8-孙云-培训班讲义(控制方法及原理)

1、实验安装控制原理及仪器仪表的运用合肥通用机械研讨院制冷与环境控制研讨所 .主要内容：工程实例图片欣赏自动控制系统原理 信号丈量原理 设备控制原理 数据采集系统仪器仪表讲解典型电器原理图讲解仪器仪表的接线、设置与运用.工程实例.工程实例.1.自动控制系统自动控制：在无人直接参与的情况下，利用控制安装使被控对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。自动控制系统：是由控制安装和被控对象所组成，它们以某种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进展自动控制。控制器：对被控对象起控制造用安装的总体.被控对象：要务虚现自动控制的机器，设备或消费过程。控制器：对被控对象起控制造用安装的总体，称做控

2、制安装或控制器。输出量：表现于控制对象或系统输出端，并要务虚现自动控制的物理量。输入量：作用于控制对象或系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。扰动：一切妨碍控制量对被控量按要求进展正常控制的要素，称为干扰量或扰动量。.输出不影响输入，对输出不需求丈量，通常容易实现；组成系统的元部件精度高，系统的精度才干高；系统的稳定性不是主要问题；开环控制：开环控制是指控制器与被控对象之间只需顺向作用 而没有反向联络的控制过程。主要特点：控制方式：按给定值支配。信号由给定值至输出量单向传送。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于任务过程中遭到的扰动或特性参数

3、的变化无法自动补偿。构造简单，本钱低廉，多用于系统构造参数稳定和扰动信号较弱的场所,如自动售货机，自动报警器，自动流水线等。 控制器被控制对象给定值输出量按给定值控制的原理方框图.输出影响输入，所以能减弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统；由于能够发生超调，振荡，所以稳定性很重要。闭环控制：是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向 联络的控制过程。主要特点：控制方式：反响控制，反响按反响极性的不同分成两种方式：正反响，负反响。我们所讲述的反响系统假设无特殊阐明，普通都指负反响。 控制器被控制对象输入量输出量闭环控制典型方框图扰动.对控制系统的普通要求 为了实现自动控制的根本义务，必需对

4、系统在控制过程中表现出来的行为提出要求。对控制系统的根本要求，通常是经过系统对特定输入信号的呼应来满足的。 稳定性 被控制信号能跟踪已变化的输入信号，从一种形状到另一种形状，假设能做到，我们就以为该系统是稳定的，这是对反响控制系统提出的最根本要求。 精度要求精度要求普通以稳态误差表示，既实践输出与期望值之差能否进入允许误差区. 超调量 对于稳定系统而言，第一次超调量为输出最大超调量，取其为性能目的之一。1 +1 -.单回路PID调理控制实现工艺系统执行器传感器调理仪表SV1.闭环调理回路控制算法：Pout=1/K*e + 1/Ti0 edt + Ts*de/dt e=SV-PV tPout-

5、控制输出 SV- 设定值 PV-丈量值G=1/K-增益比例带 Ti-积分时间 Ts-微分时间PoutPV单回路调理PID调理器调理阀，变频器等调理参数. 参数整定找最正确,从小到大顺序查先是比例后积分,最后再把微分加曲线振荡很频繁,比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳曲线偏离回复慢,积分时间往下降曲线动摇周期长,积分时间再加长曲线振荡频率快,先把微分降下来动差大来动摇慢,微分时间应加长理想曲线两个波,前高后低4比1一看二调多分析,调理质量不会低PID参数调理阅历：.温度丈量原理二线制接法惠斯通电桥：电桥的两个桥臂平衡时，即R1R P= R2R X，Uout=0；电桥不平衡时， Uout

6、0，此时： Uout=E*( R1R P- R2RX)/(Rx+Rp)(R1+R2)Uout能反响Rx的变化这种情况下，铂电阻电线的电阻也参与丈量，直接影响丈量精度。.温度丈量原理在三线制接法中，铂电阻的一端与一根导线相连，另一段同时接两根导线，三根导线粗细一样，长度相等，阻值一致途中r1，r2，r3为导线电阻，其中一根引线与丈量仪表相衔接由于丈量仪表的电阻很大，所以流经r2的电流几乎为零。另外两根线分别与桥臂的另外两个相邻臂相连，当导线电阻都相等时：R1(Rp+r)=R2*(Rx+r)Rx=(R1Rp+(R1-R2)r)/R2条件：1.须为全等臂电桥，R1=R2;2.导线长度，截面须相等；三

7、线制接法因此三线制接法也不能完全消除电线电阻带来的影响.温度采集原理在四线制接法中，铂电阻的两端各同时接两根导线，途中r1，r2，r3，r4为导线电阻，图中I为恒流源，电压表内阻可以为无穷大，这样流经r2，r3的电流可忽略不计，这样，测得的Rx两端的电压和流经Rx的电流都不受导线电阻的影响，这就大大提高了丈量精度。四线制接法IvIm，且Iv0由于Um=Ux+Ivr2+r3所以：Rx=Ux/Ix=(Um-Iv(r2+r3)/(Im-Iv) Um/Im.均质导体定律衔接导体定律(为补偿导线提供实际根底)中间温度定律热电偶热电偶测温根据的三大定律：重点引见一下中间温度定律，利用中间温度定律实现热电偶

8、测温的外补偿，提高丈量精度。温度采集原理.温度采集原理热电偶在接点温度为T,T0时的热电势等于接点温度在T,Tn和Tn,T0时相应热电势的代数和： EAB(T,Tn)=EAB(T,T0)-EAB(Tn,T0)中间温度定律TTnT0EAB(T,Tn)EAB(Tn,T0)ABABTnT0EAB(Tn,T0)AB.CH01HLCuCuCH02HLCuNiCu补偿铂电阻热电偶将冷端引出至模块外部，便于在同一温度下对模块内一切热电偶进展补偿。温度采集原理.流量丈量原理实验安装运用到的另一个重要参数就是流量。流量就是单位时间内流经某一截面的流体数量。流量可用体积流量和质量流量来表示。其单位分别用m3/h、

9、L/h和kg/h等。实验安装上常用的流量计：浮子流量计；科里奥利质量流量计；电磁流量计。.工业上常用的流量仪表可分为两大类。1速度式流量计 以丈量流全在管道中的流速作为丈量根据来计算流量的仪表。如差压式流量计、变面积流量计、电磁流量计、漩涡流量计、冲量式流量计、激光流量计、堰式流量计和叶轮水表等。2容积式流量计 它以单位时间内所排出的流体固定容积的数目作为丈量根据，如椭圆齿轮番量计、腰轮番量计、乔板式流量计和活塞式流量计等等。流量丈量原理.名称工作原理优点缺点应用概况涡轮流量计速度式流量计，采用多片叶片的转子（涡轮）感受流体平均速度精度高；重复性好；无零点漂移，抗干扰性能好；范围度宽；结构紧凑

10、不能长期保持校准特性；流体物性对流量特性有较大影响石油，有机液体，无机液体，天然气，液化气，低温流体涡街流量计在流体中安放一根非流线型漩涡发生体，流体在发生体两侧交替地分离释放出两串规则的交替排列的漩涡结构简单，牢固；适用流体种类多；精度较高；范围度宽；压损小；不适用低雷诺数测量；需较长直管段；仪表系数较低（与漩涡流量计相比）；仪表在脉动流，多相流中缺乏应用经验属于年轻一类的流量计，但发展迅速电磁流量计法拉第电磁感应定律测量段为光滑直管段，不易堵塞，可以测量如泥浆，纸浆，污水等介质；检测过程不产生压力损失，节能效果好；测量不受介质温度，密度，粘度，压力和电导率变化的影响；流量范围大，口径范围宽

11、；可测量腐蚀性流体；不能测电导率很低的流体，如石油制品；不能测气体，蒸汽和含较大气泡的液体；不能用于较高温度应用广泛：水；造纸，化工，冶金矿浆，医药，食品，生物化学等流量丈量原理.名称工作原理优点缺点应用概况差压式流量计 测量安装在管道中的流量检测件压差，通过检测件尺寸计算出体积流量，如孔板流量计，文丘里流量计，均速管流量计 孔板式流量计机构牢固，性能稳定可靠，使用寿命长；应用范围广泛；检测件与变送器，显示仪表可由不同厂家生产，便于展开规模经济生产 测量精度普遍偏低；范围度窄，一般仅3:14：1；现场安装条件要求高；压损大 广泛应用于封闭管道的流量测量，流体方面：单相，混相，洁净，脏污，粘性流

12、；工作状态方面：常压，高压，真空，常温，高温，低温；管径方面：从几mm到几m 浮子流量计 变面积流量计，在自下而上扩大的垂直锥形管中，圆形横截面的浮子重力使用流体动力承受的，从而使浮子可在椎管内上下移动结构简单，使用方便；压损小 耐压低，玻璃锥管易碎；使用与小管径和低流速 应用范围仅次于差压式流量计，特别是在小，微流量的测量 流量丈量原理.名称工作原理优点缺点应用概况超声流量计 通过检测流体流动对超声束的作用来进行流量测量，有传播速度差法，波束偏移法，多普勒法，互相关法，噪声法可做非接触式测量；无压力损失；可测量非导电液体；传播时间法只使用清洁，单相液体和气体；多普勒法测量精度不高 工厂排放液

13、，天然气 科里奥利质量流量计 流体在管内震动时产生与质量流量成正比的科里奥利力 高精度、宽量程；能较容易地测量多相流体. 对环境震动性要求较高 可以测量范围广泛 的介质,如油品,化工介质,造纸黑液,浆体,气体,固体颗粒的流体以及高粘度的物体. 流量丈量原理.力学传感器的种类繁多，如电阻应变片压力传感器、半导体应变片压力传感器、压阻式压力传感器、电感式压力传感器、电容式压力传感器、谐振式压力传感器及电容式加速度传感器等。但运用最为广泛的是压阻式压力传感器，它具有极低的价钱和较高的精度以及较好的线性特性。下面我们主要引见这类传感器。压力丈量原理.电阻应变片是一种将被测件上的应变变化转换成为一种电信

14、号的敏感器件 ；当基体受力发生应力变化时，电阻应变片也一同产生形变，使应变片的阻值发生改动，从而使加在电阻上的电压发生变化。 普通这种应变片都组成应变电桥，并经过后续的仪表放大器进展放大，再传输给处置电路通常是A/D转换和CPU显示或执行机构。压力丈量原理.1量程的选择 根据被测压力的大小确定仪表量程。对于弹性式压力表，在测稳定压力时，最大压力值应不超越满量程的3/4；测动摇压力时，最大压力值应不超越满量程的2/3。最低丈量压力值应不低于全量程的1/3。2精度选择 根据消费允许的最大丈量误差，以经济、实惠的原那么确定仪表的精度级。普通工业用压力表1.5级或2.5级已足够,科研或精细丈量用0.5

15、级或0.35级, 0.2级的精细压力计或规范压力表。3运用环境及介质性能的思索 环境条件恶劣，如高温、腐蚀、潮湿、振动等，被测介质的性能，如温度的高低、腐蚀性、易结晶、易燃、易爆等等，以此来确定压力表的种类和型号。压力丈量原理选择压力传感器的本卷须知：.功率丈量原理5.数字功率计VA负载VVAAUVWNPM丈量参数：3-V，3-I，3-相位角W=Wu+Wv+Ww W=V*I*COS计算参数：W，Var，W，Var P，累计电度，平均值等三相四线接法.功率丈量原理VA负载VAUVWPM丈量参数：2-V，2-I，2-相位角W=Wu+Ww 计算参数：W，Var，W，Var P，累计电度，平均值等三相

16、三线接法.功率丈量原理VA负载VAUVWPM丈量参数：3-V，3-I，3-相位角W=Wu+Ww 计算参数：W，Var，W，Var P，累计电度，平均值等 3V3A接法VA.功率丈量原理线制1P3W3P3W3P4W3V3AVAWVA2/)3(1VV+功率计显示内容的含义.定速电机控制直接启动： 直接起动就是利用闸刀开关将电动机直接接入电网使其在额定电压下起动，如图 所示。这种方法最简单，设备少，投资小，起动时间短，但起动电流大，起动转矩小， 普通只适用于小容量电动机10 kW以下的起动。动力设备控制原理.定速电机控制Y-起动 ： 适用于正常运转时定子绕组作三角形衔接的电动机 。动力设备控制原理

17、星形起动时的起动电流线电流仅为三角形直接起动时电流线电流的1/3，即IYst=(1/3)Ist；其起动转矩也为后者的1/3，即：TYst=(1/3)Tst。.双速速电机控制双速电机是指经过改动电机接线方式而改动电机绕组的极对数从而到达改动转速的目的。接低速YY接高速动力设备控制原理.RS232 这种传送方式是一种点对点信号传送方式，在短间隔信号传送时，信号传送很稳定，运用时电路构造简单，易于被接受。传输间隔在15米左右。RS485这种传送方式是一种总线通讯方式。它的带负载才干较强，所以，能长间隔传送数据，并且能构成总线通讯方式。传输间隔在1公里左右。NI-488.2(GPIB) 这种传送方式是

18、一种总线通讯方式。它的带负载才干较强，并且能构成总线通讯方式；总线上可以带多个节点。信号传送的速率快，适宜快速、大批量传送数据。传输间隔在20m以内。INTERNET 基于目前最通用的方式，可实现远程丈量监控，通讯速度快，硬件敷设简单，维护方便。丈量控制系统的构成.计算机采集控制系统组成RS232 /RS485GPIBIEEE488调理仪表SDC36数字功率计WT230数据采集器HP34970丈量信号丈量控制系统的构成.计算机采集控制系统组成丈量控制系统的构成.2.控制丈量对象温度压力流量密度速度噪音电量扭矩湿度. 丈量仪器仪表传感器就是一种将实践物理量转化为规范电信号的仪器。温度传感器铂电阻

19、、热电偶压阻式压力变送器、压差变送器流量计电磁、转子、浮子、漩涡、质量风速、转速接触震动式、电磁感应式、光电感应式声纳仪电量丈量仪WT130、WT230、功率变送器扭矩仪温湿度传感器丈量仪器仪表.温度传感器铂电阻热电偶补偿导线他们之间的区别：铂电阻的丈量精度是0.1，热电偶补偿导线的丈量精度是 0.5。铂电阻比热电偶的价钱较贵。铂电阻普通在一些较为重要、精度要求高的温度测点中运用，例如紧缩机的进/出口温度。热电偶补偿导线由于精度不高所以运用在次要的温度测点上， 例如紧缩机环境温度。丈量仪器仪表.温度信号的传送丈量仪器仪表.压力变送器压阻式压力变送器、压差变送器丈量仪器仪表.流量计电磁、转子、漩

20、涡、质量丈量仪器仪表.速度丈量安装风速、转速接触震动式、电磁感应式、光电感应式丈量仪器仪表.温湿度传感器温湿度传感器丈量仪器仪表.电量丈量仪WT130、WT230、功率变送器丈量仪器仪表.扭矩传感器扭矩仪丈量仪器仪表.噪声传感器声纳仪丈量仪器仪表.4.数字调理表PID表数字调理表山武横河希曼顿丈量仪器仪表.变频器 电机、水泵功率调整器 电加热湿风阀调理器管道调理阀气动、电动控制执行器.变频器 电机、水泵变频器根据数字调理表给定的输出百分比来调整本身频率百分比输出，变频器输出频率就决议了电机的转速。假设电机带动的是水泵那么就可改动水泵所在管道中的流量大小；我们大家了解到水风冷冷水机组额定制冷量是

21、一定的，那么流经机组的冷媒水流量大小变化，随之冷媒水进出口水的温度差就可改动。假设电机带动的是汽车空调制冷紧缩机，那么就可以改动紧缩机的转速。假设电机带动的是冷却塔风机，那么就可以改动冷却塔的散热量。总之，我们可以经过变频器来控制流量、温度、转速、散热量等等物理量。控制执行器.功率调整器电加热湿调功器电加湿电加热控制执行器.风量调理阀电动执行机构控制执行器.管道调理阀管道调理阀气动、电动控制执行器.PLC(可编程序控制器)PLC(可编程序控制器) 从根本上说一个装有程序并与输入输出设备相连的CPU中央处置单元，PLC受程序控制，当输入设备转为ON信号输入时就会产生适当的呼应，该呼应通常是向某种输出设备发一个ON信号。输入设备可以是按钮、限位开关、或其他能产生信号并输入到PLC的设备。输出设备可以是指示灯、交流