智能机器人功能开发与设计-y

1、智能机器人功能开发与设计北京理工大学自动化学院内 容 简 介本书主要针对近几年应用比较广泛的智能机器人做了详细的分析介绍，全面阐述了智能机器人的基本理论与应用。全书共分成了两大部分，第一部分着重介绍智能机器人的软件和硬件；第二部分主要针对智能机器人的功能开发与设计做了详细的介绍。本书通过查阅大量的资料，在智能机器人的功能方面做出了进一步的开发设计，拓展了智能机器人的应用范围。将功能比较齐全、应用广泛的几大类传感器应用到智能机器人上，使智能机器人实现相应的功能。书中在第二部分做了详细的阐述。本书可以作为专业技能院校在传感器理论及应用方面的教科书，亦可供从事智能机器人研究的各专业工程技术人员自学参

2、考。图书编目数据智能机器人功能开发与设计/姚小兰主编 . 北京：北京理工大学，2013普通专业技能院校教材智能机器人功能开发与设计 = 1 * ROMAN I智 = 2 * ROMAN II姚 = 3 * ROMAN III智能机器人-专业技能院校-教材北京理工大学自动化学院智能机器人项目主要参加人员： 北京理工大学：姚小兰、李保奎、于蕾、张东洋、苗江涛、张家鑫、高双 广州市公用事业技师学院：周俊林、李照勋、张瑞佳、陆天智本书由北京理工大学自动化学院编辑地址：北京市海淀区中关村南大街5号邮编：100089电话AGE II目 录 TOC o 1-3 h z u HYP

3、ERLINK l _Toc361326711 1. 智能机器人概述 PAGEREF _Toc361326711 h 1 HYPERLINK l _Toc361326712 1.1智能机器人硬件介绍 PAGEREF _Toc361326712 h 1 HYPERLINK l _Toc361326713 1.1.1 概述 PAGEREF _Toc361326713 h 1 HYPERLINK l _Toc361326714 1.1.2 电机的安装 PAGEREF _Toc361326714 h 2 HYPERLINK l _Toc361326715 1.1.3 LCD显示屏的安装 PAGEREF

4、_Toc361326715 h 2 HYPERLINK l _Toc361326716 1.2 智能机器人软件介绍 PAGEREF _Toc361326716 h 3 HYPERLINK l _Toc361326717 1.2.1 CPU内程序 PAGEREF _Toc361326717 h 3 HYPERLINK l _Toc361326718 1.2.2 上位机界面 PAGEREF _Toc361326718 h 5 HYPERLINK l _Toc361326719 2. 功能介绍及测试 PAGEREF _Toc361326719 h 8 HYPERLINK l _Toc36132672

5、0 2.1 通讯设置 PAGEREF _Toc361326720 h 8 HYPERLINK l _Toc361326721 2.2 超声波测距 PAGEREF _Toc361326721 h 9 HYPERLINK l _Toc361326722 2.2.1功能说明 PAGEREF _Toc361326722 h 9 HYPERLINK l _Toc361326723 2.2.2 操作说明 PAGEREF _Toc361326723 h 9 HYPERLINK l _Toc361326724 2.2.3 程序流程 PAGEREF _Toc361326724 h 11 HYPERLINK l

6、_Toc361326725 2.3红外线避障功能 PAGEREF _Toc361326725 h 13 HYPERLINK l _Toc361326726 2.3.1 功能说明 PAGEREF _Toc361326726 h 13 HYPERLINK l _Toc361326727 2.3.2操作说明 PAGEREF _Toc361326727 h 13 HYPERLINK l _Toc361326728 2.3.3 实现方法 PAGEREF _Toc361326728 h 15 HYPERLINK l _Toc361326729 2.3.4 程序流程 PAGEREF _Toc36132672

7、9 h 15 HYPERLINK l _Toc361326730 2.4 超声波避障功能 PAGEREF _Toc361326730 h 16 HYPERLINK l _Toc361326731 2.4.1 功能说明 PAGEREF _Toc361326731 h 16 HYPERLINK l _Toc361326732 2.4.2 功能试验操作说明 PAGEREF _Toc361326732 h 16 HYPERLINK l _Toc361326733 2.4.3 实现方法 PAGEREF _Toc361326733 h 18 HYPERLINK l _Toc361326734 2.4.4

8、程序流程 PAGEREF _Toc361326734 h 18 HYPERLINK l _Toc361326735 2.5 超声波+红外线避障功能 PAGEREF _Toc361326735 h 19 HYPERLINK l _Toc361326736 2.5.1 功能说明 PAGEREF _Toc361326736 h 19 HYPERLINK l _Toc361326737 2.5.2 操作说明 PAGEREF _Toc361326737 h 19 HYPERLINK l _Toc361326738 2.5.3 实现方法 PAGEREF _Toc361326738 h 21 HYPERLI

9、NK l _Toc361326739 2.5.4 程序流程 PAGEREF _Toc361326739 h 21 HYPERLINK l _Toc361326740 2.6 寻找火源 PAGEREF _Toc361326740 h 22 HYPERLINK l _Toc361326741 2.6.1 功能说明 PAGEREF _Toc361326741 h 22 HYPERLINK l _Toc361326742 2.6.2 功能试验操作说明 PAGEREF _Toc361326742 h 22 HYPERLINK l _Toc361326743 2.6.3 实现方法 PAGEREF _Toc

10、361326743 h 23 HYPERLINK l _Toc361326744 2.6.4 程序流程 PAGEREF _Toc361326744 h 23 HYPERLINK l _Toc361326745 2.7 灯光控制 PAGEREF _Toc361326745 h 24 HYPERLINK l _Toc361326746 2.7.1 功能说明 PAGEREF _Toc361326746 h 24 HYPERLINK l _Toc361326747 2.7.2 功能试验操作说明 PAGEREF _Toc361326747 h 24 HYPERLINK l _Toc361326748 2

11、.7.3 实现方法 PAGEREF _Toc361326748 h 26 HYPERLINK l _Toc361326749 2.7.4 程序流程 PAGEREF _Toc361326749 h 26 HYPERLINK l _Toc361326750 2.8 寻线功能 PAGEREF _Toc361326750 h 27 HYPERLINK l _Toc361326751 2.8.1 功能说明 PAGEREF _Toc361326751 h 27 HYPERLINK l _Toc361326752 2.8.2 功能试验操作说明 PAGEREF _Toc361326752 h 27 HYPER

12、LINK l _Toc361326753 2.8.3 实现方法 PAGEREF _Toc361326753 h 28 HYPERLINK l _Toc361326754 2.8.4 程序流程 PAGEREF _Toc361326754 h 28 HYPERLINK l _Toc361326755 附录：智能机器人传感器变量汇总 PAGEREF _Toc361326755 h 30PAGE 491. 智能机器人概述智能机器人系统采用三片CPU，分别挂接不同传感器，配合相应程序，完成不同功能。1.1智能机器人硬件介绍1.1.1 概述系统主要由三片CPU、电机、LCD显示屏、若干传感器、接口、开关及

13、辅助电路构成。与CPU1相连的接口及传感器主要有遥控接收器、LCD显示屏、LED指示灯、程序下装口和通讯接口，配合程序完成遥控、编程、LCD显示和通讯功能。与CPU2相连的接口及传感器主要有超声波传感器、红外避障传感器、碰撞开关、震动传感器、倾角传感器、温度传感器、温湿度传感器、LED指示灯、程序下装口和通讯接口，配合程序完成超声波测距、红外避障、温湿度测量、编程和通讯等功能。与CPU3相连的接口及传感器主要有电机、三轴加速度计、灰度传感器、火焰传感器、烟雾传感器、酒精传感器、光线传感器、颜色传感器、LED指示灯、程序下装口和通讯接口，配合程序完成机器人移动、寻线、寻找火源、编程和通讯等功能。

14、系统主要的硬件连接如图1-1所示，其中，图1-1(a)是未安装传感器时系统硬件连接图，图1-1(b)是整体硬件连接图。图1-1(a) 未安装传感器系统硬件连接图1-1(b) 整体硬件连接1.1.2 电机的安装 智能机器人系统采用两个电机分别驱动两个轮子，用户可以对两个电机分别进行控制，以完成前进、后退、转弯等多种动作。电机的安装如图1-2所示：图1-2 电机的安装 安装电机时，左侧电机连接线与MOT1接口相连；电机连接线与MOT2接口相连；同时，注意三根连接线的颜色位置。1.1.3 LCD显示屏的安装 智能机器人系统可采用LCD显示屏来显示各个传感器的数据，其通过连接线与接口板相连，安装如图1

15、-3所示：图1-3 LCD的安装 在安装LCD显示屏时，注意接口板上各个信号引脚与LCD上的各个信号引脚要一一对应。1.2 智能机器人软件介绍系统软件部分包含CPU内程序部分和上位机界面两个部分。1.2.1 CPU内程序CPU1作为主CPU，包含的程序如下：(1)LCD显示程序，使数据在机器人上的显示；(2)与上位机通讯程序，实现接收上位机命令、处理分解命令以及向上位机回送命令、传感器配置信息和实时数据的功能；(3)与CPU2、CPU3通讯程序，用来向从CPU发送与接收命令和数据；(4)遥控程序，读取遥控器按键编码；(5)基本测试程序，通过向从CPU发送与接收的命令和数据，完成对传感器各项功能

16、的基本测试；(6)电机速度设定程序，用来设定机器人电机的目标速度；(7)各项功能程序，通过向从CPU发送与接收的命令和数据以及多种传感器的配合，实现寻线、红外避障、超声波测距、红外+超声波避障、寻找火源等功能；(8)开放程序，用户可通过调用从CPU的各项传感器数据，配合自身设计的算法，实现相应的功能。CPU2作为从CPU，包含的程序如下：(1)与CPU1的通讯程序，接收来自CPU1的命令和数据、并向CPU1发送请求数据；(2) 实现各种功能的程序，实现检测传感器数据功能，以及各传感器的启动、运行、读取数据的功能。CPU3作为从传感器，包含的程序如下：(1)与CPU1通讯程序，接收来自CPU1的

17、命令和数据、并向CPU1发送请求数据；(2) 实现各种功能的程序，实现检测传感器数据功能以及各传感器启动、运行、读取数据的功能。(3)电机控制程序，根据CPU1的命令，实现对电机目标速度的控制。为了方便用户的自主开发，针对电机和LCD显示屏，可按照如下方式进行控制：(1) 电机控制使用变量stMotor.SpeedLeft和stMotor.SpeedRight对左右电机进行控制，二者有四种取值：MOT_SPD_FULL、MOT_SPD_FAST、MOT_SPD_SLOW、MOT_SPD_ZERO，分别表示全速正转、高速正转、低速正转和静止。若需控制电机反转，则用0减去相应的取值即可。通过上述取

18、值的不同组合，可以实现前进、后退、转弯等运动方式。电机控制的具体语句为(以全速前进为例)：.stMotor.SpeedLeft = MOT_SPD_FULL;stMotor.SpeedRight = MOT_SPD_FULL;stMotor.SpeedControl = FALSE;stUART2.CPU3SendMotorReq = TRUE;若用户在程序中对电机进行操作，那么在程序的结尾处需要加入上述语句中的最后两句，以使前述控制生效。(2) LCD显示若用户需用LCD对结果等数据内容进行显示，可采用如下语句格式：.sprintf(stLCD.Row1,格式,变量); /第一行显示内容，没

19、有可删除 sprintf(stLCD.Row2,格式,变量); /第二行显示内容，没有可删除 stLCD.ShowReq = 1; .在上述语句中，变量stLCD.ShowReq控制显示方式，共有三种取值：一种是只显示第一行，一种是只显示第二行，还有一种是显示两行。格式在使用中用需要显示内容的输出格式代替，如$PRINT Distance:%dmmn。1.2.2 上位机界面上位机界面分为通讯设置、传感器设置、演示实验和调试四个界面，如图1-4、1-5、1-6和1-7所示，用户可根据后续章节介绍了解上位机界面的操作。图1-4 通讯设置图1-5 传感器设置图1-6 演示实验图1-7 调试2. 功能

20、介绍及测试2.1 通讯设置PC 机与智能机器人需要通过通讯接口来实施控制。因此，需要在PC机上进行一定的配置。配置方法如下：（1）通过USB线连接PC机和智能机器人，将两个开关拨到合适的位置。（2）在“计算机”上单击右键，点击“管理”，双击“设备管理器”，如图2-1所示。 图2-1 设备管理器（3）在“端口（COM和LPT）”中查看与智能机器人连接的通讯端口号，如图2-2所示，此处的端口号为COM5（各PC机的端口号可能不同）。 图2-2 通讯端口（4）在PC机上打开parasetup软件。在通讯设置选择端口号，此处为COM5，并点击连接。此时窗口下方应显示“已连接COM5”。图2-3 通讯配

21、置2.2 超声波测距2.2.1功能说明测量位于机器人前方障碍物距机器人的距离，并显示在计算机屏幕上，或显示在机器人LCD显示屏上。2.2.2 操作说明 (1) 安装传感器 该功能采用的传感器为超声波传感器，安装在接口板”SR04”处，如图2-4所示：图2-4 超声波传感器与智能机器人的连接 (2) 勾选传感器设置中“超声波测距”HC-SR04”项,如图2-5所示，下装传感器配置至机器人，打开“演示实验”中超声波测距显示，如图2-6所示。图2-5 超声波测距传感器配置图2-6 超声波测距显示功能选择2.2.3 程序流程图2-7 超声波传感器测距程序流程图图2-8 数据转换程序流程图图2-9 显示

22、距离程序流程图图 2-7 超声波传感器测距流程图 图2-8 数据转换流程图图2-9 显示距离流程图2.3红外线避障功能2.3.1 功能说明在行进过程中探测位于机器人左前方或右前方的障碍物并有效地避开障碍物继续前进2.3.2操作说明 (1) 安装传感器 该功能采用的传感器为两个红外线避障传感器，安装在接口板”IR1”、 ”IR2”处，如图2-10所示：图2-10 红外避障传感器与智能机器人的连接(2) 在传感器设置中勾选“红外避障传感器（左）”、“红外避障传感器（右）”，将设置下装到机器人中，如图2-11所示，并在“演示试验”界面打开”红外避障“，运行机器人，如图2-12所示。图2-11 红外避

23、障传感器配置图2-12 红外避障功能选择2.3.3 实现方法机器人左右两侧各装一个红外线传感器，分别控制左右两侧的电机，用于探测左前方及右前方的障碍物，若左前方有障碍物，则向左侧电机发送信号，使左侧电机快速转动，右侧电机速度为零，机器人右转；若右前方有障碍物，则向右侧点击发送信号，使右侧电机快速转动，左侧电机速度为零，机器人左转；若左右两侧均有障碍物，则控制左侧电机速度为零，右侧电机快速转动，机器人左转；若左右两侧均无障碍物则左右两侧电机均快速转动。2.3.4 程序流程 程序流程图如图2-13所示：图2-13 红外避障程序流程2.4 超声波避障功能2.4.1 功能说明利用超声波传感器避开机器人

24、前方2.2m以内的障碍物2.4.2 功能试验操作说明 (1) 安装传感器 该功能采用超声波传感器和两个红外避障传感器，安装在接口板”SR04”处，如图2-14所示：图2-14 超声波传感器与智能机器人的连接(2) 在传感器设置中勾选“超声波测距HC-SR04“，将设置下装到机器人中，如图2-15所示，并在“演示试验”界面打开”超声波避障“，运行机器人，如图2-16所示。图2-15 超声波避障传感器配置图2-16 超声波避障功能选择2.4.3 实现方法目的是利用超声波传感器探测障碍物的距离。当障碍物的距离大于200cm时，保持小车原来的速度；当障碍物的距离小于200cm时，使左侧电机的速度为零，

25、右侧电机的保持不变，从而避开障碍物。2.4.4 程序流程 程序流程图如图2-17所示图2-17 超声波避障程序流程2.5 超声波+红外线避障功能2.5.1 功能说明同时启用超声波和红外线传感器，避开前方一定距离内的障碍物。2.5.2 操作说明 (1) 安装传感器 该功能采用的传感器为超声波传感器和两个红外避障传感器，其安装位置为接口板”SR04” 、 ”IR1”、 ”IR2”处，如图2-18(a)、(b)所示：图2-18(a) 超声波传感器与智能机器人的连接图2-18(b) 红外避障传感器与智能机器人的连接(2) 在传感器设置中同时勾选“超声波测距HC-SR04”、“红外避障传感器（左）”、“

26、红外避障传感器（右）”，将设置下装到机器人中，如图2-19所示，并在“演示试验”界面打开”超声+红外避障“，运行机器人，如图2-20所示。图2-19 红外+超声波避障传感器配置图2-20 红外+超声波避障功能选择2.5.3 实现方法利用超声波传感器探测障碍物的距离，当距离大于220cm时，保持机器人全速行进；当距离小于220cm时，利用红外线传感器探测障碍物的方位，若位于左侧，使左侧电机快速转动，使右侧电机停止转动；若位于右侧，使右侧电机快速转动，使左侧电机停止转动；若两侧均有障碍物，使左侧电机停止转动，右侧电机快速转动；若障碍物位于正前方，使左右两侧电机慢速转动。2.5.4 程序流程 程序流

27、程图如图2-21所示低速前进是否是否是否是否是否是高速左转结束低速右转障碍距离大于1.5m且左右前方均无障碍障碍距离小于1.5m且左右前方均无障碍左右前方有障碍高速左转右前方有障碍全速前进左前方有障碍高速右转开始障碍距离大于2.2m且左右前方均无障碍否图2-21 红外+超声波避障程序流程2.6 寻找火源2.6.1 功能说明使机器人寻找周围环境中的火源2.6.2 功能试验操作说明 (1) 安装传感器 该功能采用两个火焰传感器，安装在接口板”Fire1” 、 ”Fire2”处，如图2-19所示：图2-19 火焰传感器与智能机器人的连接 (2) 在传感器设置中同时勾选“火焰传感器（左）“、“火焰传感

28、器（右）”将设置下装到机器人中，如图2-20所示，并在“演示试验”界面打开”寻找火源“，运行机器人，如图2-21所示。图2-20 寻找火源传感器配置图2-21 寻找火源功能选择2.6.3 实现方法利用火焰传感器采集周围环境的信息，再将采集到的模拟信息通过A/D转换器转换成数字量再进一步转换成距离。若两侧火焰传感器测得的距离均小于0.45m，则两侧电机速度均为零找到火源；若两侧距离大于0.45m，且两侧距离差小于0.1m，则两侧电机同速转动，使智能机器人直线前进；若两侧距离大于0.45m且右侧距离小于左侧距离，保持右侧电机转速为零，左侧电机保持转动，机器人右转，靠近光源；若两侧距离大于0.45m

29、且右侧距离大于左侧距离，控制左侧电机转速为零，右侧电机保持转动，机器人左转，靠近光源。2.6.4 程序流程 程序流程图如图2-22所示图2-22 寻找火源程序流程2.7 灯光控制2.7.1 功能说明 机器人根据周围环境的光线强度，控制灯光的亮度。2.7.2 功能试验操作说明 (1) 安装传感器 该功能采用光线传感器，安装在接口板”Light”处，如图2-23所示：图2-23 光线传感器与智能机器人的连接 (2) 在传感器设置中同时勾选“光线传感器”，将设置下装到机器人中，如图2-24所示，并在“演示试验”界面打开“灯光控制”，运行机器人，如图2-25所示。图2-24 灯光控制传感器配置图2-2

30、5 灯光控制功能选择2.7.3 实现方法 机器人采集周围环境中的光线强度，并将采集到的模拟量由A/D转换器转换成数字量，通过比较环境光照强度和设定的阈值来控制各盏灯的亮灭。2.7.4 程序流程 程序流程图如图2-26所示图2-26 灯光控制程序流程2.8 寻线功能2.8.1 功能说明让机器人按照预定的轨迹行进。2.8.2 功能试验操作说明 (1) 安装传感器 该功能采用灰度传感器，安装在接口板”Gray”处，如图2-27所示：图2-27 灰度传感器与智能机器人的连接 (2) 在传感器设置中同时勾选“灰度传感器”，将设置下装到机器人中，如图2-28所示。并在“演示试验”界面打开“寻线”，运行机器

31、人，如图2-29所示。图2-28 寻线功能传感器配置图2-29 寻线功能选择2.8.3 实现方法利用灰度传感器采集当下轨迹的灰度值，灰度传感器如图2-30所示。机器人不断采集5个位置的灰度，根据5个位置的灰度值控制机器人的运动 。图 2-30 灰度传感器位置图2.8.4 程序流程程序流程图如图2-31所示否是是开始位置3为黑全速前进位置2为黑高速左转位置4为黑高速右转位置1为黑高速左转位置5为黑高速右转正在高速左转高速左转正在高速右转高速右转正在全速前进左转结束是是是是是是否否否否否否否图2-31 寻线程序流程图 附录：智能机器人传感器变量汇总装置使用变量变量类型变量范围变量访问方式变量含义安

32、装说明温度传感器stTemp.t浮点型，精确到小数点后两位只读温度值，单位为摄氏度CPU2 P25温湿度传感器温度：stHumidity.t湿度：stHumidity.h浮点型，精确到小数点后两位只读温度和相对湿度值，单位为摄氏度和百分比CPU2 P26灰度传感器stGray.g1、stGray.g2、stGray.g3、stGray.g4、stGray.g5整型099只读灰度值，数值越大，灰度越低即越白接口板Gray处火焰传感器左侧：stFire.Left右侧：stFire.Right浮点型，精确到小数点后两位只读与火焰的距离，单位为厘米接口板Fire1、Fire2处光线传感器stLight

33、.d浮点型，精确到小数点后两位099只读光照强度，数值越大光照越强接口板Light处烟雾传感器stSmoke.d浮点型，精确到小数点后两位只读烟雾浓度，单位为百分比接口板MQ2处气体传感器stAlcohol.d浮点型，精确到小数点后两位099只读酒精浓度，单位为ppm接口板MQ3处超声波传感器stUltrasonic.d整型只读与前方障碍物距离，单位为毫米接口板SR04处红外避障传感器stIR.d整型四种取值：0 xf0、0 x0f、0 xff、0 x00只读0 xf0：左前方有障碍0 x0f：右前方有障碍0 xff：左右前方有障碍0 x00：左右前方无障碍接口板IR1、IR2处倾角传感器st

34、Tilt.d整型两种取值：0 xff、0 x00只读0 xff：有倾斜0 x00：无倾斜接口板Tilt处震动传感器stQuake.d整型只有两种取值：0 xff、0 x00只读0 xff：有震动0 x00：无震动接口板Quake处颜色传感器stColor.R、stColor.G、stColor.B整型0255只读颜色的R、G、B三个分量值接口板Color处红外遥控模块stRemote.d整型十种取值：RMT_CODE_X，其中X取值为09只读红外发射键盘的键值接口板Remote处人体红外传感器stBody.d整型两种取值：0 xff、0 x00只读0 xff：有人体信号0 x00：无人体信号接

35、口板Body处附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统 由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实

36、施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在 地形复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效

37、的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一代高精度测距技术RED-techEX 全球领先的突破性测角技术 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的

38、瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在地形复 杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，

39、超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、

40、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系数)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱镜1.3 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm无协作目标2/*4(粗测)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8

41、 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱镜精测: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精测:(2 + 2ppm x D)mm,粗测 : (5 + 2ppm x D)mm粗测: (5 + 2ppm x D)mm反射片精测:(3 + 2ppm x D)mm,粗测 ： (6 + 2ppm x D)mm自动跟踪6脉冲激光和光学成像的CCD感应器范围ATP1棱镜5 500m自动照准脉冲激光和光学成像的CCD感应器 ATP1棱镜2 600m APO1棱镜2 1,000m模式PC-RR3遥控装置光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。光束发射器,蓝牙模块，和磁性

42、罗盘。范围* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距离模式2 100m*7,良好天气以上 3: 2 to 150m远距离模式2 250m* 8,良好天气以上3: 2 to 300m * 2测量机器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE测量机器人仪器介绍:彩屏 WinCE测量机器人采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限。系统特点: 采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限 配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统；跟踪速度达15/秒，可以用于几乎所有的测量领域 红色激光指向：装有红色、极小光点激光指示器，轻松

43、可知被测点位置，方便用户定向或放样作业 XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术 拓普康第三代快速锁定技术 快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合 高级系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动 内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块 新型的FC-200野外控制器： 内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块 真正无线连接的系统：GPT-9000A测

44、量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术性能参数:仪器型号GPT-9001AGPT-9002A仪器型号GPT-9001AGPT-9002A角度测量微旋转微旋转控制（最小值为1秒）方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）最大旋转速度85/秒最小读数0.5/11/5显示器精度12类型3.5英寸TFT彩色显示屏距离测量单面显示测程触摸屏无棱镜模式（目标：白墙）计算机单元在低亮度且无阳光1.5m250m/5m2000m(无棱镜超长模式)操作系统WinCE.NET 4.2有棱镜模式CPUIntel PXA255 400MHz单棱镜（条件1）3，00

45、0mRAM64MB条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）无棱镜模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 蓝牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱镜模式（2mm+2ppmD)m.s.e.倾斜补偿器最小读数类型双轴精测模式0.2mm/1mm方法液体式粗测模式1mm/10mm补偿范围6测量时间水准器灵敏度精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）圆水准器10/2mm0.2mm:约3秒（首次4秒）长水准器30/2mm粗测模式 10mm:约0.3秒

46、（首次2.5秒）电源1mm:约0.5秒（首次2.5秒）机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪使用时间最大自动跟踪速度15/秒角度和距离测量约4.5小时搜索范围可由用户定义仅角度测量约10小时自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)其他自动照准精度2激光指向有伺服机构防尘/防水等级IP54驱动范围全方位旋转工作环境温度-20+50粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg微旋转微旋转控制（最小值为1秒）尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)最大旋转速度85/秒测量机器人3: GTS-900A测量机器人产品特点：彩屏 WinCE测量机器人 您工作

47、中最佳助手,配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。系统特点：配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术拓普康第三代快速锁定技术快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合高级的系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块新型的FC-200野外控

48、制器：内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块真正无线连接的系统：GTS-900A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术指标：仪器型号GTS-901AGTS-902A仪器型号GTS-901AGTS-902A角度测量显示器方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）类型3.5英寸TFT彩色显示屏最小读数0.5/11/5单面显示精度12触摸屏距离测量计算机单元测程操作系统WinCE.NET 4.2单棱镜（条件1）3，000mCPUIntel PXA

49、255 400MHz条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁RAM64MB最小读数ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）精测模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），蓝牙/CF卡槽（型）粗测模式1mm/10mm倾斜补偿器测量时间类型双轴精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）方法液体式 0.2mm:约3秒（首次4秒）补偿范围6粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）水平器灵敏度 1mm:约0.5秒（首次2.5秒）圆水平器10/2mm自动跟踪长水平器30/2mm最大自动跟踪速度15/秒电源搜索范围可由用户定义机载电池BT-61Q输出电压7.4

50、伏自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)使用时间自动照准精度2角度和距离测量约4.5小时伺服机构仅角度测量约10小时驱动范围全方位旋转其它粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）激光指向有微旋转微旋转控制（最小值为1秒）防尘/防水等级IP54最大旋转速度85/秒工作环境温度-20+50重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)测量机器人4： TCA2003/1800全站仪产品描述： 令人不可致信的角度和距离测量精度，既可人工操作也可自动操作，既可远距离遥控运行也可在机载应用程控下使用，在精密工程测量、变形监测、几乎是无容许限差的机械引导控制等应用领

51、域中无可匹敌。系统特点：世界上最高精度的全站仪：测角精度（一测回方向标准偏差）0.52，测距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站仪，把地面测量设备带入了测量机器人的时代，并以性能稳定可靠著称 利用ATR功能，白天和黑夜（无需照明）都可以工作，合作目标只是普通的反射棱镜 具有激光对点器；可加配EGL导向光；配备RCS遥控器可组成单人测量系统 可通过GeoBasic工具，用户可自开发机载应用软件；在GeoCOM模式下，通过计算机软件的控制，可组成各种自动化测量系统 在测量办公软件SurveyOffice或Leica Geo-Office的帮助下，可把仪器内PC卡上保

52、存的数据轻松地传输到计算机中 广泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程测量或变形监测领域技术规格 ：型号TCA1800TCA2003TC2003角度测量距离测量（IR）马达驱动自动目标识别与照准（ATR）导向光（EGL）可选可选可选遥控器RCS1100可选可选可选角度测量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小显示单位10.1测量原理对径绝对式连续测量补偿器方式电子双轴补偿器补偿范围4设置精度0.3距离测量精度（ISO17123-4）精密模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒标准模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒

53、1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/测量时间3mm+2ppm/1.5秒跟踪模式/测量时间5mm+2ppm/0.3秒最小显示单位0.1 mm0.01 mm测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）2500 m360棱镜（GRZ4）1300 m 小棱镜（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自动目标识别与照准（ATR）ATR/LOCK 测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）1000 m / 500 m360棱镜（GRZ4）500 m / 350 m最短测量距离5 m / 20 m精度/测量时间小于等于200 m时为1mm；大于200m时取决于角度测量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（标准测距模式）在100 m处: 5 m /秒，在20 m处: 1 m /秒切向（跟踪测距模式）在100 m处: 1 m /秒，在20 m处: 0.2 m /秒工作原理数字元影像处理（激光束）马达驱动最大速度旋转速度45/秒导向光（EGL）工作范围（一般大气条件）5 m 150 m精度定向精度在100处: 5 cm 机载应用程序系统集成程序测站，目标偏置，人工输