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文档简介

任务二机器人的手腕结构工业机器人的手腕课程目标掌握机器人的手腕构造组成掌握机器人的手腕工作原理掌握机器人手腕的作用工业机器人的手腕 机器人的手腕是连接手部与手臂的部件，它的主要作用是支承手部，因此它具有独立的自由度，以满足机器人手部完成复杂动作的要求。手腕分类单自由度手腕二自由度手腕三自由度手腕按自由度数目按驱动方式直接驱动手腕远距离传动手腕一、手腕的分类工业机器人的手腕确定手部作业方向一般需要3个自由度1臂转 绕小臂轴线方向的旋转。2手转 使手部绕自身的轴线方向旋转。3腕摆 使手部相对于臂进展摆动。二、手腕的典型构造柔顺性概念 柔顺装配技术有两种：一种是从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。另一种是从机械构造的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的要求。工业机器人的手腕工业机器人的手腕

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