EPSON机械手LS系列安装及接线指导书

1、EPOSN机器人LS系列安装指导机器人LS3/LS6安装：本体必须台面安装，请用销钉定位，用为了抑制振动，建议机械手安装面的板使用厚度为20mm以上的铁板，表面粗糙度为25um以下即可。用螺丝固定机械手时，必须加弹性垫片与平垫。注意：机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固.安装RC90控制器：WkidDirectonoftieCorrtrollerFanL圈足水平安装，为谋医控制器稳WkidDirectonoftieCorrtrollerFanL圈足水平安装，为谋医控制器稳定运行应满足以下翌求;a控制盟的前、后应有lOOmm的空间b,控制棒的左*右应有1OOjuni的空间C控制器的上方应有2

2、00nim空间R占2200mn100ntrnExukrfinglheiTSteiX辭on5itesuch3供电电源线连接(ACPowerCable)供电规格为：单相AC200VtoAC240V；50/60Hz4.连接机器人马达电缆(M/CPowerCable)5.连接编码器电缆(M/CSignalcable)编码器电缆在控制器的下方6.紧急开关及安全门端子排连接a.紧急功能接头(25pin)图片：b.急停25pin信号分布表针塢号信号名探功能针编号信号容探功能IESWL1紧总停止SW1接点归14ESW2!第怎停止SW2接点悟2ESWL2紧急停止swr接点与15ESW22紧急停止SW2接点和3E

3、SIOP1+紧急停止逋路+116ESTOP24-紧急檸止通路2+斗ESTOP1-紧急停止通路i17ESTOP2-紧怎停止通肾15NC*119SDLATCHl安全協Ff镯解除6NC*119SDLATCH2安全门闩績解除7SD1L皱全fj输入1*2i0SD21全门输入2芒SSD12安全门输入1壮21SD22安全门输入2V924V細输出222V24V塑岀1024V唇V输山2324V24V输山n24VGXD24VOD輪；+2424VGND24VGND输出12Z4VG?D西GM输由2524VGMD24VGND输由HNCc.急停接线图（如果急停线接错有可能导致主板烧坏）:Q1:冷iirt谕人10NCJir

4、l-rtll*WfflD毒idEiagSAQ1:冷iirt谕人10NCJirl-rtll*WfflD毒idEiagSA卅土7tin比Ah】24V+；s；22E输入Nd.M37输XNo.lg5?iftANo.3(SclFrog4)22XNoJ138谕人Wo.196口J9JftANo.207着扎Na5(Faust)24SliJANo.H40谕人15218：iftANo.6(Continucji25ANo.144谕入KoQ9ANq.7(ReseO26输入Ng帖42谕入No.23in箍出MS(Ettady)27输出MM(SHmir)43谕出KmllII軸出Ned(kunning28输iHNo.7(Wa

5、rning)44無出Mm12E2J;(rangedi2945输l!iW43HjNa.3(Error)30输出N占46输HjNo.14E4鴉出Mo.4(EstopOn)31SffINoJO47谕出J輪出(SftguirdOn)竝N?48SC16NC输出捡共贰于N讦亠厲豹NC17输出細轴子NsL750MC采用I/O远程控制时，为方便调试，必须有的信号为：输入信号：Pin2：输入No.O(Start)；用于启动机械手运动Pin6：输入No.4(Stop)；用于停止机械手运动Pin7：输入No.5(Pause)；用于暂停机械手运动Pin&输入No.6(Continue)；用于继续机械手运动；Pin9：

6、输入No.7(Reset)；用于复位机械手的急停，机械手的错误报警信号。输出信号：Pin10：输出No.0(Ready)；用于监控控制器是否上电并启动0KPin11：输出No.1(Running)；用于监控机械手程序是否运行Pin12：输出No.2(Paused)；用于监控机械手是否暂停Pin13：输出No.3(Error)；用于监控机械手是否发生异常报警Pin14：输出No.4(EstopOn)；用于监控急停是否被按下或急停故障报错C输入信号接线：RC90控制器输入电路使用双向光电耦合器，所以可以采用NPN与PNP两种接线方式，输入电流要求:10mATYP/+24V输入时，因此可进行下述2种

7、配线。NPN配线(建议优先采用):即：输入公共端接24V(pin1，pin18，pin34接+24v电源)。图：NPN输入I/O接线图PNP配线：即：输入公共端接0V（pin1，pin18，pin34接24伏电源的0V）。输人ntMj-7旺共请于TWAhh0镐人也.qWANo-3辅人血.44eANo.SffijANa.6ANa.7输人No8-15询入瞰i9输人ntMj-7旺共请于TWAhh0镐人也.qWANo-3辅人血.44eANo.SffijANa.6ANa.7输人No8-15询入瞰i9GhO*DCAKkJ.2GS,918,IPlSuAN图：PNP输入I/O接线图d输出信号接线:RC90控制器的输出电路在中国大陆销售的全为NPN型，如需PNP要单独申请；因此在配线时，只有一种接线NPN接线方式。如果配线时弄错输出类型，则会导致电路板上的部件损坏，机器人系统无法正常进行动作。最大输出电流:TYP100mA/24V电压输出。NPN的输出接线图（输出公共端pin17,pin33接0V）:图：NPN的输出接线为保证接线不出问题，我们建议全采用NPN型接线即（输入公共端pin1，pin18，pin34接+24V，输出