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文档简介

1、滑模控制介绍导语：很多人对滑模控制都不是很了解，现在也有关于滑模控制的书，那些书一般都是很厚 的一叠，很多时候我们都读不太进去，那么装修界小编就给大家笼统的讲解一下滑模控制吧。 滑模控制也有另外一个名字，或许大家对另一个名字熟悉一点，那就是变结构控制，它的本质是一种特殊性的非线性的控制，但是非线性的表现是控制的不连续的，所以这种控制和其他一些控制的不同的，这种控制的结构其实并不是固定的，这种结构是可以在动的时候，根 据系统当前的状态不断的改变的，不过这个改变是有目的性的，这个改变也就是在有偏差或 者各阶异数的时候才会变化。而且这个可以逼迫系统按照预定的轨道开始运动。滑动模态是 可以进行设计的，

2、而且这个和对象参数还有扰动是没有直接关系的，这样就可以让滑模控制 响应的更快，不需要系统在线辨识，而且物理实现简单等等，这些都是没有直接关系的优点。 滑模控制的最大的优点就是系统的不确定性可以克服掉，这个对非线性系统的控制是有特别 好的控制的效果。现在变结构控制系统的算法简单，而且响应的速度也快，在关于机器人这 一方面是有很广泛的应用的，也有很多人把滑模变结构方法用到空间机器人上。由于简单， 方便，近年来这一个领域得到了广泛且又深入的研究，一些分支已经有了不小的成就了，不 过现在还在深入的研究当中。滑模变结构有优良的特性，最近几年来，滑模变结构受到的重 视也就越来越对，它的物理制作比较简单，不过很多时候都是采用滑模变结构方法的控制系 统和采用联合滑模观测和滑模控制的思想进行鲁棒方案的设计，这样一来，关注它的人也就 越来越多了。这个的优点是可以很快的收敛到控制目标，不过也有一个问题，那就是控制器 输出的时候会抖动。我们在设计滑模控制的时候是要通过函数来实现的，一般是可以分为两 步来进行。首先我们是要确定切换函数，就是开关面，系统的理想代表就是这个。接着就是 设计了，设计的是滑模控制器，最好是可以设计到在运行的过程中可以快，然后就是抖动比 较小了。结束语：看了装修界小编的介绍，会不会比书上介绍的稍微简单一点，不

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