人有所所区别。禁止使使用无线线或红外外线装置置等进行行遥控，禁止参参赛选手手在墙上上、地上上或其他他位置放放置“灯塔”或反射射物等来来帮助机机器人导导航。每每次比赛赛半场的的开始、每次暂暂停后应应由裁判判指示参参赛者来来激活机机器人。每队可带带4个机机器人。2个机机器人上上场比赛赛，另外外2个机机器人作作为替补补。3.猜边边参赛双方方用投币方式选选定开球球或场地地。选定定后，参参赛双方方有3分分钟的准准备时间间。4.开球球开球时，所有的的机器人人都必须须位于自自己的半半场，且且必须处处于静止止状态。由裁判判将球放

27、放置在开开球点，所有不不开球的的机器人人必须离离球大于于25ccm。开开球方将将开球机机器人放放置在距距足球22cm至至5cmm位置。裁判可可以调整整机器人人的位置置，并宣宣布完成成调整。裁判吹吹哨后，比赛开开始。开开球机器器人触球球后，其其他机器器人方可可触球。某方进球球后，应应由对方以同同样方式式，重新新开球继继续比赛赛。下半场，参赛双双方互换换场地及及开球权。5.竞赛赛计时常规赛：分上下下两个半半场，各各5分钟钟，中场场休息时时间3分分钟。比比赛开始始前，每每队有33分钟的的准备调调试时间间。比赛赛时钟将将持续计计时（两两个5分分钟半场场），不不会停止止（“被破坏坏机器人人”除外）。计时

28、时器由裁裁判来控控制。由由于坠球球、替补、处理伤伤员、罚罚点球、延误时时间及其其他原因损损失的时时间在比比赛中进进行相应应的补时时。加时赛：双方在在10分分钟比赛赛中打成成平局，且比赛赛需有胜胜负时，进行加加时赛。加时赛赛分上下下两个半半场，各各2分钟钟，中间间不休息息。加时时赛中每每个参赛赛队只有有一个机机器人上上场，守守门机器器人不参参与比赛赛。比赛赛规则同同上（包包括猜边边、开球球等）。加时赛赛采取突突然死亡亡法，即即一方进进球后比比赛结束束。初赛赛（循环环赛、小小组赛）阶段没没有加时时赛。对于小学学组，比比赛已经经是对对，所所以加时时赛与普普通比赛赛相同。胜负判定定：对于于加时赛赛仍然

29、平平局的比比赛，按按照复赛赛阶段各各队的净净胜球数数进行评评判；如如果各队队的净胜胜球相同同，按照照各队在在复赛阶阶段的进进球数进进行评判判；如果果仍然相相同，按按照整个个比赛过过程中净净胜球的的数进行行评判；如果还还相同，按照整整个比赛赛过程中中的进球球数进行行评判。6.犯规规点球 指常规或或加时赛赛中，机机器人严严重犯规规被判罚罚的点球球。罚点点球时，双双方队伍伍各派出出一个机机器人做做为罚球球机器人人和守门门机器人人，其他他机器人人均应在在另外半半场。小学组组比赛罚罚点球时时，罚球球机器人人将直接接面对空空门。对方守门门机器人人在球被被踢出前前，必须须站在球球门线前前的中间间点。由由裁判

30、将将球放置置在点球球位，罚罚球方将将机器人人放置在在距足球球2cmm至5cmm位置。裁判吹吹哨后，方可踢踢球。如果踢出出的球直直接或触触及守门门机器人人而进入入球门，或主罚机器器人将球球带入球球门，只只要没有有犯规现现象发生生，均应应判为进进球。如果守门门机器人人在球被被踢出前前发生移移动，且且足球未未进，则则判守门门机器人人违例，重新罚罚点球。罚点球时时，防守守机器人人被挤入入球门内内，球被被双方机机器人卡卡死，作作死球处处理。如果点球球未中或或罚点球球失败（如：罚罚球机器器人在点点球过程程中转身身、后退退、犯规规等），换由对对方在原原点球位位开任意意球。7.防守守违例防守方的的两个机机器人

31、不不能同时时并排在在己方球门门线前（主动）停留超超过5秒秒钟；防防守方任任一机器器人身体体的任何何部分均均不能（主动）越过己己方球门门线进入入球门里里面超过过5秒钟钟。8.坠球球由裁判员员将足球球放在距距原在位位置最近近的坠球球点上，双方机机器人可可摆放在在距足球球15CCM以外外的任意意地方；裁判吹吹哨后，开始继继续比赛赛。在摆摆放机器器人位置置时，各各队在自自己半场场具有优优先摆放放权。9.任意意球获得任意意球的一一方可以以在球附附近(22-5CCM)放放置一个个机器人人，其它它参赛机机器人应应放置在在离球225cmm以外。由裁判员员将足球球放在发发生犯规规的地方方，如果果犯规地地点距墙墙

32、壁小于于15ccm，则则将球放放在距墙墙壁155cm处处。防守违例例、出界界球、点点球未中中时，判判对方在在最近的的坠球点点罚任意意球。裁判鸣哨哨后，继继续开始始比赛。开任意意球的机机器人触触球后，其他机机器人方方可触球球。10.参参赛队员员比赛过程程中，未未经裁判判允许，参赛选选手不能能进入竞竞赛场地地。在比比赛中由由参赛选选手负责责开动、放置、移开机机器人，任务完完成后应应立即退退出竞赛赛场地。11.球球的运动动比赛机器器人不能能“占据”球、不不能“持球”，即：机器人人不能通通过堵死死球的移移动方向向来完全全控制球球。例如如：将球球固定在在机器人人身上，或使用用机器人人身体将将球包围围，阻

33、止止其它机机器人触触球。任任何时候候球都必必须是可可见的着着地运动动，它不不能被压压在机器器人底下下；不允允许使用用包围夹夹子或圆圆圈，其其它机器器人必须须能触到到球。裁裁判员一一旦发现现“持球”或“占据”球，将将立即取取消参赛赛队的比比赛资格格。比赛期间间允许机机器人将将球踢起起，但踢踢起的高高度不能能威胁到到观众、裁判或或队员的的安全。12.越越位比赛没有有越位规规则。13.计计时暂停停比赛中没没有计时时暂停。14.换换机器人人在比赛进进行过程程中，未未经裁判判员许可可，禁止止更换机机器人。如果需需要更换换或调整整机器人人，只能能在进球球、死球球或比赛赛中断时时，向裁裁判员提提出申请请，经

34、裁裁判员同同意后，方可替替换机器器人。替替换机器器人遵守守先下后后上的原原则。在在每场比比赛中，每队最最多有33次更换换机器人人的机会会。在比比赛中，更新或或重载机机器人中中的程序序，都属属于换员员。15.修修复机器器人因犯规所所造成机机器人严严重受伤伤不能正正常比赛赛时，须须将受伤伤机器人人移至场场外修理理，并在11分钟内内恢复比比赛。16.机机器人临临时下场场非犯规情情况下，机器人人出现运运行中止止、部件件受损或或脱落，并影响响比赛正正常进行行时，经经裁判允允许，参参赛队员员可拿出出机器人人，在现现场修复复，并在在最少半半分钟后后，经裁裁判允许许由参赛赛队员将将修复的的机器人人放回原原在位

35、置置。机器器人临时时下场次次数不限限，此间间，比赛赛正常进进行。17.换换球在比赛进进行中，未经裁裁判员许许可，不不得更换换比赛用用球。如如果比赛赛中，足足球发生不不亮或破破裂等情情况时，应立即即中断比赛赛，将新换的足足球放在比比赛中断断时原球球所在地地最近的的坠球点点恢复比比赛。18.红红黄牌制制度比赛过程程中，机机器人累累计技术术犯规满满三次将将被出示示一张黄黄牌，两两张黄牌牌累计一一张红牌牌。红黄黄牌不带带入下一一轮比赛赛。在比赛中中，如有有参赛队队员不服服从裁判判裁决、顶撞裁裁判，将将被出示示黄牌警警告，情情节严重重者将被被出示红红牌驱除除出场，比赛结结束，判判对方33比0胜胜；如果果

36、之前对对方净胜胜球超过过3个，按实际际比分计计算成绩绩。19.计计胜方法法在比赛中中，进球较多多的一方方为得胜胜队，如如双方均均未进球或进球数目目相等，则这场场比赛应应为“平平局”。20.小小组赛出出线方法法小组比赛赛中胜11场积33分，平平一场积积1分，输一场场积0分分。积分分多的队队伍进入入下一轮轮比赛。出现积积分相同同的队伍伍以净胜胜球多的的队伍排排名靠前前；净胜胜球又相相同以进进球数多多的队伍伍排名靠靠前；进进球数又又相同则则由抽签签决定名名次。21.55-8名名排名方方法前4强产产生后，根据淘淘汰赛成成绩决定定5-88名的排排序，不不再进行行比赛。淘汰赛赛中净胜胜球多的的队伍排排名靠

37、前前，净胜胜球相同同以进球球数多的的队伍排排名靠前前；进球球数又相相同则根根据小组组赛成绩绩排定名名次，排排名方法法同小组组赛出线线方法。四、犯规规与处罚罚1.冲撞撞犯规：当球并并不在有有关机器器人控制制范围之之内时，冲撞对对方机器器人时为为冲撞犯犯规，判判罚任意意球。2.停赛赛处罚：初、高高中组被被罚红牌牌的机器器人停赛赛90秒秒，900秒之后后被罚机机器人可可重新回回到比赛赛场地参参加比赛赛；如果果在此990秒内内另一机机器人也也被罚红红牌，则则比赛结结束，判判对方33比0胜胜；如果果之前对对方净胜胜球超过过3个，按实际际比分计计算成绩绩。小学学组被罚罚红牌的的机器人人不受停停赛处罚罚，而

38、是是由对方方罚点球球。3.防守守违例：防守方方的两个个机器人人同时在在己方球门线线前主动动停留超超过5秒秒钟以上上，或防防守方任任一机器器人身体体的任何何部分主主动越过过己方球球门线进进入球门门里面超超过5秒秒钟以上上。判对对方罚任任意球。4.延误误开球：开（罚罚）球时时，开（罚）球球机器人人在5秒秒钟内未未能触及及球，判判延误开开（罚）球。换换由对方方罚任意意球。5.点球球处罚：出现下下列情况况之一时时，黄牌牌警告并并判罚点点球：（1）严严重和重重复冲撞撞对方机机器人并并导致对对方机器器人不能能正常比比赛；（2）累累计三次次技术犯犯规；（3）参参赛队员员不服从从裁判裁裁决并顶顶撞裁判判。6.

39、改变变竞赛场场地和用用球：严严禁修改改或破坏坏竞赛场场地和竞竞赛用球球。出现现这种情情况，比比赛将暂暂停，并并马上实实施补救救措施。如果裁裁判认定定某一队队故意破破坏竞赛赛场地和和竞赛用用球，将将取消该该队比赛赛资格。五、裁判判每场比赛赛委派两两名裁判判员执行行裁判任任务。裁裁判员在在比赛过过程中所所作的判判决，为为最后判判决。裁裁判员的的责任：1.严格格按照竞赛规规则认认真、公公正的对对比赛进进行裁判判。2.避免免做出对犯犯规队有有利的判判罚。3.记录录比赛成绩绩和比赛赛时间，使比赛赛用足规定定的时间间或双方方同意的的时间，并补足足由于偶偶然事故故或其它它原因所所损耗的的时间。4.审定定参赛

40、机机器人、竞赛场场地和足足球是否否符合规规则要求求。5.裁判判员必须须严格遵遵守裁裁判员守守则（另发）。六、环境境1.分享享：竞赛赛结束后后，活动动组委会会有权将将任何机机器人的的创作说说明公开开在“国家基基础教育育资源网网”上，供供广大中中小学生生和教育育工作者者观摩学学习。2.活动动区域考考虑：未未经允许许，参赛赛选手不不能进入入其他队队的竞赛赛区域。3.行为为：竞赛赛现场不不允许有有不礼貌貌的行为为。否则则，将取取消其比比赛资格格。机器人工工程挑战战赛破解能能源竞赛赛规则一、任务务机器人工工程挑战战赛破解能能源（简简称机器器人破解解能源），是一个个机器人人破解能能源的过过程，旨旨在通过过

41、这一活活动激发发青少年年对能源源问题的的兴趣，引发他他们对地地球能源源的保护护意识。在这项项竞赛中中，除了了学生要要掌握机机器人编编程和制制作，也也要考虑虑如何面面对一个个多任务务的项目目,在有有限的时时间内得得到最好好的成绩绩,在过过程中培培养团队队合作、对工程程技术的的认识以以及对社社会、环环境及与与人的关关系的思思考。机器人破破解能源源要求一一个机器器人在22.5分分钟完成成14项项机器人人挑战任任务，如如屋顶的的太阳能能电池板板、个人交交通工具具选择、水坝、风力发发电机、电网接接驳、太阳能能卫星、波浪发发电机、煤矿、石油钻钻井、玉米收收割和处处理、铀矿、植树、能源工工厂供给给、油桶桶。

42、每个任任务都有有相应的的分数，任务的的完成没没有先后后的规定定，完成成任务越越多，分分数越高高。二、场地地场地：木木质外框框长2337CMM，宽1115CMM， 高高9CMM ，内内侧为黑黑色亚光光，场地地内铺有有一张2237*1155CM的的塑胶纸纸，塑胶胶纸上摆摆有相应应的任务务模型，其中一一些任务务模型是是要使用用子母扣扣固定在在场地上上。场地地纸必须须放在平平坦光滑滑的表面面上，并并且用边边框将所所有的区区域围住住。北三、任务务说明及及得分屋顶的太太阳能电电池板15分：将太阳阳能电池池板放到到海边房房子的房房顶上面面。个人交通通工具选选择25分：将氢燃燃料汽车车移动到到海边房房屋周围围

43、的白色色地块或或者黑色色车道上上，并将将卡车移移动到停车场场进行回回收利用用或者移移动到农田。当卡车车在其中中一个目目标位置置时，且且将汽车车运到指指定的位位置，才才能得到到此分。注：停车车场是在在基地西西面（与与基地相相邻）的的白色区区域，农农田位于于两条河河流之间间的白色色区域。水坝25分：将水坝坝放到基基地东面面河流两两岸的河河堤上面面，且必须须直立。注：当比比赛结束束的时候候，裁判判员将洪洪水放在在大坝的的上游，如果有有房屋和和水坝或或者洪水水接触，将将扣除110分。水坝不不作为游游离物体体。风力发电电机155分/个个：将风风力发电电机放到到主河道道北面的的白色空空地上，且必须须直立。

44、 电网接驳驳5分/块块区域：将输电电线放到到能源工工厂所在在的白色色区域以以及它周周围的居居民区，且必须须直立。5分/块块区域：连接的的居民区区与可以以得分的的水坝或或者风力力发电机机相连（额外的的分数）。太阳能卫卫星15分：放下一一个卫星星的叶片片。5分：第第一个放放下卫星星叶片的的队伍（指针指指向的场场地方）获额外外的分数数。波浪发电电机25分：将队伍伍自行设设计的海海浪涡轮轮（每个个队伍一一个）运运到沙滩正正西面的的海洋中中，海浪浪涡轮至至少由两两个能互互相独立立移动的的机构组组成，设设计美观观与否对对于得分分没有影影响。煤矿10分：让装满满煤矿的的轨道车车沿着铁铁轨滑下下。只有有当轨道

45、道车接触触到铁轨终终点制动动器，队队伍才能能将车子子拿回到到基地。石油钻井井10分：将所有有的油桶桶（包括括红色的的）从钻钻井平台台上拿走走。玉米收割割和处理理25分：将所有有的玉米米（包括括红色的的）运到到基地，并且有有至少一一个油桶桶被运到到农田里里。铀矿15分：将铀矿矿（包括括红色的的）移到到农田外外面。植树10分/棵：将将树移植植到主河流流北面的的任何位位置且必必须竖直直向上。树木可可以连接接在一起起。注：树木木移植到到能源工工厂按照照燃料得得分，而而不是根根据植树树任务得得分。能源工厂厂供给将燃料送送到能源工工厂所在在的地块块。树木：110分/棵（最最多两棵棵树可以以作为燃燃料，其其

46、它的树树必须移移植）黑色煤：至少有有一半的的煤才可可以获得得10分分绿色铀：10分分/个白色油桶桶：5分分/个注：在这这个任务务中，能能源工厂厂里面必须须没有红红色燃料料（煤、油桶、铀），否则将将扣除该该项任务务的所有有分值。从其它它燃料中中分离（处理）红色燃燃料的工工作可以以由机器器人在任任何地方方进行，或者在在基地里里手动完完成。油桶：10分/个：任任何颜色色的油桶桶在基地地里面（或或者存放放在停车车场里面面）作为为未使用用的储藏藏能量。但是如果果队员去去营救机机器人的的时候，基地里里有油桶桶（或停停车场中中有存放放的油桶桶），裁裁判就会会拿走一一个，并并损失一一个油桶桶分数。先拿白白色的

47、，再拿红红色的。如果任任何一个个油桶接接触到水水或者房房屋（立立体的或或平面的的），则则扣除440分。停车场：停车场是是作为存存放区域域设计的的，与设设备管理理规则相相关，队队员只能能在停车车场里进进行存取取的动作作。机器器人可以以进入和和离开停停车场，但是不不允许接接触那里里的得分分物体或或策略物物体。四、比赛赛方式1.比赛赛：比赛赛时两个个标准场场地并排排放置，两队同同时上场场比赛。在2.5分钟钟的比赛赛时间内内，机器器人要尝尝试完成成所有任任务以获获得尽可可能多的的分数，比赛时时不会中中断计时时。2.任务务：机器器人为了了获得分分数而要要完成的的工作。机器人人必须从从基地出出发，可可以多

48、次次往返于于基地和和场地之之间，每每次出基基地后可可以尝试试完成11个或多多个任务务。任务务可以按按照任意意的顺序序去完成成，在规规则允许许的情况况下可以以反复尝尝试去完完成任务务，或者者放弃任任务。当当比赛结结束后，裁判根根据场地地上每个个任务完完成的结结果，给给出相应应的分数数。3.轮次次：每个个队伍都都比赛一一次就称称为一轮轮，比赛赛进行33轮，取取最好一一轮成绩绩。参赛赛队伍在在每轮比比赛之间间有足够够的时间间去调整整机器人人和程序序。4.机器器人：机机器人完完全展开开后尺寸寸不能超超过400400400CM。任务模模型和完完成任务务的策略略物体不不属于机机器人。机器人人的电子子部件是

49、是有限制制的，在在每轮比比赛的全全过程中中最多使使用1个个控制器器、3个个马达。除了做做必要的的标记，机器人人不得使使用不干干胶、油油漆、胶胶带、胶胶水、油油等。5.基地地: 是场地地垫上基基地边界界向上延延伸400厘米组组成的一一个虚拟拟空间（包括边边框的内内表面）。注意意：基地地是一个个空间而而不是平平面，作作为准备备机器人人、出发发和维修修机器人人的区域域，有时时候，基基地是得得分物体体的目标标位置。机器人人不一定定在完成成任务后后回基地地，在比比赛结束束时也不不需要回回基地。6.自动动控制:机器人人必须自自动运行行。当参参赛队伍伍准备好好以后，启动机机器人，机器人人离开基基地后自自动地

50、去去完成任任务，然然后根据据需要自自动返回回基地。大多数数机器人人需要多多次执行行任务。在这个个过程中中，参赛赛队伍必必须接触触或调整整机器人人，根据据机器人人在场地地上的位位置以及及所做的的动作，将会产产生不同同的结果果。这些些在规则则启动程程序、预预备模式式、过渡渡模式、自主模模式中都都有描述述。7.设备备管理 在基基地里，任何妨妨碍机器器人准备备或运动动的物体体都可以以放到基基地附近近区域（停车场场区域），只要要它们不不引起场场地的变变化并且且摆放的的位置不不能具有有策略性性。8.合作作:在比赛赛期间，队伍中中的两名名队员需需要密切切合作，共同完完成任务务。9.操作作定义：尽管FFLL的

51、的挑战任任务非常常有趣，但是它它毕竟是是机器人人技术，就像所所有的科科学技术术一样，它也有有特别的的、严格格的解释释。为了了避免和和裁判关关于个别别词语的的理解上上发生争争执，下下面对任任务、规规则和网网上问答答中存在在的物体体（机器器人）的的位置进进行定义义。当看看到这些些词汇或或反义词词（下划划线标注注），要要看这里里对它的的解释： 在里面 / 进进入 / 到 (把区区域作为为目标)：物体体的任何何一部分分只需要要越过目目标的外外边缘。在里面 / 进进入 (把容器器作为目目标) ：物体体被容器器所包住住，至少少有五个个方向不不能移动动。在外面 (把把区域和和容器作作为目标标) ：物体的的任

52、何一一部分都都不在目目标里面面。注意意：这表表示物体体必须完完全在外外面。在上面 / 到到上面 (把物物体作为为目标) ：目目标物体体必须能能够支撑撑物体的的所有重重量。当当物体也也被其他他物体支支撑时，由裁判判来评判判移开其其他支撑撑物体时时，目标标物体是是否能够够支撑物物体的所所有重量量。脱离/拿拿走 (把物体体作为目目标) ：目标标物体在在任何方方向上都都不能支支撑被取取物体的的重量。接触 (针对对任何目目标) ：只有有在使用用词语 “接触”的时候候。 物物体本身身必须要要与目标标直接接接触。完全 ：物体的的任何一一部分都都要满足足条件。10.策策略物体体: 策略物物体是指指参赛队队准备的的物体，但不是是机器人人及其附附加装置置。可以以在准备备模式期期间处理理，或者者由机器器人自动动使用。11.得得分物体体：得分分物是根根据他们们所在位位置能够够获得分分数的物物体。要要得到分分数，每每个得分分物本身身必须满满足任务务得分的的要求，与机器器人或任任何策略略物体的的位置无无关。禁禁止包住住、连接接或者互互相连接接得分物物体，但但可以把把得分物物放到策策略容器器里。12.游游离物体体：由于于机器人人的原因因造成某某些物体体阻碍机机器人的的运动，且拿走走该物体体对得分分没有直直接的影影响，参参赛队员员可以请请求裁判判将物体体拿走。只要物物体位于于得分