自动输送带及机械手

1、.PAGE ：.；PAGE - 10 -编号： 自动保送带及机械手作 品 说 明 书目 录一、作品概述：随着经济的开展，在各行各业的消费及运输过程中，自动运输带及机械手的运用曾经相当普及了。如码头集装箱的装卸、物流系统等等。也正是由于这些现代化设备的运用，大大节省了人力、物力资源，极大地提高了消费效率。我们可以看到，在不同的场所，保送带的方式有许多种，机械手也一样。保送带和机械手的复杂程度不同，随着消费工艺和自动化程度的不同，控制方式也各异。然而，虽然存在以上差别，但是，在控制思想和电路方面，有很多的共同之处，中间都少不了检测输入、数据处置、决策判别、驱动控制等环节。所以，我们制造了这套模拟实

2、践消费流水线的自动保送带及机械手系统，相当于是把规模庞大的设备减少了，该系统运用在教学过程中，作为一个教具，起到了很好的效果。在自动保送带上采用了红外光电检测技术，一旦在起始端检测到有产品，保送带便自动起动运转；在保送带末端，同样设置了红外光电检测，当产品运送到末端时，保送带自动停顿，同时起动机械手。机械手自动运转到产品上方，向下接触到产品，电磁铁通电，将产品提起，送到指定位置。另外，系统中还设置了产品数量的计数安装，经过LED显示屏，可准确统计运送的产品数量。整个系统采用单片机来进展控制，一切的硬件及程序均为自行设计、制造和编制，在制造过程中，为实现预期功能，有很多创新之处。在整个设计和制造

3、过程中，综合运用了电子技术、电气控制技术、单片机技术、传感器技术和机械技术的知识。经过调试，该系统任务可靠、运转平稳，是一套比较成熟的系统。二、构造及任务原理1、硬件设计1自动保送带我们的保送带，是一个链板运输机的模型，采用交流单相异步电动机驱动，经过蜗杆、蜗轮和齿轮传动来进展减速，使保送带缓速运转，从而满足了我们的要求。充分发扬发明力，本人设计制造的机电联锁安装，用以维护保送带、蜗杆、涡轮和电动机。在保送带的起始端和末端，采用光电检测，作为保送带各项功能控制的检测输入。红外光电检测原理图如下：在开场端，检测有没有产品。假设有，单片机发出通电指令，保送带通电开场任务。到了末端，检测到了产品以后

4、，单片机发出断电指令，让保送带断电停顿任务。同时，发出控制信号给机械手，使机械手起动运转。保送带控制电路如下：我们还设计了产品的计数安装，设定好一定的产品数量，到保送带末端对产品个数进展减计数。当减计数到零时，阐明货物已满一包，同时对产品包数进展加计数，从而可以很容易的得到产品的包数和总个数，实现了自动统计。产品计数安装的实物图和电路原理图如下：2机械手机械手实物图：整个机械手完全是由我们手工加工而成的在电磁铁下参与了弹簧，以抑制运转误差 机械手的任务过程：机械手控制电路原理图：2、软件设计自动保送带和机械手均采用ATMEL公司的AT89C2051单片机来进展控制， AT89C2051是一个低

5、电压，高性能CMOS 8位单片机，片内含2k bytes的可反复擦写的Flash存储器，性价比极高，同时兼容MCS51指令系统。一切的控制程序都是自行编制的，经过反复调试，同时处理了单片机的抗干扰问题以后，终于调试胜利。参考程序如下：1自动保送带T BIT P3.7LIGHT BIT P1.2START BIT P1.3STOP BIT P1.4RUN BIT P1.7SETC BIT P1.5 ORG 0000H SETB START SETB STOP SETB SETC SETB T MOV 30H,#03H MOV R0,#00H;BAG MOV R1,30H;TIME ACALL D

6、ISPLAYWAIT: JB START,KEY1 ACALL TIME10MS JB START,KEY1 LJMP TURNKEY1: LCALL KEY SJMP WAITKEY: JB SETC,NOKEY ACALL TIME10MS JB SETC,NOKEY MOV A,30H ADD A,#01H DA A CJNE A,#10H,ROOT1 CLR AROOT1: MOV 30H,A MOV R1,30H;TIME MOV R7,#20HROOT2: ACALL TIME10MS DJNZ R7,ROOT2 ACALL DISPLAYNOKEY: RETTURN: CLR T

7、 LCALL TIME10MS ACALL DISPLAYTURN1: JB STOP,$ LCALL TIME10MS JB STOP,TURN1 SETB T LCALL TIME10MS ACALL DISPLAY CLR RUN CLR C MOV A,#99H ADD A,R1 DA A MOV R1,A JNZ BAG MOV R1,30H MOV A,R0 ADD A,#01H DA A MOV R0,ABAG: ACALL DISPLAYROOT10:JNB STOP,$LCALL TIME10MS JNB STOP,ROOT10 SETB RUN CLR T LCALL TI

8、ME10MS ACALL DISPLAY LJMP TURN1DISPLAY:MOV SCON,#00H MOV A,R1 MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,R0 MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI NOP RETTIME10MS:NOP MOV TMOD,#01H MOV TH0,#0D8H MOV TL0,#0F1H SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 RET END2机械手 up bit P1.0 down bit P1.1 left bit P1.2 right bit p1.3 start bit p1.4 tv b

9、it p1.5 tvs bit p1.6 th bit p1.7 l bit p3.7 org 0000h ljmp main org 0030hmain: clr l mov p1,#1fh mov a,#16h cjne a,p1,reset ajmp waitreset:setb tvs setb tv jb up,$ clr tv clr tvs setb th jb right,$ clr th sjmp wait auto: setb th jb left,$ clr th setb tv jb down,$ clr tv setb l acall wait2 setb tvs setb tv jb up,$ clr tv clr tvs setb th jb right,$ clr th setb tv jb down,$ clr tv clr l acall wait2 setb tvs setb tv jb up,$ clr tv clr tvs ajmp waitwait: jb start,$ sjmp autowait2:mov a,#0ahwait20:mov tmod,#01h mov th0,#3ch mov tl0,