通信行业智能网联汽车系列报告之一：科技风口智能网联

1、正文目录 HYPERLINK l _TOC_250017 智能网联汽车发展再度强化，无人驾驶时代有望开启 4 HYPERLINK l _TOC_250016 11 部委智能汽车发展政策重磅落地 4 HYPERLINK l _TOC_250015 基础设施建设推进，推动智能网联汽车发展 5 HYPERLINK l _TOC_250014 充要条件具备，智能网联汽车有望迈入加速发展阶段 7 HYPERLINK l _TOC_250013 车企加速推进技术升级，试点城市相继落地 9 HYPERLINK l _TOC_250012 智能驾驶推动技术升级，聚焦核心竞争力 11 HYPERLINK l _

2、TOC_250011 智能驾驶产业链包括感知系统、决策系统、执行系统 11 HYPERLINK l _TOC_250010 感知系统：智能驾驶的智慧之眼 11 HYPERLINK l _TOC_250009 决策系统：替代人类进行规划与决策 17 HYPERLINK l _TOC_250008 执行系统：直接决定车辆运行特性和乘坐舒适性 19 HYPERLINK l _TOC_250007 智能驾驶发展阶段：2020 年有望成为 L3 级量产关键时点 19 HYPERLINK l _TOC_250006 车联网 V2X 是推动无人驾驶的核心 21 HYPERLINK l _TOC_250005

3、 车联网 V2X 展现主角地位 21 HYPERLINK l _TOC_250004 处于行业发展初期，技术和标准加速完善 22 HYPERLINK l _TOC_250003 车联网产业链包括车载和道路信息化 23 HYPERLINK l _TOC_250002 V2X 市场规模可观 25 HYPERLINK l _TOC_250001 投资建议 26 HYPERLINK l _TOC_250000 风险提示 26图表目录图表 1： 智能汽车创新发展战略重点内容 4图表 2： 产业链中的企业新定位： 5图表 3： 5G 将成为驱动 GDP 增长的重点 6图表 4： 通信技术演进为汽车服务升级

4、提供动力 6图表 5： 车与 5G 结合，催化汽车网联化进一步升级 7图表 6： 乘用车月度销量同比增速下滑，销量寒冬期日趋明显 7图表 7： 我国手机销量 2011-2012 增速明显下滑 8图表 8： 国内手机出货量中智能手机占比在 2011-2012 年迅速爬升 8图表 9： 2011-2013 年手机进入智能化时代，迎来了行业大洗牌，各厂商市占率发生较大变化 8图表 10： 车企积极抢占车联网技术高地 9图表 11： 示范区数量自 2016 年以来迎来大规模增长 10图表 12： 2019 年下半年新增车联网示范区及亮点 10图表 13： 智能驾驶涉及的产业链环节 11图表 14： 不

5、同传感器的优劣势 11图表 15： 智能驾驶传感器布局厂商 12图表 16： 视觉系环境感知可用于捕捉车辆内外部环境 12图表 17： 汽车环境感知需要侧视、环视、前视、内视多方面镜头支持 12图表 18： 车载摄像头分类及应用 13图表 19： 2023 年平均每辆汽车搭载摄像头数量将提升至 3 个 13图表 20： 2020 年中国车载摄像头渗透率按位置分布 13图表 21： 2021 年全球车载摄像头总出货将达到 1.43 亿颗 13图表 22： 11M19 舜宇光学车载摄像头出货 519 万颗创新高 13图表 23： 2025 年全球车载摄像头市场规模将达到 241 亿美元 14图表

6、24： 2023 年中国 ADAS 市场规模将超过 1200 亿元 14图表 25： 2018 年全球乘用车销量同比下降 2.8% 14图表 26： 2018 年全球车载显示按产品分布 14图表 27： 车载显示向着大屏、多屏、高清方向发展 15图表 28： 2020-2025 全球汽车显示屏市场规模年复合增速为 12% 15图表 29： 高精度地图与传统导航地图的区别 15图表 30： 高精度地图在智能驾驶中的作用 16图表 31： 国内外车载智能计算平台 17图表 32： 全球主要智能网联汽车操作系统及应用 18图表 33： 百度 Apollo 发展历程 18图表 34： 智能驾驶等级进阶

7、功能需求演进图 19图表 35： 国际汽车巨头布局时间表 20图表 36： 智能驾驶落地节奏 20图表 37： V2X 应用场景举例 21图表 38： 通信技术和单车智能互补，车联网是自动驾驶感知层的不可替代环节 22图表 39： 3GPP C-V2X 标准研究进展 22图表 40： 2018 和 2019 年智能网联汽车标准化工作要点主要变化对比 23图表 41： V2X 车载端产业链四大环节 24图表 42： 车联网 V2X 投资图谱 25智能网联汽车发展再度强化，无人驾驶时代有望开启11 部委智能汽车发展政策重磅落地11 部委联合印发智能汽车创新发展战略。2 月 24 日，11 部委联合

8、发布智能汽车创新发展战略正式稿，结合工信部于 2019 年 12 月发布的新能源汽车产业发展规划（2021-2035 年）征求意见稿，传达出推动相关产业融合创新的发展逻辑，表现出各部委间合力促进车联网发展的官方态度。战略明确提出，智能汽车不能独立发展，需要与新能源汽车等其他战略方向融合创新，要将现有汽车产业参与者和其他产业企业培育成新兴市场主体，加速车联网产业链成熟。智能网联汽车发展目标：中国标准智能汽车体系基本形成。到 2025 年，中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监督和网络安全体系将基本形成；实现自动驾驶 L3 级规模化生产，L4 级在特定环境中市场化应用。到

9、 2025 年，实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用；车用通信网络标准取得积极进展。到 2025 年，实现车用无线通信网络（LTE-V2X 等）的区域覆盖， 新一代车用无线通信网络（5G-V2X）在部分城市和高速公路逐步开展应用，高精度时空 基准服务网络全覆盖；4）2035-2050 年，中国标准智能汽车体系全面建成、更加完善。图表1： 智能汽车创新发展战略重点内容2020 年智能汽车创新发展战略新能源汽车产业发展规划（2021-2035 年）目标2025 年，中国标准智能汽车框架基本成型，实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现

10、高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。2035-2050 年框架全面形成。到 2025 年智能网联车新车销量占比达到 30%，高度自动驾驶级别的智能网联车实现限定区域和特定场景商业化应用。组织架构将智能汽车领导工作划入了“国家制造强国建设领导小组车联网产业发展专项委员会”的范围内，减少企业负担，避免行政冗余。研发 构建协同开放的智能汽车技术创新体系，支持企业加快海外市场布局，增强海外研发能力，鼓励外资企业积极参与智能汽车产业发展。路径 以推动产业融合发展为途径，培育新型市场主体， 新能源汽车 V2X，自动驾驶技术的发展需要车企与网络建设鼓励现有汽车产业参与者和其他产业企业转型，营造支持

11、创新、鼓励创新、宽松包容的发展环境。 2025 年，智能交通系统和智慧城市相关设施建设取得积极进展，车用无线通信网络(LTE-V2X 等)实现区域覆盖，新一代车用无线通信网络(5G-V2X)在部分城市、高速公路逐步开展应用，高精度时空基准服务网络实现全覆盖。5G 通讯、车载智能计算平台、高精地图、云计算等各方面的技术方融合发展。资料来源：国家发改委、华泰证券研究所顶层设计为汽车产业指明发展方向，智能化、网联化、车路协同将带动传统汽车产业实现三大转变：从机械产品向电子信息智能产品转变，从交通工具向智能移动空间和应用终端转变，从单一从制造业向多产业（汽车制造业、电子产业、互联网产业、信息通信业、交

12、通产业）融合转变。故而对于产业链所有环节的企业-整车、零部件、互联网厂商、软件、通信及交通基础设施企业而言，都必须转变传统思维，在新的产业生态体系中寻求新的定位。图表2： 产业链中的企业新定位：资料来源：国家发改委，华泰证券研究所在技术端，由人工操作机械产品转向电子信息系统控制的智能产品。战略指出 2025年发展目标为实现自动驾驶 L3 级规模化生产，L4 在特定环境中市场化应用。目前我国自主品牌量产车自动驾驶技术水平接近 L2，国外先进自动驾驶水平接近 L3。本次文件指出要“构建协同开放的智能汽车技术创新体系”，推进车载高精度传感器、车规级芯片、智能操作系统、车载智能终端、智能计算平台等产品

13、研发与产业化。2019 年 11 月，罗兰贝格与 21 世纪经济报道联合发布了中国智能网联发展报告报告，预计到 2030 年自动驾驶和智能汽车车端系统的市场规模将达到 5000 亿元，其中芯片、传感器和软件算法将成为主要贡献者。核心部件价值将从通讯和传统低性能传感器转向计算平台、算法和高精度传感器，尤其在算法领域，2020-2022 年有望实现快速增长。在产业端，推广产业融合，加速车路协同，实现“人车路网云”一体化发展。智能汽车产业发展包括汽车及电子技术的发展，和依靠智慧道路的建设，实现智能网联汽车商用化。此外还将推进高精度时空基准服务和智能汽车基础地图、网络安全、智能出行等新业态。覆盖全国路

14、网的道路交通地理信息系统、国家智能汽车大数据云控基础平台、车用高精度时空基准服务能力等，以发展中国标准智能汽车为方向，以建设智能汽车强国为目标，推动多个产业融合发展。本次 11 部委的联合印发，体现了各部门将合力推动智能网联汽车行业加速发展，标志着国家层对产业发展的高度共识和高度协同，强调了发展智能汽车对我国具有重要的战略意义，有利于技术升级、产业链完善、资金落地的推进。基础设施建设推进，推动智能网联汽车发展疫情过后，关注信息化基建推进。据新华社报道，2020 年 2 月 24 日中央政治局会议召开，会议着力强调了要发挥投资关键作用，加大制造业技术改造和设备更新，加快 5G 商用步伐，加强人工

15、智能、工业互联网、物联网等新型基础设施建设，凸显了 5G 对国民经济的重要性。根据 C114 消息，2 月 22 日工信部召开加快 5G 发展、做好信息通信业复工复产工作电视电话会议，会议强调，信息通信业是全面支撑经济社会发展的战略性、基础性和先导性行业，制定和优化 5G 网络建设计划。追溯 2003 年的“非典”时期，国务院关于促进房地产市场持续健康发展的通知（18 号文）将房地产业定位为经济发展“支柱产业”，让房地产发展真正进入快车道。而在本次疫情下，经济社会发展仍需要有新的动力，科技类相关的新型基础设施建设有望成为接下来驱动 GDP 增长的重点，5G 作为国家战略首当其冲。根据 2017

16、 年 6 月信息通信研究院发布的5G 经济社会影响白皮书显示，在直接产出方面，5G 商用将为 2020 年带动 4840 亿元的直接产出，2025 年、2030 年将分别增长到3.3 万亿和 6.3 万亿；在间接产出方面，5G 将拉动各行业发展，2020 年、2025 年、2030年分别带动 1.2 万亿、6.3 万亿和 10.6 万亿的间接产出。图表3： 5G 将成为驱动 GDP 增长的重点(单位：万亿元)5G直接经济产出5G间接经济产出 1210864202020E2025E2030E资料来源：信通院，华泰证券研究所通信技术向 5G 演进，将推动信息交互和智能决策算力升级。随着通信技术的不

17、断演进，汽车和交通相关服务由此前的信息服务，向安全与效率服务、以及车路协同和自动驾驶服务演进，为汽车智能化、网联化的能力提供保障。图表4： 通信技术演进为汽车服务升级提供动力资料来源：华泰证券研究所5G+道路信息化基础设施建设推进智能网联汽车发展。车联网作为万物互联时代的重要应用，与 5G 结合已经成为行业发展的必经之路，无人驾驶等技术要求毫秒级的时延和接近 100%（99.9999%）的可靠性，只有通过 5G 网络的支持才能实现。我们认为加速推进 5G网络建设是实现智能网联汽车的前提，同时伴随 5G 网络建设的优势地位，智能网联汽车加速也成为推进汽车产业的首选。图表5： 车与 5G 结合，催

18、化汽车网联化进一步升级资料来源：ITU、信通院5G 经济社会影响白皮书、华泰证券研究所11 部委联合发布智能汽车创新发展战略也突出了智能交通体系的建设，主要体现在车用无线通信网络建设，以及智慧化道路基础建设两大方面。具体将建设：广泛覆盖的车用无线通信网络。统筹公众移动通信网部署，在重点地区、重点路段建立新一代车用无线通信网络，提供超低时延、超高可靠、超大带宽的无线通信和边缘计算服务。在桥梁、隧道、停车场等交通设施部署通信网络，并建立信息数据库和多维监控设施。智能化道路基础设施规划。智慧化道路基础设施建设将涵盖城市内及城际的智慧灯杆、智能路标等一系列智能基础设施升级，战略指出要分阶段、分区域推进

19、道路基础设 施的信息化、智能化和标准化建设，通过路、车设施的一体化发展，部分功能让“聪 明的路”来替代，中国公路协会自动驾驶工作委员会主任冉斌认为可以降低 90%至 95%的车载成本，从而实现车路协同驾驶商用变现。充要条件具备，智能网联汽车有望迈入加速发展阶段汽车销量寒冬期仍在持续。从乘用车的近一年的销售情况来看，自 2018 年 7 月开始，乘用车销量增速开始呈现负增长趋势，且这一趋势仍在加剧，到 2020 年 1 月同比增速下滑14.85%，销量寒冬期仍在持续。图表6： 乘用车月度销量同比增速下滑，销量寒冬期日趋明显位：万辆)乘用车月度销量同比(单 30025020015010050201

20、8/12018/22018/32018/42018/52018/62018/72018/82018/92018/102018/112018/122019/12019/22019/32019/42019/52019/62019/72019/82019/92019/102019/112019/122020/1015%10%5%0%-5%-10%-15%-20%资料来源：工信部，华泰证券研究所为刺激消费，汽车业将加速智能网联化发展，参照智能手机发展，汽车产业也将面临洗牌期。我们认为，目前来看，汽车整体销量增长乏力，为刺激消费，汽车企业或将加速向智能网联化方向演进。在此背景下，参照智能手机的发展，汽车

21、产业有望迎来产业洗牌期，是各车企积极布局自动驾驶技术的动力之一，有助于促进整体汽车智能化、网联化渗透率的提升。参照智能手机的发展，11-12 年手机销量增速下滑的同时，智能手机占比迅速攀升。2011-2012 年，我国手机产量增速下滑明显，但国内智能手机出货量占手机出货量的比重提高非常迅速，从 2011 年 1 月到 2012 年 12 月，两年的时间由不足 16%提高到约 69%，增长 53 个百分点。之后智能手机出货占比进一步提升，2014 年 12 个月出货量平均占比为 86%，2015-2018 年，这个数字继续增长至 88%、93%、94%、94%。图表7： 我国手机销量 2011-

22、2012 增速明显下滑图表8： 国内手机出货量中智能手机占比在 2011-2012 年迅速爬升(单位：万部)手机销量同比(右)250,000200,000150,000100,00050,0002008年2009年2010年2011年2012年2013年2014年0(单位：%)706050403020102015年2016年0(单位：万部)出货量:手机占比(右)出货量:智能手机(单位7,0006,0005,0004,0003,0002,0001,0002011/12011/72012/12012/72013/12013/72014/12014/72015/12015/72016/12016/7

23、2017/12017/72018/12018/70：%)120100806040200资料来源：中国电子信息产业统计年鉴，Wind，华泰证券研究所资料来源：工信部，Wind，华泰证券研究所汽车行业洗牌期或将来临，早投入换取先发优势，抢占自动驾驶高地，有望大幅提升车载端联网渗透率。参照智能手机的发展，11-12 年手机销量增速下滑的同时，智能手机占比迅速攀升，且 4G 网络加速了智能手机的更新迭代，也同时迎来了手机行业大洗牌。当前汽车行业发展阶段可类比智能手机时代，整车厂有望谋求先发优势，推动智能网联汽车渗透率提升。图表9： 2011-2013 年手机进入智能化时代，迎来了行业大洗牌，各厂商市占

24、率发生较大变化100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%2008年0%其他小米 vivo OPPO新老玩家接替格局变化显著新生有力竞争者涌现市场竞争激烈联想 LG华为 HTC RIM2014年2015年2016年2017年2018年2019年诺基亚苹果 三星2009年2010年2011年2012年2013年资料来源：IDC，华泰证券研究所积极建设智能交通体系，通信技术赋能交通出行，安全和效率提升仍是刚性需求。当前道路的交通需求处于快速上升期，但道路的交通能力提升却有限，解决行驶安全和效率提升仍是刚性需求。伴随 V2X 以及 5G 的发展，以自动驾驶为目标的车路协同技术来赋能

25、交通出行，是未来智能交通的发展方向。当前基于车的辅助驾驶已经商业化，基于道路的路侧方向有较大发展和提升空间。实现车路协同，将大幅改善道路交通能力，实现智能交通愿景。在 2019 年 4 月 2 日举办的大唐高鸿车路协同高峰论坛上，中国智能交通产业联盟理事长王笑京提到，在欧洲的 C-ITS 示范工程测试中，将车路协同的智能交通系统应用于荷兰 A58 高速上，通过仿真测试，道路通行能力提升 7-10 倍，根据荷兰国家应用科学院 TNO 于 2019 年年初对其进行的实测数据显示，提升幅度在 1.7 倍，大幅改善道路交通能力。车企加速推进技术升级，试点城市相继落地车企积极布局智能网联车，抢占新消费刺

26、激点。我国乘用车销量连续两年出现负增长，市场进入新阶段，车联网、自动驾驶等作为下一代消费增长点，吸引了各路汽车厂商的目光。目前国资车企在智能网联车上布局最为积极，一汽、上汽、广汽联合华为、百度、运营商开发智能网联车，部分搭载车联网系统的车型已实现量产，积累了一定的先发优势。未来规划明晰，配合上层设计刺激智能网联车产业高速发展。纵观各大国内外车企未来发展规划，基本都计划在 2020-2022 年在国内投产、量产搭载车联网的商用车型，并投资建设网联车试验场。结合年初发布的智能汽车创新发展战略，未来 V2X 有望与新能源等技术相结合，引领产业革新。图表10： 车企积极抢占车联网技术高地车企 智能网联

27、车现状规划一汽 已于 2018 年推出红旗 H7、红旗 H5、奔腾 X80、奔腾 X40、森雅 R7 等多款智能网联车型上汽 2019 年 8 月上汽 MAXUS 还发布了品牌 L3 级自动驾驶技术，以荣威代表的上汽自主品牌互联网汽车累计销量已突破 60 万辆，上汽 5G 智能重卡成功实现在港区特定场景下的 L4 级自动驾驶广汽 2019 年 7 月广汽推出了和腾讯、华为共同开发的智架互联生态系统 ADiGO，并在 9 月正式量产上市的广汽新能源全新 SUV 上首次搭载北汽 2019 年 10 月，北汽集团宣布智能网联汽车在高速干线物流、临港物流等商用场景已接近商业化示范运营长安 2018 年

28、 10 月宣布已建立智能汽车云及全球数据中心，搭载近 60 万辆智能网联汽车，日数据采集量超过10 亿条吉利 2019 年 6 月宣布发布的“爬行者”智能系统能实现完全自主泊车丰田 2019 年 7 月宣布加入百度阿波罗计划，丰田与本田联合研究车联网及人工智能技术福特 2018 年福特中国发布了由福特汽车和百度联合开发的智星信息娱乐系统的 SYNC +系统大众 2019 年 3 月与一汽大众在华成立智能网联公司，投资10 亿元，为一汽大众从 2019 年起生产的所有大众品牌车型提供数字化服务长城 2019 年 7 月与阿里、百度、中国电信等 8 家合作伙伴构建长城汽车全域在线智慧生态，建立完整

29、智慧生态联盟比亚迪 2019 年发布了 DiLink 系统，已经搭载在比亚迪旗下多款车型资料来源：电子发烧友、36 氪、钛媒体、华泰证券研究所世界智能网联汽车大会上，董事长表示将于 2020年实现自动驾驶 L3 级量产车的生产，之后还将陆续布局 L4 级上汽集团、中国移动、华为和上海国际汽车城联合启动国内首个“5G 智慧交通示范区”建设，计划在 2020 年建成并向公众正式开放。全球首款 5G 智能网联汽车将于 2020 年量产2020 年实现 L3 自动驾驶水平到 2022 年，北汽集团将力争实现所有产品具备智能互联功能，把 L3 和 L4 级争取率先实现产品化、商业化2020 年开始，长安

30、将不再生产非联网汽车，实现100%联网，到 2020 年实现 L3 量产，2025 年将实现 L4 级自动驾驶量产2020 年量产 L3 自动驾驶，2021 年推出首款量产 5G C-V2X 技术车型2019 年宣布，计划首先在出租车等出行服务车辆上部署 L4 级自动驾驶功能，然后再在个人汽车上部署该功能将于 2021 年在大规模部署 L4 自动驾驶商用车，中国量产首款搭载蜂窝车联网技术（C-V2X）车型在 2022 年底之前将卡塔尔首都多哈推出L4 级别自动驾驶电动公共汽车计划与 2020 年推出 5G 智能网联车，到 2020 年量产满足美国 SAE L3 级别自动驾驶的商品车将在 202

31、0 年推出一款实现 L3 级自动驾驶的电动车智能网联示范点、先导区加速建设落成，带动商业化规模化。通过统计各地方市发改委、工信局、交通局、公安局等发布智能网联汽车示范区/试点规划情况显示，目前全国已有 2个国家级先导区、10 个国家级示范区，40 余个地方级测试示范点，满足车联网多场景多环境的测试需求，推动智能网联汽车商业化落地。此外，高速公路是车联网最有可能先行落地的场景，我国还有 8 个智能网联高速公路在进行试点工作。当前进展：在地域上，约有 50 余个示范区/试点已覆盖全国所有一线城市及部分二线城市，其中北京、天津、吉林、江浙沪、武汉等经济发达地区或传统汽车产业重镇普遍对车联网试点更为积

32、极，开始时间早，后续跟进投入大；在进展上，国家级示范区多数为分期建设，在 2018 年或以前就已完成规划，目前一期建设基本落成，已发放牌照开展实际道路侧试，地方级测试点和智能网联高速路侧试项目多数于 2019 年开始建设。图表11： 示范区数量自 2016 年以来迎来大规模增长(单位：个)国家级地市级高速公路411491083213311504030201002016201720182019资料来源：各地方市发改委、工信局、交通局、公安局等，亿欧网，电子发烧友，华泰证券研究所未来预期：根据各地方市发改委、工信局、交通局、公安局等部门发布的规划文件显示，国家级示范区在 2020 年及以后将普遍进

33、入大规模建设阶段，后期工程有望落地，2021 年至 2022 年进入全区域覆盖阶段、半开放甚至全开放测试阶段，探索商业化运营模式。通过统计各地方对于智能网联示范区/试点的规划，大多地方级测试点计划于 2022-2023 年 完成车联网先导区基础设施建设和改造，打造全国城市级大规模智能网联汽车应用示范区，打造城市级智能网联生态体。未来随着技术进一步成熟，将有更多城市建设智能网联汽车 示范区，现有示范区也有望连接融合成为更大的规模的试点示范区。图表12： 2019 年下半年新增车联网示范区及亮点地点亮点天津西青区、东丽区、滨海新区继江苏无锡之后的第二个国家级车联网先导区山东青岛即墨智能网联车的全场

34、景测试、场景测试实时监控、数据采集分析江苏苏州工业园区、相城区5G 全覆盖，按照国家车路协同战略规划要求设计，配置多模式通信路侧设备、边缘计算等智能设备浙江湖州德清计划 LTE-V2X 网络以及 5G 全覆盖，包含感知功能的智能道路网湖北武汉首个基于5G 通信技术V2X车路协同系统全覆盖的智能网联汽车示范区广西柳州5G、V2X、远程驾控、无人驾驶四位一体重庆渝北区、大足区自动驾驶网约车等商业化实验四川成都公共交通车辆的示范，与德国开展合作，完善产业链贵州贵阳具有丰富的贵州道路特色场景广东黄浦区自动驾驶出租车、公交车示范服务，推动粤港澳大湾区 5G 车联网并网运行资料来源：各地方市发改委、工信局

35、、交通局、公安局等，亿欧网，电子发烧友，华泰证券研究所智能驾驶推动技术升级，聚焦核心竞争力智能驾驶产业链包括感知系统、决策系统、执行系统智能驾驶产业链核心环节包括感知系统、决策系统、执行系统，分别承担环境感知、精准定位、规划和决策以及控制执行等多个环节。图表13： 智能驾驶涉及的产业链环节资料来源：2018 NAVINFO USER GROUP、华泰证券研究所感知系统：智能驾驶的智慧之眼主要为智能网联汽车获取更准确、更全面的信息。主要包括摄像头、雷达、高精度地图和高精度定位等。1）摄像头、雷达等传感器：目前超声波雷达的应用已经相对成熟，摄像头、毫米波雷达和激光雷达正随着自动驾驶技术的发展实现活

36、跃的技术创新。由于各传感器特点不同，各有优劣势，因此多传感器融合将成为未来趋势。图表14： 不同传感器的优劣势激光雷达毫米波雷达视觉传感器优势速度快，精确度极高抗干扰能力强成本较低劣势价格高昂容易衰减、价格较高易受外部环境干扰不适用环境雾天、雨天、冰雪雨天雾天、雨天、黑夜、冰雪资料来源：赛迪智库，华泰证券研究所传感器参与厂商：博世、大陆、德尔福、Velodyne 等国际厂商，以及欧菲科技、舜宇光学（摄像头），巨星科技、禾赛科技（激光雷达）等国内厂商均在积极布局智能网联传感器市场。图表15： 智能驾驶传感器布局厂商资料来源：赛迪智库，华泰证券研究所目前，智能驾驶解决方案主要有两条技术路线：视觉优

37、先路线、多传感器融合路线。视觉优先路线由“宝马英特尔联盟”提出，该路线倾向于采用低成本的摄像头方案，联盟还包括菲亚特克莱斯勒、德尔福、大陆、麦格纳、滴滴出行等企业。多传感器融合路线由“丰田英伟达联盟”提出，该路线更倾向于高成本激光雷达以及毫米波雷达、超声波雷达、摄像头等多种传感器的融合运用，以应对自动驾驶复杂的应用场景，联盟企业还包括大众、戴姆勒、博世、采埃孚、Uber 等。车载摄像头分析：车载镜头多方位拓展扩容车载市场空间随着驾驶智能化程度不断提升，智能驾驶对于车载摄像头的需求也逐步从后视向侧视、环视、前视、内视多个方位拓展，用于捕捉外部环境中的车辆、行人、车道线、路标等信息，以及识别车内驾

38、驶员状态。由于后视摄像头多用于倒车环境监测，其画面覆盖范围小且工作时间短，而侧视、环视、前视、内视等镜头需要提供稳定的拍摄内容、排除外界干扰并保持长期工作，因此非后视摄像头对于镜头的质量、性能等都相对于普通摄像头有更高的要求。图表16： 视觉系环境感知可用于捕捉车辆内外部环境图表17： 汽车环境感知需要侧视、环视、前视、内视多方面镜头支持资料来源：ITS 智能交通，华泰证券研究所资料来源：ITS 智能交通，华泰证券研究所图表18： 车载摄像头分类及应用安装部位 摄像头类型 实现功能功能描述前视单目/双目 FCW、LDW、TSR、PCW安装在前挡风玻璃上，视角 45左右，双目拥有更好的测距功能，

39、但成本较单目贵 50%环视广角全景泊车广角摄像托，在车四周装配四个摄像头进行图像拼接已实现全景，加入算法可实现道路感知后视广角倒车影像安装在后尾箱上，实现泊车辅助侧视普通视角盲点监测安装在后视镜下方部位内置广角疲劳提醒安装在车内后视镜处监测司机状态资料来源：艾微视图像，华泰证券研究所通常，一套完整的 ADAS 系统需包括 6 个摄像头（1 个前视，1 个后视，4 个环视），而高端智能汽车的摄像头个数可达到 8 个。例如，根据电子发烧友网，特斯拉 Autopilot 搭载了 3 个前视，2 个侧视和 3 个后视用于视觉感知。随着汽车智能化程度不断提升，根据Yole 数据，2023 年全球平均每辆

40、汽车搭载摄像头将从 2018 年的 1.7 颗增加至 3 颗，但距离完整 ADAS 系统所需的摄像头个数仍有差距。据高工智能产业研究院预测，2020 年我国后视摄像头（1 颗）渗透率为 50%，前视摄像头（1 颗）渗透率为 30%，侧视摄像头（2颗）渗透率为 20%，内置摄像头（1 颗）渗透率仅有 6%。从不同类型车载摄像头渗透率来看，我国智能驾驶车载摄像头市场，尤其是高规格车载镜头仍有很大发展空间。图表19： 2023 年平均每辆汽车搭载摄像头数量将提升至 3 个图表20： 2020 年中国车载摄像头渗透率按位置分布3.53.02.52.01.51.00.50.0单辆汽车搭载摄像头数量（个）

41、2016 2017 2018 2019E 2020E 2021E 2022E 2023E内置摄像头（1颗）侧视摄像头（2颗）前视摄像头（1颗）中国车载摄像头渗透率后视摄像头（1颗）0%10% 20% 30% 40% 50% 60%资料来源：Yole，华泰证券研究所资料来源：高工智能产业研究院，华泰证券研究所尽管全球汽车需求疲弱，但随着汽车智能化推动单车车载摄像头数量提升，TSR 预计全球车载摄像头总出货量将由2018 年的1.09 亿颗增加至2021 年的1.43 亿颗，对应2019-2021年 CAGR 为 6.9%。舜宇光学作为全球车载市场龙头企业，2018 年车载镜头出货 3395 万颗

42、，占全球车载摄像头总出货的 37%；2019 年舜宇车载摄像头同比增长 25%至 5010 万颗，创历史新高，表明终端车载摄像头需求仍在不断增长。 同比增速（右轴）舜宇光学车载摄像头出货（百万颗） 同比增速（右轴)图表21： 2021 年全球车载摄像头总出货将达到 1.43 亿颗图表22： 11M19 舜宇光学车载摄像头出货 519 万颗创新高全球车载摄像头出货量（百万颗）2001501005030%625%5420%315%210%15%0100%80%60%40%20%Jan-18 Mar-18 May-18 Jul-18 Sep-18 Nov-18 Jan-19 Mar-19 May-1

43、9 Jul-19 Sep-19Nov-190%00%2015 2016 2017 2018E 2019E 2020E 2021E资料来源：TSR2017 年镜头市场调研报告，华泰证券研究所资料来源：舜宇光学公告，华泰证券研究所考虑到车载摄像头，尤其是侧视、环视、前视、内视等镜头对性能要求较高因而对质量要求更高，据 Allied Market Research 数据，2017 年全球车载摄像头市场规模约 114 亿美元，2025 年将有望达到 241 亿美元，对应 2018-2025 年复合增长率为 9.7%。中国作为智能驾驶发展尚在初期的地区，根据 QYResearch 预测，2023 年中国

44、汽车驾驶辅助系统（ADAS）市场规模将超过 1200 亿元，对应 2018-2023 年复合增速为 37%，其中前装市场规模约为 950 亿元，后装市场规模约为 250 亿元。图表23： 2025 年全球车载摄像头市场规模将达到 241 亿美元图表24： 2023 年中国 ADAS 市场规模将超过 1200 亿元全球车载摄像头市场规模（亿美元）3002502001501005020172013201420152016201720182019E2020E01,4001,2001,000800600400200045%中国ADAS市场规模（亿元） 同比增速（右轴）40%35%30%25%20%15

45、%10%5%2021E2022E2023E0%20182019E2020E2021E2022E2023E2024E2025E资料来源：Allied Market Research，华泰证券研究所资料来源：QYResearch，华泰证券研究所车载显示为人机交互重要窗口，高清多屏趋势下市场规模不断扩大随着科技时代智能驾驶的发展，消费者对于汽车智能化的需求也在不断提升，车载显示屏便是实现这一人机交互功能的重要窗口，用于车载导航系统、控制面板、后座视频播放等等。根据 IHS Markit 数据，2009 年全球车载面板出货量仅有 0.18 亿片，而至 2018 年，全球车载显示面板出货量已达到 1.6

46、2 亿片，同比增长 9.4%，对应 2010-2018 年复合增速高达 27.6%。并且，中控显示面板已成为车载面板中最重要的应用，2018 年中控显示面板出货量占比为 48%，仪表板显示次之（38%）。全球乘用车出货量（百万辆） 同比增速（右轴）图表25： 2018 年全球乘用车销量同比下降 2.8%图表26： 2018 年全球车载显示按产品分布8015%其他应用14%6010%405%仪表板38%20020092010201120122013201420152016201720180%-5%中控显示板48%资料来源：Wind，华泰证券研究所资料来源：IHS Markit，华泰证券研究所受宏

47、观经济疲弱影响，根据 Wind 数据，2018 年全球乘用车销量同比下降 2.8%，且疲弱趋势持续，但随着用户对于屏幕交互要求提高，车载显示也在向着触控、高清、大屏、多屏等趋势发展。根据 IHS Markit 数据，虽然车载显示面板出货量不及手机面板出货量的 10%，但由于车载面板产品质量要求高、相应单价也高，目前车载显示面板市场规模仅次于手机显示面板市场。Global Market Insights 预计 2019 年全球汽车显示屏市场规模约为 150 亿美元，2025 年有望增长至 300 亿美元，对应 2020-2025 年年复合增速达到 12%。图表27： 车载显示向着大屏、多屏、高清

48、方向发展图表28： 2020-2025 全球汽车显示屏市场规模年复合增速为 12%全球车载显示市场规模（亿美元）CAGR:12%3503002502001501005020152016201720182019E2025E0资料来源：CES 展会，华泰证券研究所资料来源：Global Market Insights，亚洲新能源汽车网，华泰证券研究所高精度地图：高精度地图，即是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。高精度地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据，这些信息可以分为两类：第一类是道路数据，比如

49、车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。第二类是车道周边的固定对象信息，比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。图表29： 高精度地图与传统导航地图的区别资料来源：车云网，华泰证券研究所高精度地图用于自动驾驶的地图匹配、路径规划、特定情况下的自动驾驶，是智能驾驶产业链中不可缺少的一个环节。从角色定位来看，高精度地图在智能驾驶的作用，已经逐步脱离单纯地图数据导航的作用，而更多的是与其它传感器融合在一起，发挥环境感知的作用。高精度地图提供的先验信息能够弥补一般传感器在特定环境下的信息缺失。

50、图表30： 高精度地图在智能驾驶中的作用资料来源：车云网，华泰证券研究所高精度地图的主要厂商包括国外的 HERE、TOMTOM 以及国内的四维图新、百度和高德等。高精度定位L3 级以上智能驾驶需要厘米级的高精度定位技术。现有的定位技术手段包括卫星导航、惯性导航和环境特征匹配。智能驾驶中的高精度定位技术，有绝对定位和相对定位之分。常见的激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达，都属于相对定位范畴；而 GNSS（全球卫星导航系统）定位结合 IMU（惯性测量单元）惯性传感器的融合定位，能得到车辆所处的经纬度信息和当前的姿态信息，反映的是车辆在地球坐标系中的绝对位置，属于绝对定位。人口稠密地区的L3

51、级以上自动驾驶的最佳定位技术方案有两种，一种是 4G/5G 定位方案，另一种是汽车传感器融合定位方案（radar+camera+lidar+map）。在人口稀少地区，不适合大规模铺设 5G 基站，将主要依靠卫星定位技术，GNSS 定位的主要优势是成本低、精度高。“GNSS+RTK”“地基增强”可以实现特定区域内的高精度定位需求。GNSS 的定位精度在米级，离自动驾驶的要求甚远。卫星定位要做到厘米级，就需要做 GNSS 校正，纠正电离层导致的定位错误，通常采用 RTK（Real Time Kinematic 载波相位差分）的方式。随着技术的不断发展，RTK 技术已由传统的 1+1 或 1+2 发

52、展到了广域差分系统，有些城市建立起 CORS（Continuous Operational Reference System）系统，大大提高了 RTK的测量范围，将定位精度提升到厘米级。通过在地面大量建立固定的参考站(CORS 站)来校正卫星定位测量时的误差，叫做“地基增强”。“星基增强”可以满足更大范围的高精度定位需求。地基增强的精度虽然很高，但覆盖范围却有一定限制。定位目标必须处在通信信号覆盖的范围之内，但在通信信号难以覆盖的高空、海上、沙漠和山区，则形成了大范围的定位盲区。为了解决更大范围的高精定位需求，人们把从参考站获取到的校正参数上传至卫星，再通过卫星向全球播发。这样，用户终端不必再

53、受到通信能力的限制。这种校正方式叫星基增强。著名的马斯克“星链计划”：马斯克旗下卫星发射公司 SpaceX 提出著名的 Starlink（星链）计划，计划投资 100 亿美元，发射 4400 多颗卫星（后调整为在距离地球表面 550 公里的轨道中部署 1584 颗卫星），旨在从近地轨道提供稳定的全球互联网覆盖。2019 年 2 月， SpaceX 向美国联邦通信委员会提交一份申请，请求获得建造和运营 100 万个地面站的许可。地面站的作用是向卫星发射信号，同时接收由终端用户或其他地面站转发来的信号，以供终端用户联入“星链”。Starlink 具备高精度、高可用、高可靠优势，不仅能提供宽带互联网

54、服务，可进行通信，也能用作厘米级定位增强、导航服务。因此可用于高精度定位，服务于自动驾驶等行业。企业计算平台收购企业合作企业英特尔 Intel Go、Autonomous Driving PlatformMobileye、Altera、Yogitech、Arynga、 Itseez、Moviduis 等宝马、长安、Waymo、大陆、德尔福等英伟达 Drive PX、Drive PX2、 Drive PX Pegasus高通Snapdragon RideDeep Instinct特拉斯、奥迪、沃尔沃、梅赛德斯奔驰、本田、大陆、奇点、博世、蔚来等Snapdragon Ride 将于 2020 年上

55、半年交付汽车制造商和一级供应商进行前期开发，预计搭载 Snapdragon Ride 的汽车将于 2023 年投入生产。恩智浦 BlueBoxFreescale百度、Quanergy、Elektrobit、松下、大众等赛灵思 ACAP深鉴科技、Auviz Systems戴姆勒、Xylon、百度、海康威视、博世、麦格纳、大陆等德尔福 CSLPnuTonomy、HellermannTyton、Innoviz、 Quanergy奥迪、英特尔、Qttomatika、黑莓、FCA（菲亚特-克莱斯勒）等三星DrvlineKngine、Fluenty、哈曼国际英飞凌、TTTech、AImotive、Hell

56、a Aglaia、Renovo Auto、Graphcore、 Quanergy、Innoviz 等瑞萨Renesas AutonomyIntersil、IDTTTTech、麦格纳、Green Hills/丰田、电装、东软、百度德州仪器Jacinto TDAx ADASSoC美国国家半导体、Chipcon通用、福特、大众、摩托罗拉、亚马逊中兴SDX珠海广通客车一汽、东风、宇通等百度ACU观致汽车、xPerception英伟达、采埃孚、博世、航盛电子、联合汽车电子、江淮、北汽、奇瑞、长城、比亚迪、现代、德赛西威、博泰电子、神州优车等地平线 Matirx/ Matrix 2-奥迪、长安、英特尔等布

57、谷鸟 i-Cabin-ENVS、众泰汽车、东风日产、北汽等资料来源：赛迪智库，中国软件测评中心，华泰证券研究所谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准17从“地基增强”走向“星基增强”。地基增强系统（CORS）有很多技术缺陷，除了通讯受限，还有框架不统一，并发压力大，维护成本高等问题，从地基增强走向星基增强是必然。未来想要实现所有场景所有地区的无人驾驶，必须要具备任何地区的厘米级绝对定位能力。只有星基增强系统才能快速实现极低成本的全球覆盖，且能够同时支持几十亿用户。星基与地基增强技术的一体化、通信与导航功能的一体化已成为卫星导航和定位系统建设方向。高精度定位参与者主要有：博通、联发科、

58、Ublox、NovAtel、SiRF、Telechips、Atmel、北斗星通、合众思壮、七维测控、北斗天汇、华力创通、中海达、千寻位置等。千寻位置：根据公司官网介绍，公司成立于 2015 年 8 月的千寻位置，由中国兵器工业集团和阿里巴巴集团共同发起成立。千寻位置基于北斗卫星系统（兼容 GPS、GLONASS、 Galileo）基础定位数据，利用遍及全国的超过 2400 个地基增强站及自主研发的定位算法，通过互联网技术进行大数据运算，为遍布全国的用户提供精准定位及延展服务。决策系统：替代人类进行规划与决策决策系统相当于智能驾驶的“大脑”，通过处理感知环节搜集的信息，做出行为预测、路径规划和行

59、为决策等。决策系统主要包括智能计算平台、操作系统、芯片和算法。智能计算平台：全球智能网联汽车决策系统竞争的焦点车载智能计算平台是传统 ECU（Electronic Control Uni，电子控制单元）逐步向智能高速处理器转变的新一代车载中央计算单元，包括芯片、模组、接口等硬件以及驱动程序、操作系统、基础应用程序等软件。车载智能计算平台是智能汽车电子电气架构的核心，主要完成汽车行驶和信息交互过程中海量、多源、异构数据的高速计算处理，运用 AI、大数据、云计算等新技术，实时感知、决策、规划，并参与全部或部分控制，是 L3 级及以上智能驾驶的必要解决方案。目前，全球芯片厂商、汽车零部件厂商、整车企

60、业以及互联网企业都是其中的重要参与者。图表31： 国内外车载智能计算平台操作系统：车载操作系统包括智能驾驶操作系统和车控操作系统。其中智能驾驶操作系统为全功能量级操作系统，提供智能驾驶软件系统调度以及高性能计算的管理。车控操作系统为轻量级操作系统，负责车辆的 MCU 级实时安全控制机安全控制算法的调度管理。两者相比，车控操作系统对实时性要求更高。智能网联操作系统格局：Windows CE 最先推出，性能稳定；QNX 市占率最高，功能安全性初中；Linux 基于开源代码，适用于个性化定制；英特尔-风河提供端到端的解决方案； Android 具有庞大的手机用户群体，强势推出车规版操作系统。图表32