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文档简介

1、KSD-1型晶闸管直流随动系统分析与校正主要内容 KSD-1型随动控制系统装置 1 KSD-1型随动控制系统工作原理 2 课程设计任务 3KSD-1型随动控制系统装置简介电压、触发电路和PID串联校正自整角发送机交流伺服电机直流伺服电机直流测速发电机自整角接收机减速箱2.KSD-1型随动控制系统工作原理组成环节41325672.1自整角机 变压器式自整角机对，用于测量两个机械轴的转角差。假设：系统的输入角 ；输出角 为系统的误差角：在发送机 的激磁绕组上加交流电压 则在接收机 的变压器绕组上输出的感应电势为接收机的感应电势通常随动系统工作期间，失调角是比较小的，输出电压曲线可看成直线自整角机对

2、的传递函数可以看作一个线性放大环节自整角机对的传递函数为 误差角-12-9-6-3036912输出96.64.32.30.41.94.16.48.8333333332.42.32.31.91.52.22.32.4实验测得的输出特性如下 2.2相敏整流 系统相敏整流选用二极管全波桥式整流。 相敏整流的特点是输出直流电压的极性能反映输入交流信号的相位，输入为自整角机变压器的输出电压 ，交流同步电压 为参考电压。实验测得的相敏整流电路的输入-输出特性如下00.611.620.60.40.60.400.4761.12.12.60.4760.62410.5 系统的相敏整流传递函数 2.3低通滤波器 低通

3、滤波器的作用是减小相敏整流器输出电压的脉动成分，消除不必要的高频成分。低通滤波器的传递函数为 2.4电压放大环节 相敏整流输出电压经滤波器后的直流信号加到电压放大器的反向端，电压放大环节的输出为Usc。电压放大器的传递函数为 2.5可控硅放大器 可控硅放大器是延迟环节，最大延迟时间取决于可控整流相数和电源频率m整流相数 f 供电电源频率 可控硅放大器的传递函数为 所以，可控硅放大器的传递函数近似为 2.6直流伺服电动机 直流伺服电动机的传递函数为因为 ，所以传函简化为通过实际计算 2.7减速器 减速器的作用是将直流伺服电动机的角速度按照一定的减速比转化成低速的转速。所以，减速器的传递函数为其中， i 为减速比。 未校正系统的方框图 3.课程设计要求3.1随动系统的性能指标（1）输入轴最大变化速度50度/秒；最大角速度50度/秒2 。（2）静态误差不大于0.5度。（3）振荡次数小于2次。（4）超调量30%。（5）调节时间0.7s； （6）系统速度误差1度（最大速度50度/秒），r=50t。 3.2随动系统的设计思路 因为 所以高阶系统频域指标与时域指标的关系谐振峰值超调量调节时间3.3课程设计报告（1）整个装置的工作原理及任务指标 。（2）主要环节的数学模型求取。（3）校

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