无人机导航技术课件

1、无 人 机 导 航 技 术1重 要 性必要条件对于操作者对于无人机自身2目 录无人机导航技术发展现状常见的几类导航系统全球鹰无人机导航系统分析无人机导航技术的发展趋势3.常见的几类导航系统单一导航卫星导航系统 d ) 多普勒导航惯性导航系统(INS) e ) 图形匹配导航系统无线电跟踪系统 f ) 地磁导航g) 天文导航52. 组合导航INS / GPS 组合导航系统惯导 / 多普勒组合导航系统惯导 / 地磁组合导航系统惯导 / 地形匹配组合导航系统GPS / 航迹推算组合导航系统 6卫星导航系统全球范围内有影响的卫星定位系统: 7卫星导航系统（以GPS为例）8惯性导航系统分类：平台式惯导系统

2、 & 捷联惯导系统包含模块：计算机、加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台工作原理： 加速度 位置变化 速度变化 角速度 姿态变化 实现定位导航 初始条件10捷联惯导原理图12多普勒导航多普勒导航系统是利用多普勒效应实现的，该系统由磁罗盘或陀螺仪表、多普勒雷达和导航计算机组成。磁罗盘或陀螺仪表的作用类似于指北针，可测出无人机的航向角。多普勒雷达不断地沿着某方向向地面发出无线电波，利用无人机和地面有相对运动产生多普勒效应，测出雷达发射的电磁波和接收到的回波的频率变化，从而计算出无人机相对于地面的飞行速度，速度的方向就是该点航线的方向。14多普勒导航特点优点：自主性好，反应快，抗干扰性强，测速精度

3、高，能用于各种气候条件。缺点：隐蔽性不好; 系统工作受地形影响；测量有积累误差。15图形匹配导航系统（地形辅助导航）预先将无人机经过的地域，通过大地测量、航空摄影或已有的地形图等方法将地形数据（主要是地形位置和高度数据）制成数字化地图，存贮在机载计算机中，当飞机飞越上述区域时，其上的探测设备再次对该区域进行测量并与预先存储的原图进行比较，确定实际位置和位置偏差，从而实现对无人机的导航。单纯的图形匹配导航不能提供地理坐标位置，必须和其他导航方式进行组合，更多的是和图形/惯性组合。图形匹配导航可分为地形匹配导航和景像匹配导航两种。16图形匹配导航优缺点优点：没有累积误差，隐蔽性好，抗干扰性能较强。

4、缺点：实时性受到制约；工作性能受地形影响； 受天气影响；飞行器的机动性。17地磁导航基本原理：地磁场是矢量场，在地球近地空间内任意一点的地磁矢量与其它地点的地磁矢量是不同的，且与该地点的经纬度是一一对应的。因此，理论上只要知道该点的地磁场矢量就可实现全球定位。分类：地磁匹配（研究中更为广泛）地形滤波18天文导航天文导航是根据天体来测定飞行器位置和航向的导航技术。天体坐标位置天体运动规律 飞机高度角 飞机位置地平信息特点：1）应用范围广（海陆空均可） 2） 可靠性高、自主性强、隐蔽性好构成几何算法20天文导航自动化设备的一般构成21INS / GPS 组合导航系统组合导航常以 INS 作为主导航

5、系统，而将其他导航定位误差不随时间积累的导航系统，如无线电导航、天文导航、地形匹配导航和卫星导航等系统作为辅助导航系统。GPS 的低动态、窄带宽、高精度 “黄金组合”INS的高动态、宽频带、误差慢漂移特性典型应用案例：全球鹰、捕食者23. 全球鹰无人机导航系统分析X-47B雷神法国神经元HTV-224导航系统总体方案分析 KN4072 INS/GPS导航系统 设备硬件 大气数据系统1.导航系统组成 IMMC 信息融合算法 机载软件 故障检测隔离算法 全球鹰无人机整体导航示意图262. 传感器配置特点1）使用激光捷联惯导系统作为惯性导航系统优点：准备时间短角速度测量范围宽、线性度好可靠性好，价格较便宜2）INS/GPS采用一体化设计(KN4072)3）开放式的传感器管理(IMMC)KN4072实物图27总体方案特点分析INS/GPS组合系统作为主要导航系统SINS/GPS/ADS的组合导航系统结构大气数据系统(ADS)是一种自主、无源工作的系统，可靠性较高，而且不受高度、地形等因素的影响，在高空长航时无人机的全程都可以使用，因此，是一种较为理想的信息源。增强导航系统的容错性和可靠性。28. 无人机导航技术的发展趋势应用新型惯导系统，提高导航精度；新型导