减速机介绍harmonic drive公司、hd原理

1、一、公司概要贾亮 苏州钧信自动控制有限公司 本社 穂高工場 各営業所1. 公司概要公司名称株式会社Harmonic Drive Systems Inc.成 立1970年10月注册资本16亿1,054万日元股票发行日1998年3月【店面市场现JASDAQ证券交易所】证券编号6324市 值约227亿日元（2009年6月30日）员工人数合并：393名单独：234名（2009年3月31日）事业据点公司总部：东京都品川区工 厂：长野县安昙野市 营 业 所：东京、北关东、甲信、中部、关西、中国/九州2. 穗高工厂研究栋IK KAN美术馆IIDAKAN工厂耐久试验室3. 沿 革合资时期现体制店面公开 (IP

2、O)9876USM长谷川齿轮美国企业 旗下时期 64HD引进日本HD发明55用途摸索时代工业用机器人半导体液晶制造装置医疗航空宇宙人型机器人太阳能公司体制产品群推移牵引成长的动力 文化活动哈默纳科音乐会TRIAD50億100億198019902000197019601950ISO9001ISO1400095哈默纳科讲演会7920104. 用途销售额2009年度Turnover (%) in FY2009 64. 長期売上高推移History of Sales売上高（単体） History of Sales（Non-consolidated basis） （百万円Million ）工作機械Wor

3、king MachinesRobotics半導体製造装置Semiconductor Equipment成長牽引役Demand Drivers（年度 FY）Flat Panel DisplayManufacturing Equipment4. 国内外网络美国德国Harmonic Drive L.L.C美国 马萨诸塞州株式会社HD Logistic所在地：长野县 安昙野市事业内容：物流业务等的委托HD Systems Inc.所在地：美国 纽约州事业内容：美国控股公司Harmonic Drive L.L.C所在地：美国 马萨诸塞州事业内容：谐波传动型减速机的生产、销售德国Harmonic Driv

4、e AG株式会社Harmonic Precision所在地：长野县松本市事业内容：交叉滚子轴承的生产、销售株式会社Harmonic AD所在地：长野县安安昙野市事业内容：精密行星减速机的生产、销售Harmonic Drive AG所在地：德国 Limburg 事业内容：精密减速机的生产、销售株式会社Winbel所在地：长野县驹之根市事业内容：电机的研发、生产、销售日本国内青梅铸造株式会社所在地：东京都西多摩郡事业内容：铸造产品的研发、生产、销售6. 事业领域 “整体运动控制”在精密控制领域提供有价值的 “整体运动控制” 公司的事业领域技术，技能减速机电动机驱动器其他系统元件控制器传感器7. 主

5、要产品系列将金属的弹性变形利用于齿轮，从而实现精密定位的减速机。只有基本3元件构成，紧凑、轻量、无齿轮间隙等特长。从整体运动控制的视角出发，将减速机、轴承、电动机、传感器组合在一起的控制装置。紧凑、高转矩、高精度的行星齿轮减速机。精密控制不可缺少的高精度传感器。能够检验出绝对角度，拥有坚固构造的磁力诱导型角度检出系统。HPG系列AC伺服执行元件RSF系列人型机器人ASIMO本田技研工业株式会社提供照片导航系统空中客车公司提供照片宇宙卫星宇宙航空研究开发机构提供照片大型光学红外线望远镜SUBARU大学共同利用機関法人自然科学研究機構 国立天文台様提供Rover image created by

6、Dan Maas, copyrighted to Cornell and provided courtesy NASA/ JPL - Caltech. 脑神经外科手术系统德国卡尔蔡司公司提供照片工业用机器人株式会社Daihen提供照片8. 产品应用范例火星探测车二、Harmonic Drive和机电一体化产品的特长刚轮柔轮波发生器谐波传动的构造内齿轮(刚轮Circular spline)齿数Zc外齿轮（柔轮Flexspline ）齿数Zf通常ZcZf=2内齿轮固定时的减速比=ZcZfZfZf2谐波传动的工作原理齿轮啮合无需间隙同时啮合齿数多齿轮的高啮合效率（90%以上）和无齿轮间隙，使得反复定

7、位精度提高，从而实现高度的控制性能。 由于同时啮合齿数多，齿轮误差被平均化，角度传达精度提高，传达转矩容量大。 设计自由度高。另外，还可实现轻量紧凑的装置设计。构造简单，可制造出小型的产品。谐波传动的特长谐波传动的开发方向提高载荷容量/重量（体积）比高精度定位提高降噪性高载荷容量化紧凑小型轻量化高精度加工向超小型挑战精密加工高强度化：研发 齿形以往的齿形渐开线IH齿形（S系列）减少齿根的扭曲应力同时增加啮合齿数齿根疲劳强度2倍扭转刚性1.52倍总齿数的约10总齿数的约30Flexspline齿根疲劳强度扭转刚性IH齿形得到性能改进紧凑化：短筒形状的开发实现了三维啮合应力缓和形状达到提高疲劳强度

8、三维啮合紧凑化：与交叉滚子轴承的组合紧凑型中空扁平型向超小型挑战CS-5CSF-5CSF-3CS-81982198420022006外径33外径20外径20外径13Harmonic Drive的生产减速机尺寸：1333017型号主要类型： 10种以上减速比： 1/301/320齿轮模数： 0.042mm2mm生产量： 约30,000个/月 完全订单生产平均批次生产量：约7个 95%的产品是按照用户的特殊要求进行生产多品种小批量机电一体化部门的事业领域整体运动控制传感器Sensor减速机Speed reducer控制器Controller电动机Motor其他系统元件Other system el

9、ements驱动器Driver机电一体化产品DC伺服执行元件AC伺服执行元件中空扁平AC伺服执行元件直动执行元件（轴承）交叉滚子轴承（减速机）谐波齿轮传动电动机传感器控制器机电一体化产品马达、传感器技术的开发激光扫描仪1.5kHz高精度定位小型化：指关节执行装置的研发三、Harmonic Drive应用水平型机器人垂直型机器人25.5%工业机器人16.3%硅圆片搬运机器人硅圆片平面磨床缩小投影曝光装置9.5%半导体、液晶制造装置9.5%伺服电动机用行星减速机步进电动机用谐波齿轮传动组件为电动机厂家提供组件环形谐波齿轮传动减速比1/1804.6%石油开采掘进机工程机械检测设备紫外线可视分光光度计2%22.3%Rover image created by Dan Mass, copyrighted to Cornell and provided