扫地机器人行业研究：如何把握扫地机行业景气周期-

1、扫地机器人行业研究：如何把握扫地机行业景气周期_一、为什么长期看好扫地机器人行业？长坡厚雪的大赛道1.1 扫地机器人新消费时代的大单品（1）需求端：清洁刚需+解放双手，有望成长为新消费时代的大单品从可选到必选消费属性的转移，是扫地机器人成长为大单品的核心逻辑。我们认为，具有成为新消费时代 大单品潜质的新兴家电品类，需要具备解决普遍存在且仍未被满足的消费者刚性需求的属性。参考此逻辑，家务清洁属于刚需，而现有的传统清洁工具耗时费力，清洁电器品类依赖人工操作，消费者清洁劳动时的各项“痛 点”仍未被较好满足。尤其是在 90 后逐步成为家庭主力时，新兴品类扫地机器人能够实现地面全自动清洁，实 现双手解放

2、，需求将极大地得到激发。回望过去“三大件”普及时代，典型家电品类洗衣机成长为大单品，利 用“清洁刚需+解放双手”的逻辑，靠这样强劲的需求实现了从可选到必选消费属性的转移，进一步印证了上述 的大单品成长逻辑。所以，我们认为扫地机器人能够实现从“可选”到“必选”的转变，成长为新消费时代的 大单品。（2）供给端：新技术创造新需求，产品成熟度决定渗透率天花板扫地机器人的发展离不开技术浪潮的更迭，依靠技术升级推动渗透率提升。虽然扫地机器人和洗衣机成为 大单品的逻辑类似，但是扫地机器人渗透率相比于洗衣机初期增长较缓的原因在于扫地机器人产品性能还有提 升空间，究其根本在于技术仍未完全成熟。扫地机作为新兴家电

3、产品，依靠的是激光雷达和 AI 算法等新兴科技， 技术架构复杂，壁垒相对较高，因此其相关技术发展仍需要时间，渗透率在短期内无法达到高位。扫地机器人 行业具有典型的技术驱动特征，产品本身的成熟度决定了扫地机器人渗透率的天花板，随着产品完善程度不断 提升，扫地机将有机会实现高渗透率。因此，基于长期看技术成熟且能够普及大众的前提，我们判断长期渗透率天花板判断为 100%，即一户一 机。扫地机器人根本上解决的是清洁家务的需求，属于刚需，在未来技术逐步成熟，跨过好用的阶段后，有望 成为家庭必备品，达到户均一台。1.2 底层技术互通，拓宽“家用”之外的使用场景由于底层技术互通，家用扫地机器人向商用清洁机器

4、人市场渗透，将带来可观增量。（1）在国内，商业保 洁人员约有 1000-1500 万人的体量，其中 25%-30%左右为地面保洁人员。我们假设，企业保洁人员的雇佣成本为年均 3.6 万元，商用扫地机器人替代人力的比例为 60%，商用扫地机器人的市场容量可以达 972 亿元。（2） 在以美国为代表的欧美发达市场中，人力成本更为昂贵，保洁人均的平均年薪约为 4 万美元，市场容量相较国 内更为庞大。根据 IFR 数据，2019 年全球的商用清洁机器人的销量为 1.9 万台，仍有较大增长空间，据预测到 2023 年，全球商用专业清洁机器人销量有望达 5.4 万台，2020-2023 年 CAGR 为

5、41.65%，保持高速增长。二、短期投资机会怎么把握？阶梯式增长模型的分析视角2.1 从较短周期看，扫地机器人行业从“1-100”的演进路径究竟如何？据前文分析，长期看扫地机器人空间宽广。但回望过去，扫地机器人行业真正发展起来，逐渐走入大众视 野也仅是近几年的故事，尽管行业能够解放双手的属性一直都存在，但是过去十多年的行业发展渗透率却依然 在较低的水平。 那么长期需求看好之下，我们如何去把握扫地机器人行业 3-5 年的短期发展及投资的脉络？对于扫地机器人行业，我们认为技术进步决定阶段性渗透率天花板，供应链和市场传播影响了短期的渗透 节奏。从较短周期看，我们总结出，扫地机器人行业的发展路径符合阶

6、梯式增长模型。1）颠覆式创新阶段：行业革命性技术出现使扫地机器人产品的“好用”程度大幅提升，产品量价双升迈向 “新阶梯”。扫地机器人具有较强的消费电子属性，技术的革新和功能的优化能够有效刺激消费者需求，进一步 改善消费者使用体验，从而赢取更好的产品口碑，使得更广泛的消费者愿意去尝试并为新技术较高的溢价付费。 此时，因新增创新技术，产品售价会有较明显上升，主要依靠高端机型产品带动；同时新技术、新功能吸引更 多消费者“尝鲜”新品，也刺激具有更新需求的扫地机器人用户产品换代，因此此时产品销量攀升。2）渐进式创新阶段：技术发展进入缓步迭代期，供应链和市场营销能力重要性逐渐体现，行业进入“阶梯 缓步区”

7、。扫地机器人产品更新方向主要在已有技术基础上做升级迭代，或者在产品功能上做完善，未能有较革命性的技术涌现。由于在颠覆式创新阶段，新技术应用初始普遍价格较高，但随着供应链体系完善成熟，产品 成本稳步降低使得原本只能在旗舰机型中使用的技术也可以扩散至中低端的机型，性价比的提升吸引更多消费 者购买，带动扫地机器人普及率提升。此时从整体看，行业均价仍在上升，但更多的是中低端机型因为技术升 级导致的价格提升，同时销量提升显著。3）平台期：技术发展进入短期平台期，新品与前代差异化较小，产品渗透率提升进入平台期。扫地机器人 技术更迭除了依靠行业玩家的研发能力，也依靠宏观层面的底层技术的推动，而以人工智能、5

8、G 技术为例的底 层技术的发展需要相对较长的时间。供应链与市场传播力优势的红利在以上阶段充分显现，在该阶段表现不明 显并逐步褪去。此时扫地机器人销量及产品售价保持平稳，行业进入平台期。4）再次颠覆式创新阶段：新的突破性技术出现，再次拉动行业踏上“新阶梯”，从而循环逻辑，行业继续 阶梯式增长。每个阶梯为一个小周期，无论是颠覆式创新阶段还是渐进式创新阶段，渗透率都在持续提升。但两个阶段 的增长动力不同，分别来自于新技术出现和技术成本降价。因此，从产品价格和定位来看，颠覆式创新阶段表 现为向高端的上探，而渐进式创新阶段表现出向大众客群的下探。2.2 回顾过去，国内外扫地机器人市场发展符合“阶梯式增长

9、模型”规律整体来看，回顾扫地机器人发展历程，扫地机器人行业市场规模增长快速的阶段均由技术突破带动。我们 将扫地机器人发展史中的 2006 年起至今的时段分别划分为 2006-2010 年、2010-2015 年、2016-2019 年、2020 年至今四个小周期：1）第一个小周期（2006-2010 年）：自 2002 年 iRobot 推出随机碰撞式扫地机器人 Roomba，扫地机器人行 业正式进入随机清扫时代后，直至 2010 年扫地机器人仍采用随机碰撞式导航技术，依然存在线路重复、大面积 漏扫等问题。技术升级没有如期跟进，行业领先企业技术研发后劲不足，产品同质化较为严重。消费者尝鲜后，

10、扫地机器人产品力未能得到消费者认可，回购率低，行业发展直接进入平台期（2007-2008 年），表现低迷。2）第二个小周期（2010-2015年）：Neato在2010年推出的全球首款LDS+SLAM规划扫地机器人Neato XV-11 打破了僵局，LDS+SLAM 技术的突破使得扫地机器人产品力较显著提升，较好地解决了随机型扫地机线路重复、 大面积漏扫的问题，带动全球扫地机器人市场进入颠覆式创新阶段，2010-2011 年同比增速明显加快；随后的 2012-2015 年，行业进入渐进式创新阶段，增长有所放缓，行业内 LDS SLAM 技术的产品陆续推出，行业热度 提升、市场传播力增强，扫地机

11、器人普及率提升，但由于技术仅有缓步迭代，增速缓步下行。3）第三个小周期（2016 年-2019 年）：2016 年以前，国内市场上扫地机器人行业的企业竞争力较弱，行 业玩家主要来自海外，扫地机器人在国内市场普及度较低。然而，2016 年石头科技率先攻破扫地机器人在智能 感知与算法规划的技术壁垒，发布第一款米家扫地机器人，进一步打开了 LDS 激光雷达+SLAM 算法在扫地机 器人行业应用的潜力，也为打开中国市场提供了一个突破口。2015 年 iRobot 推出全球首款全局规划的视觉导航 vSLAM 产品 Roomba 980，为行业另辟一条技术路线，提供更多可能性。两种 SLAM 技术路线呈“

12、双璧”形态， 行业全面进入全局规划时代，同时 AI 技术、视觉技术也在扫地机器人上得到应用，因此，2016-2018 年行业进 入阶段性增长。2018-2019 年，由于底层技术的限制，导航技术的迭代空间相对有限，例如科沃斯并没有采用 vSLAM 视觉导航算法，而是自研 AIVI 识别技术支持视觉导航。总体来说，导航技术的发展更多是技术路线的 多样化，未有一种能力超群的导航技术脱颖而出。行业技术缓步升级，行业规模增速放缓，进入缓步增长期。4）第四个小周期（2020 年至今）：导航技术方面，现有企业大多集中在在避障方面做文章。科沃斯率先 采用 dToF 传感器搭配 3D 结构光避障技术，能够更为

13、精准识别障碍物，提升死角清洁和越障能力。功能集成 方面，行业内扫拖一体机器人大批涌现，附加自集尘、拖布自清洁功能，产品形态较大幅升级。2.3 展望未来，根据阶梯式增长模型，什么时候是最好的投资机会？2.3.1 如何把握并抓住投资扫地机器人行业的契机？据上文的讨论，较短周期内扫地机机器人行业增长节奏体现为周期性的颠覆式创新、渐进式创新及平台期， 长周期渗透率持续增长。那么，我们如何把握并抓住投资扫地机器人行业的契机？何时是投资的黄金期？长周期看，扫地机器人行业正处于渗透率加速期，是可以长期持有的行业。导航和避障技术智能化水平较 显著提升后，产品的性能较大幅优化，扫地机器人产品实现从“能用”到“好

14、用”的转变。从行业渗透率当前 所处水平看，扫地机器人渗透率具备较大空间，且边际增速因新技术的拉动有所提升，目前是扫地机器人行业投资的“黄金期”。如果需要更精确的把握短周期的波动，需要抓住每个小周期的核心竞争要素以及行业所处的周期阶段，即 1）把握该周期哪个能力是最大变量，2）把握好行业节奏，寻找该领域领先的标的，在增长阶段展开投资。具 体而言，核心技术要素伴随着行业底层技术的变革和用户诉求的变化而逐渐转变，主要围绕着扫地机器人产品 的清洁、续航、导航和连接四个维度的能力展开，抓住核心竞争要素有助于投资者精准定位行业佼佼者。但在 找到标的之后，对于投资者，同样重要的是，把握好行业的增长节奏，在恰

15、当的时候展开投资，行业所处的阶 段同样也会对标的的选择带来影响。（1）对于颠覆式创新阶段时期，投资核心是买新技术的先发优势带来的红利。由于新技术刚刚出现，通常 行业内搭载新技术的新品大量涌现，由于新技术本身成本有所提升，叠加新技术带来的较高溢价，此时产品售 价偏高，产品价格中枢上移后，企业利润空间提升；同时新技术、新功能吸引更多消费者“尝鲜”新品或换代， 此时产品销量也有所提升。但整体来看，由于产品价格偏高，对于销量的刺激仍相对有限，因此该阶段利润端 的增速会更快。该阶段表现是行业中有技术领先优势的企业收入和利润快速增长，并且因为定价较高，利润的 增量会高于收入端。 从股价看，这个阶段是属于典

16、型的估值和业绩双击的阶段，是整个投资回报最丰厚的一个阶段。（2）对于渐进式创新阶段，核心买的是迭代能力和供应链管理能力。如前文所言，技术发展进入缓步迭代 期，由于扫地机器人零部件成本降低，可以使得高端旗舰机型技术外溢，原本只能用在高端机型中的技术可以 在中低档机型中也达到普及。所以此时核心技术要素发挥的作用逐渐减小，供应链的重要性逐渐体现。 从股价看，这个阶段上涨的驱动因素主要是来自于业绩的增长。（3）平台期：尽量回避此时的投资。由于行业创新停滞，导致各家企业难以做到差异化，行业内容易出现 价格竞争，导致盈利能力出现恶化。此阶段伴随的是业绩和估值的双杀阶段。A 股上市企业科沃斯、石头科技在二级

17、市场上的股价表现符合本文模型中的颠覆式创新阶段。 根据前文，在 2016-2019 年这个小周期中，2018-2019 年为创新的平台期，产品趋于同质化，行业增长 放缓。从企业业绩表现上看，科沃斯 2019 年因为行业和自身经营周期的调整，2018-2019 年总市值保 持平稳水平，2019 年略有下滑。 2020 年起新周期伊始，扫地机器人产品功能较大幅改善，解决用户更多清洁痛点，从功能属性上更贴 近中国消费者清洁习惯，形态更加趋于成熟，技术水平决定的短期渗透率天花板被抬高，市场预期向 好，迎来双击。2020 年石头科技 A 股上市，扫地机器人行业上市公司行列新增一员大将，扫地机行业 赢取市

18、场更多关注。因此，2020 年至 2021 年 5 月扫地机器人估值水平持续快速攀升，进入上涨期。2.3.2 当下小周期处于何种阶段？核心技术要素是什么？1、当前小周期（2020 年至今）处于颠覆式创新阶段还是渐进式创新阶段？为探究目前技术发展程度以确定当前所处的小周期阶段，我们将扫地机器人能力拆解为清洁能力、续航能 力、导航能力、连接能力四个维度分析。我们选取行业领先企业中的科沃斯、石头科技、iRobot 近期推出的新品，从其产品属性中判断行业目前能 够量产的技术水平如何。整体来看，当前主流扫地机器人新品产品成熟度较高，自集尘、自清洁的自主能力更强，进一步实现全自 动化，“好用”度有较大幅提

19、升。因此，由于产品自清洁能力的功能创新及技术突破较大幅优化了用户使用体验， 我们判断，行业当前处于颠覆式创新阶段。2、当前小周期处于颠覆式创新阶段，扫地机器人行业核心技术要素是什么？从 2020 年行业“爆品”情况及近期新品看，当下小周期（2020 年起）的核心技术要素从导航技术转变到 清洁能力。上个小周期结束后，导航技术落后的扫地机企业逐渐被市场竞争淘汰，留下的企业需要寻找新的突 破点谋求增长和发展。导航技术使得产品变得“可用”，当前企业的竞争点在于如何使得扫地机器人更为“好用”。 根据前文的探讨，我们判断当前竞争回归到扫地机器人的“懒人化“清洁属性，进一步提升产品清洁性能的同 时，开发新功

20、能更长时间地解放用户双手。 在当前周期，获得亮眼表现的企业均为洞察这一重要趋势的企业，主要代表企业有云鲸、科沃斯、石头等。1）扫地机行业黑马云鲸 2019 年发布第一款自动回洗扫拖一体机 J1，带动拖地自清洁化发展。扫地机器人 的卖点在于“解放双手”，但传统扫地机器人仅实现了清洁全自动化，却忽略了清扫过后的污秽处理问题。为了 达到进一步解放双手的目标，云鲸依靠其拖布回洗功能受到市场青睐。2020 年云鲸仅靠 J1 一款产品在行业中站 稳脚跟，并在内销市场中占据接近 10%的市场份额，成为扫地机企业中当之无愧的黑马。2）上个周期取得领先地位的企业科沃斯、石头迅速响应行业发展趋势，凭借积累的深厚技

21、术研发经验，快 速推出了自动集尘扫地机器人、自清洁扫拖机器人。此外，两家企业洞察我国消费者较为强烈的拖地需求，在 拖地能力上加大技术研发，力求进一步优化拖地效果，减少用户“返工”的情况，提升用户体验。其中，石头 科技新品自清洁扫拖机器人 G10 在拖布回洗方面进一步创新升级，采用了“洗刮刷”技术路径，相比于市面上 普遍的传统回洗技术路径，石头 G10 的拖布回洗效果更强，洗净率高达 95%。2.4 “清洁+续航”小周期初始，未来企业具体技术迭代方向如何？再下一个小 周期的核心技术要素会是什么？2.4.1 “清洁+续航”小周期初始，企业如何进一步寻找技术突破？着眼未来，从扫地机器人企业 2021

22、 年以来已公开的申请专利看，各企业在主要在清洁能力、续航能力及导 航能力上做出了技术储备，其中 1）清洁能力的优化主要集中于拖地功能的改善，力图提升拖地效果、解决地 面残留水渍等用户痛点；2）续航能力的技术储备也主要为了配套拖地功能，降低用户更换水箱的频率和难度； 3）导航能力的提升主要在优化避障能力，提高图像识别精准度从而展开针对性避障，同时提升硬件使用效率， 节省硬件成本。由于导航技术的大幅创新相对依赖底层技术的革新，当前导航能力的提升主要体现在现有算法的优化以及 技术优化带来的成本下降，导航技术获得突破性进展需要更长的时间，连接能力的突破同样取决于智能家居生 态的布局节奏，具有一定的不确

23、定性。 因此，我们判断，在未来 3-5 年内，清洁能力、续航能力依旧会是扫地机器人产品进步速度更快的方向。（1）清洁能力从拖地到消杀扫地机企业在拖地能力提升方面下足功夫，未来或将出现新的清洁机器人形态。当前国内企业主要集中在 拖地功能的优化，扫拖一体机器人采用增压强擦或高频振动增强产品去除重污渍的能力，拖地能力有了一定改 善。从专利技术储备上看，从石头科技近期的研发专利来看，为满足用户更高的清洁要求，尤其是国人较为强 烈的拖地需求，扫地机器人的产品形态或将继续变革，从“扫拖一体机器人”演变成“洗地机器人”。后疫情时代，消费者已养成良好的卫生习惯，对扫地机器人提出了消杀等更高的清洁要求，或将成为

24、扫地 机清洁能力发展的另一重要方向。在近期新品中，满足用户更多健康要求的新增功能已有所显现。例如，探博 扫拖机器人实现机身内置自清洗拖布，无需返回基站清洗，提升清洁效率的同时有效地避免二次污染；哇力机 器人使用热风烘干拖布，并使用臭氧消毒，避免拖布产生异味、滋生霉菌和细菌；追觅机器人集扫、拖、洗、 烘于一体，内置洗、甩、烘一体清洁坞，可以自动回洗拖布、热风立体烘干。注重卫生需求的扫地机器人迭代 风潮已初显端倪，未来 3-5 年或延续该趋势。（2）续航能力从节能到更长时间“解放双手”各项新功能的集成对于电池续航能力的要求提升，要求企业不仅需要提升产品的电池容量，同时要协调各 硬件之间的配合，提升

25、运行效率以节省能源，提高续航时间。此外，对于用户的实际使用，追求更长时间“解 放双手”也是产品升级的一个重要方向。从近期的新品来看，扫地机产在自集尘、自清洁的基础上继续升级， 力争将“懒人化”做到极致。例如，哇力推出的新品扫拖机器人的基站可实现自动加水排污，进一步释放用户 双手，延长扫地机“人工续航”周期。2.4.2 更长远地看，再下一个小周期何时来临？核心技术要素会是什么？着眼下个小周期，我们判断，扫地机器人企业的竞争在于把握导航、连接能力。5G 技术、云计算、物联网 等外生科技变量的升级将为导航和智能家居连接能力的提升提供更多可能性和空间，为用户提供更优体验。A. 导航技术方面，现有的导航

26、技术仍有进一步优化避障等改善之处，但在现有的底层科技基础之上，LDS SLAM 及 vSLAM 仅能有渐进性的进步，较难实现“质的飞跃”。但未来随着云计算等底层技术的进展，叠加扫 地机器人企业软件算法的进步，导航技术有望实现“革命性”的突破，产品好用度或将大幅提升，助推行业迈 上下一个阶梯。B. 同样的，连接能力取决于智能家居生态的布局节奏，在下一个小周期，若物联网、大数据等底层技术的 发展推动智能家居体系的构建加速，扫地机器人产品不得不增强连接能力。融入智能家居体系后的扫地机可实 现有效联动，自动化程度进一步提高，充满“未来感”。例如，未来在智能家居体系中，传感器感应到用户离家 后，联动扫地

27、机器人自动开启清扫等场景应用。因此，我们预判具有较强导航技术研发经验和实力的公司以及正在积极构建能家居生态体系的企业在下一 个小周期具有竞争优势。其中，主要代表企业为扫地机器人专业企业科沃斯、石头科技；拥有构建智能家居生 态体系实力的小米、华为、美的、海尔等。1）扫地机器人专业企业科沃斯、石头科技具有较强导航技术研发经验，未来随着底层技术的升级，或将保 持领先优势。由于扫地机器人具有较强的科技属性，在软件算法方面具有较高的技术壁垒，后起之秀需要一定 时间学习、模仿甚至反超。而石头科技目前在 LDS SLAM 导航方面具有较强的领先优势，行业地位较为稳固； 科沃斯同时储备了 LDS SLAM 和

28、 vSLAM 技术，且在视觉导航领域拥有较长时间的积淀，未来人工智能中的图 像识别底层技术升级，有望带动视觉导航进一步发展，科沃斯或将凭借深厚的研发积累守住行业领先地位。2）伴随智能家居生态体系的日益成熟和普及，小米、华为、美的、海尔等拥有智能家居生态体系的品牌能 够深度绑定用户，扫地机器人是否能够融入该体系或成为消费者购买产品时的重要决策点。近几年随着物联网技术的日趋成熟和人工智能技术的快速发展，小米、华为、美的、海尔等科技公司、家电企业逐渐建立起属于 自有品牌的生态。因此，未来伴随智能家居生态的渗透，为实现产品间的联动，消费者会更倾向于购买同一品 牌体系的产品，所以智能家居品牌具有深度绑定

29、用户的潜力，因此小米、华为、美的、海尔等拥有智能家居生 态体系的品牌或将获得较强的竞争优势。2.5 预计 2025 年，中国扫地机器人行业市场规模会有多大？综上所述，我们作出以下关键假设： 1）全国总户数 2021-2025 年 CAGR 为 0.29%；2）2020-2025 年，清洁电器销量 CAGR 为 9.87%，扫地机器 人占清洁电器比例+12.5pct；3）假设扫地机器人替换周期为三年，此处 2018 年扫地机器人保有量按照 2016-2018 年销量总和计量，渗透率按照保有量计算。三、家用扫地机器人之后，我们还可以期待什么？商用场景下，机器人替代人工清洁的趋势不容忽视。相较于人力

30、保洁，商用清扫机器人有效人力节省成本， 清洁效率可有效提升，具有较明显经济优势。（1）从清洁效率看，若估计商用移动清洁机器人平均清洁效率约 为 1400 平方米/小时，地面保洁员的清洁效率约为 300 平方米/小时，商用机器人的工作效率则为人力清洁的三 倍。（2）从雇佣成本上看，假设一台商用扫地机器人替代 3 名地面保洁员，以三年为周期，使用商用清洁机器 人的累计成本比传统人工清洁成本可低约 40%。由于底层技术互通，科沃斯、石头 C 端领先品牌具有进军商用市场的能力，并已积极向 B 端市场渗透。2021 年上半年，石头、科沃斯先后发布各家首款商用清洁机器人，宣告正式进军商用蓝海。从已推出产品的参数上 看，科沃斯及石头科