NACHI机器人维修技术

1、NACHI机器人维修技术 HYPERLINK /longxu126/blog/ l m=0&t=1&c=fks_095071092081086070086087074071083087089065087082094 o NACHI（不二越）机器人 NACHI（不二越）机器人 2009-07-23 10:43:23 阅读370 评论3 字号：大中小订阅 摘要NACHI的SH200-01机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI机器人 伺服单元 编码器 AW控制器1概述在制造业中诞生的 HYPERLINK /html/ztjqr0118.html 工

2、业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备，对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义，它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用，并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。伴随着工业机器人在制造业应用，如何维修机器人，保证机器人的使用效率，成为影响机器人应用的技术问题，现以日本NACHI公司的SH200型机器人为例，介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。2NACHI SH200-01的基本控制原理2.1 NACHI SH200-01结构SH200-01为关节型机器人，机器人本体6个自由度，采用交流伺服驱动，最大

3、可搬运质量200kg位置重复精度0.3mm,工作环境条件温度0450C,湿度2085%RH,振动0.5g以下,本体重量1425kg,机器人动作范围见图1。 HYPERLINK /upimg/userup/0907/010K0359D4.jpg 图1 HYPERLINK /upimg/userup/0907/010K05a0L.jpg 图2SH200-01机器人本体共有6个轴（S，H，V，R2，B，R1）,每个轴由1台伺服电机驱动，伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器，机器人本体的各轴示意见图2。2.2SH200-01机器人控制器SH200-01机器人控制控制器型号为AW11，AW11控制器是机

4、器人的控制中心，主要元件及功能如下：（1）母板UM122：系统总线板。（2）主CPU板（UM116）：微处理器及接口电路，用户程序、常数存储器等。（3） I/O板UM119-10：内置PLC、I/O接口电路。（4） I/O连接器板UM124（或UM160）：I/O连接器。(5)伺服单元：RFX1121（8轴带行走轴、工具轴）；RFX1120（7轴带工具轴）；由UM200、UM201、UM202、UM203构成，其中UM203为电机驱动和再生放电回路，UM202主驱动控制、伺服异常检测和控制电源，UM201制动、内部顺序控制；UM200为伺服单元的CPU板，与控制器CPU通信，与编码器通信及主控

5、制。(6)变压器：输入380V（三相），输出伺服单元用3相200V（R1，S1，T1）；整流电源及风扇用单相200V（RN 0V、TN 200V）；整流电源用单相100V（B1：0V；C1：100V）；电磁抱闸整流桥的输入20V（MBA：0V；PBA：20V）。（7） 电源：SR1，控制电源（5V）主CPU等用；SR2（24V），用于UM124或UM160；SR3，编码器用（5V）。（8）软驱：用于程序（示教程序、内置PLC）、参数备份及恢复。（9）示教盒：人机界面，控制，监控等功能。3SH200-01机器人故障原因及处理方法3.1E0023、E0025、E0051、E0054报警 E0023

6、-编码器断线报警，E0025-编码器位突变，E0051编码器数据传输错误，E0054-编码器位置突变报警。在机器人控制系统中，机器人不断读伺服电机的编码器数据，当出现上述报警时，不仅仅可能是编码器本身故障，还可能是下列故障：编码器线路故障，相关电源故障，伺服控制板有故障，涉及多个项目，处理方法如下：（1）关断电源，重新送电，看故障是否能够消除；（2）检查伺服驱动单元的CNEC1、2编码器连接插头到编码器的线路是否正常；（3）关断电源，检查SR3电源P5E-M5E间电阻是否为0，如为0则线路有短路；（4）接通电源状态下，检查SR3电源P5E-M5E间输出直流电压是否在5.35.5V范围内；（5）

7、检查UM200板的P5-M0间电压是否在5.10.1V范围；（6）关断电源，把故障编码器与正常的编码器对调，接通电源，确认编码器是否损坏；如果上述检查都无问题，则是伺服单元的UM200故障,需要更换UM200板。3.2E0032、E0072报警 E0032伺服故障过电流，E0072伺服驱动单元过电流。出现过流故障主要原因及处理方法：（1）机器人发生干涉；（2）线路故障，检查伺服驱动单元的连接器CNEC1、CNEC1，检查故障电机线路；（3）伺服电机相间和对地短路，在关断电源状态下，检测电机U-V、V-W、W-U间的电阻，如果阻值不为0，则更换伺服单元，阻值为0，则更换伺服电机。3.3 E002

8、1、E0022、E0026、E0038报警 E0021伺服故障（编码器速率背离错误），E0022伺服故障（位置偏差异常），E0026伺服故障（干涉），E0038伺服故障（过载）。上述故障与机器人的负载有关，处理过程如下：（1）按操作面板的MOTORS ON按钮，如果MOTORS ON不能接通，则更换伺服驱动单元；（2）检查机器人是否有干涉；（3）核定机器人的负载（抓具或焊枪）重量是否超出机器人的负荷能力；（4）手动移动各轴，听机械部分是否有噪音，如果有噪音，则检查轴承、减速器齿轮等传动装置；（5）在运转准备关断状态下，用抱闸释放开关释放抱闸（注：抱闸释放时，机器人臂可能落下造成伤害，释放前对可

9、能坠落的臂进行支撑），用听声音的方法，确认抱闸是否释放，如果能够释放，则更换伺服驱动单元。（6）抱闸不能释放，检测控制柜的PB-MB间电压是否在24V以上，如果低于24V，检查端子到整流桥REC1间配线及整流桥；（7）如果PB-MB间电压正常，拔下故障电机的连接线，在释放开关接通状态下，检查PB-MB间电压是否在23V-25V之间，如果不正常，则检查线路；（8）如果在电机位置检查PB-MB间电压正常，则更换电机。3.4E0061热继电器或断路器跳闸机器人柜有3个分断路器，分别是CP1、CP2、CP3，出现该报警时，首先检查这3个断路器是否跳闸，如果都未跳闸，则可能是伺服驱动单元或伺服驱动单元的

10、CNPW连接器与电路保护报警点间配线不良；CP1是为伺服驱动单元的主回路及控制回路供电，如果CP1跳闸，检查伺服驱动单元的CNPRB连接是否正常，盘内配线是否有问题，电机是否短路或对地，如果上述检查未发现问题，则更换伺服驱动单元；CP2是为伺服抱闸回路供电，检查抱闸是否短路，盘内抱闸线路是否短路或对地。CP3是为柜内冷却风扇供电，检查风扇线路或风扇是否短路。3.5 E0056伺服报警，编码器在加载之前异常该报警是在伺服电机在开始执行时，编码器数据未按照给定反馈，原因涉及2个方面：（1）电机执行时阻力过大，检查机器人是否有干涉，抱闸是否释放开，电机本身或电缆有问题；（2）编码器及线路有问题。3.

11、6E0052 编码器电池异常SH200-01机器人编码器是绝对位置编码器，系统断电时，由电池保持数据，当电池电压低于3.5V时,会出现该报警,所以,首先更换电池,如故障不能恢复,则检查电池到编码器间线路,如仍然不能恢复正常,则需要更换电机。3.7 E0044电机电源过电压该报警是伺服驱动单元输出到伺服电机的电压超出规定值，首先检查系统供电电源电压是否在规定值10%范围内，如果是在机器人是在减速时出现报警，则要检查再生放电电阻是否正常，检查方法：断开系统电源，拔下伺服放大器的CNR连接器，检测连接器所连的放电电阻的阻值是否是5，如上述检查都正常，则更换伺服单元。3.8E0062 接触器（MSHP

12、）不能细合接触器MSHP是为伺服单元主回路供电，机器人有急停时，通过MSHP切断伺服单元主回路电源，所以首先要检查机器人急停和外部急停信号是否正常，急停状态信号是否正常，可通过伺服单元的CRD5/CR5（LED）指示灯是否亮来确认，如果该灯不亮，则急停有问题，检查急停线路，检查UM124和伺服单元的CNSV连接器间的线路，或者更换CRD5/CR5继电器；如果伺服单元的CRD5/CR5（LED）指示灯亮，按MOTORS ON按钮，伺服单元的CRD1/CR1指示灯（LED）应该亮，如果不亮，则更换继电器CRD1/CR1；如果亮，检查MSHP的AC200V输入电压是否在AC200V10%范围，如果也

13、正常，则检查MSHP的报警接点到伺服单元CNPW间的接线，上述检查未发现问题，则更换伺服单元。3.9E0042电机温升异常电机温升异常报警，是伺服单元检测到电机本体的温度开关动作信号，机器人每个电机内有一个温度检测开关（常闭），所有电机的温度检测开关的常闭触点串连在一起，输入到伺服单元（CNBK1的A03针脚），用手摸各个电机，确认电机是否真的过热，如果电机不热，则可能是信号或传输途径中有问题，检查TS线路或电机的温控开关。如果电机确实过热，可能是由于机器人干涉、伺服电机抱闸为释放、传动机械结构故障、电机相间或对地短路，上述检查都未发现问题，则更换伺服单元。3.10 E0060伺服单元温升异常

14、，E0063控制柜温升异常控制柜或伺服单元温升异常报警时，打开控制柜门几分钟后接通电源，可能原因有：环境温度超过机器人允许温度，一次电源电压不在额定电压10%范围，热交换器风扇不转（柜内、背面），控制装置背面的风扇不转，热交换器过滤网堵，控制柜背面安装间距小于200mm。3.11E0039 伺服故障 转动超速检查机器人负载是否在规定范围，如果不能接通MOTORS ON，则更换伺服单元，如果能接通MOTORS ON，检查机械传动的轴承、减速器是否有噪音，最后，降低再现运行速度，如仍然不能正常工作，则更换伺服单元。3.12E0046再生放电电阻温升异常再生放电电阻位于控制柜背面，电阻值为5，电阻上

15、有电阻温度检测开关，出现报警时，检查背面的风扇是否转动正常，如不正常检查一次电源电压，风扇配线，或更换风扇；如果风扇正常，则检查控制柜背面的间距是否在200mm以上，放电电阻的连接器（CNTH）与伺服单元连接是否正常，检测放电电阻是否是5，如果上述检查都正常，则更换伺服单元。3.13E0065硬极限超程报警机器人设有行程极限开关，如果机器人移动时压上开关，则发出该报警，这个极限通常叫做硬极限，与此相对应，在软件上也设有行程极限位置，叫软极限，通常软极限在硬极限范围内；故障处理方法：检查行程极限开关是否动作，如未动作，则检查极限开关的配线，如未发现问题，则更换伺服单元；如果行程极限开关动作，在按

16、着控制柜内的硬极限释放开关状态下，接通MOTORS ON，手动移动超程轴到正常位置，则系统恢复正常，此时需要确认软极限设定值，软极限应在硬极限范围之内，否则软极限起不到保护作用。3.14E0066伺服单元控制电源异常该报警涉及到两个电源，一是为伺服单元CPU板供电的SR1，检查SR1的P5-M0间电压是否在5.1V0.1V范围内，二是电源板的整流桥输出电压是否是24V以上，如不是则更换整流桥(或整流桥的输出滤波电容C1)，另外，需要检查伺服单元的CNPW的接线，如果上述检查没发现问题，则更换伺服单元。3.15E0073伺服单元换热器温升异常检查一次电源电压是否在额定电压10%范围、环境温度控制

17、柜背面安装间距（200mm以上）、换热器过滤网是否堵，如果上述检查没发现问题，则更换伺服单元。3.16E0074 电机电源放电回路异常检查放电电阻阻值，正常值为5，检查放电电阻线路，检查伺服单元的放电电阻连接器CNR连接是否正常，如果上述检查未发现问题，则更换伺服单元。3.17不能手动操作不能进行手动操作，涉及到操作模式选择是否正确，MOTORS ON是否能够接通，轴操作信号是否通过UM124发给到伺服单元。处理方法：手动操作过程中如果有报警，根据报警信息进行处理，在操作过程中，首先要接通MOTORS ON，如果不能接通，检查操作面板的配线和UM124的CNSW连接器是否正常；按下安全开关（示

18、教盒背面），电机接通（能够听到抱闸释放声音），按轴移动键，如果轴不能移动，则更换伺服单元，如过电机不能接通，检查操作面板、示教盒的示教/再现选择开关，如未发现问题，则检查示教盒配线，更换示教盒，仍然不能动作，则更换伺服单元。附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统 由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所

19、发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在 地形复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射

20、棱镜也不会产生误测，超级目标捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一代高精度测距技术RED-techEX 全球领先的突破性测角技术 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那

21、些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的

22、正确进行。在地形复 杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg /

23、 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系数)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱镜1.3 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm2

24、00 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm无协作目标2/*4(粗测)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱镜精测: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精测:(2 + 2ppm x D)mm,粗测 : (5 + 2ppm x D)mm粗测: (5 + 2ppm x D)mm反射片精测:(3 + 2ppm x D)mm,粗测 ： (6 + 2ppm x D)mm自动跟踪6脉冲激光和光学成像的CCD感应器

25、范围ATP1棱镜5 500m自动照准脉冲激光和光学成像的CCD感应器 ATP1棱镜2 600m APO1棱镜2 1,000m模式PC-RR3遥控装置光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。范围* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距离模式2 100m*7,良好天气以上 3: 2 to 150m远距离模式2 250m* 8,良好天气以上3: 2 to 300m * 2测量机器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE测量机器人仪器介绍:彩屏 WinCE测量机器人采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限。系统特点: 采用最安全的1级激光

26、，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限 配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统；跟踪速度达15/秒，可以用于几乎所有的测量领域 红色激光指向：装有红色、极小光点激光指示器，轻松可知被测点位置，方便用户定向或放样作业 XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术 拓普康第三代快速锁定技术 快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合 高级系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动 内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块

27、新型的FC-200野外控制器： 内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块 真正无线连接的系统：GPT-9000A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术性能参数:仪器型号GPT-9001AGPT-9002A仪器型号GPT-9001AGPT-9002A角度测量微旋转微旋转控制（最小值为1秒）方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）最大旋转速度85/秒最小读数0.5/11/5显示器精度12类型3.5英寸TFT彩色显示屏距离测量单面显示测程触摸屏无

28、棱镜模式（目标：白墙）计算机单元在低亮度且无阳光1.5m250m/5m2000m(无棱镜超长模式)操作系统WinCE.NET 4.2有棱镜模式CPUIntel PXA255 400MHz单棱镜（条件1）3，000mRAM64MB条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）无棱镜模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 蓝牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱镜模式（2mm+2ppmD)m.s.e.倾斜补偿器最小读数类型双轴精测模式0.2mm/

29、1mm方法液体式粗测模式1mm/10mm补偿范围6测量时间水准器灵敏度精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）圆水准器10/2mm0.2mm:约3秒（首次4秒）长水准器30/2mm粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）电源1mm:约0.5秒（首次2.5秒）机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪使用时间最大自动跟踪速度15/秒角度和距离测量约4.5小时搜索范围可由用户定义仅角度测量约10小时自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)其他自动照准精度2激光指向有伺服机构防尘/防水等级IP54驱动范围全方位旋转工作环境温度-20+50粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）重量仪器6.9kg(含电池

30、)，仪器箱4.5kg微旋转微旋转控制（最小值为1秒）尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)最大旋转速度85/秒测量机器人3: GTS-900A测量机器人产品特点：彩屏 WinCE测量机器人 您工作中最佳助手,配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。系统特点：配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术拓普康第三代快速锁定技术快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合高级的系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Wi

31、ndows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块新型的FC-200野外控制器：内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块真正无线连接的系统：GTS-900A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术指标：仪器型号GTS-901AGTS-902A仪器型号GTS-901AGTS-902A角度测量显示器方法（水平

32、/垂直）绝对法读数（对径）类型3.5英寸TFT彩色显示屏最小读数0.5/11/5单面显示精度12触摸屏距离测量计算机单元测程操作系统WinCE.NET 4.2单棱镜（条件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁RAM64MB最小读数ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）精测模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），蓝牙/CF卡槽（型）粗测模式1mm/10mm倾斜补偿器测量时间类型双轴精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）方法液体式 0.2mm:约3秒（首次4秒）补偿范围6粗测模式 10

33、mm:约0.3秒（首次2.5秒）水平器灵敏度 1mm:约0.5秒（首次2.5秒）圆水平器10/2mm自动跟踪长水平器30/2mm最大自动跟踪速度15/秒电源搜索范围可由用户定义机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)使用时间自动照准精度2角度和距离测量约4.5小时伺服机构仅角度测量约10小时驱动范围全方位旋转其它粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）激光指向有微旋转微旋转控制（最小值为1秒）防尘/防水等级IP54最大旋转速度85/秒工作环境温度-20+50重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)测量机器人4：

34、TCA2003/1800全站仪产品描述： 令人不可致信的角度和距离测量精度，既可人工操作也可自动操作，既可远距离遥控运行也可在机载应用程控下使用，在精密工程测量、变形监测、几乎是无容许限差的机械引导控制等应用领域中无可匹敌。系统特点：世界上最高精度的全站仪：测角精度（一测回方向标准偏差）0.52，测距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站仪，把地面测量设备带入了测量机器人的时代，并以性能稳定可靠著称 利用ATR功能，白天和黑夜（无需照明）都可以工作，合作目标只是普通的反射棱镜 具有激光对点器；可加配EGL导向光；配备RCS遥控器可组成单人测量系统 可通过GeoBa

35、sic工具，用户可自开发机载应用软件；在GeoCOM模式下，通过计算机软件的控制，可组成各种自动化测量系统 在测量办公软件SurveyOffice或Leica Geo-Office的帮助下，可把仪器内PC卡上保存的数据轻松地传输到计算机中 广泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程测量或变形监测领域技术规格 ：型号TCA1800TCA2003TC2003角度测量距离测量（IR）马达驱动自动目标识别与照准（ATR）导向光（EGL）可选可选可选遥控器RCS1100可选可选可选角度测量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小显示单位10.1测量原理对径绝对式连续测量补偿器方式电子

36、双轴补偿器补偿范围4设置精度0.3距离测量精度（ISO17123-4）精密模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒标准模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/测量时间3mm+2ppm/1.5秒跟踪模式/测量时间5mm+2ppm/0.3秒最小显示单位0.1 mm0.01 mm测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）2500 m360棱镜（GRZ4）1300 m 小棱镜（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自动目标识别与照准（ATR）ATR/LOCK 测程（一般大气

37、条件）圆棱镜（GPR1）1000 m / 500 m360棱镜（GRZ4）500 m / 350 m最短测量距离5 m / 20 m精度/测量时间小于等于200 m时为1mm；大于200m时取决于角度测量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（标准测距模式）在100 m处: 5 m /秒，在20 m处: 1 m /秒切向（跟踪测距模式）在100 m处: 1 m /秒，在20 m处: 0.2 m /秒工作原理数字元影像处理（激光束）马达驱动最大速度旋转速度45/秒导向光（EGL）工作范围（一般大气条件）5 m 150 m精度定向精度在100处: 5 cm 机载应用程序系统集成程序测站，目标

38、偏置，人工输入坐标，边长投影计算标配可上载程序定向与高程传递，后方交会，放样，对边测量可选可上载程序自由设站，悬高测量，面积，COGO，隐蔽点测量，参考线，局部后方交会，导线，道路放样，多测回测角，变形监测（TCA2003为标配） 测量机器人 测量机器人在小浪底大坝外部变形监测中的应用试验情况，其用于大坝外部变形监测可以实现全自动化。测绘技术和各种精密测量仪器的发展提供了新的技术和方法，变形监测也出现了新的变革和发展。工程测量常规的经纬仪和电磁波测距仪已经逐渐被电子全站仪所替代，电脑型全站仪配合丰富的软件向全能型和智能型方向发展，形成了TPS（Totalstation Position System）系统。带电动马达驱动和程序控制的TPS系统结合激光，通讯及CCD技术，可以实现测量的全自动化，集自动目标识别、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标、自动记录于一体的测量系统，被称为测量机器人。测量机器人可自动寻找并精确照准目标，在1 s内完成一目标点的观测，像机器人一样对成百上千个目标作持续和重复观测，可以实现施工测量和变形监测全自动化。鉴于小浪底水利枢纽工程地质条件差，建筑物结构复杂，又在黄河