伺服-alpha5smart用户手册

1、本手册是 富士AC伺服系统 ALPHA5 Smart系列 用户手册。用户手册由1册组成，记述了产品的所有使用方法。在各机器的包装里都有以下资料在内。本手册对应的产品型号如下。型号中的 相当于小数点或数字。型号中的 * 相当于字母或无标记。本手册的记述内容以及有关产品的不明之处，请向您所购买的代理店或手册末尾记载的营业所咨询。关于手册图标说明在本手册中，根据需要使用以下图标进行说明。i若忽视该图标进行误操作，产品则有可能不能发挥本身所具有的性能。表示在对伺服电机及伺服放大器进行操作和设定时，如果事先了解一下将更为方便的参考事项。本产品并非是为了用于涉及人身安全的机器或系统而设计、制造的。如果您探

2、讨将本产品用于航空控制用机器、交通管制机器、航天用机器、原子能控制用机器或医疗机械及这些系统等特殊用途时，请向本公司营业窗口咨询。在向因该产品出现故障事关人命的设备或可预测到造成重大损失的设备等的应用时，请设置适合其设备的安全装置。由于产品改良等原因，本手册的记述内容存在与实际产品不一致的情况。此外，本手册的记述内容若有更改，恕不预先通知。在本手册中记载的插图是将特定功率的伺服放大器或伺服电机图案化的内容。存在与您购买的产品不一致的情况。机 器型号伺服电机GYBD5-*2 或 GYHC6-*2 或 GYGC(B)5-*2 或GYCD5-*2 或 GYSD5-*2伺服放大器RYHF5-VV2机

3、器资料名称资料序号伺服电机使用说明书富士 AC 伺服电机（GYB/GYH/GYG/GYC/GYS 系列）ING-SI47-0861伺服放大器使用说明书富士 AC 伺服 ALPHA5 Smart 系列伺服放大器 (RYHF5-VV2)INR-SI47-1438-CEii第0章序言第1章设置第2章配线第3章运行第4章参数第5章伺服的调整第6章触摸屏第7章保养、检查第8章规格第9章特性第10章外围设备第11章绝对位置系统第12章定位数据第13章RS-485通信第14章PC加载器第15章附录iii0123456789101112131415目 录第 0 章 序言0.1 安全注意事项0-2使用注意事项0

4、-3保管注意事项0-4搬运注意事项0-4安装时的注意事项0-5配线时的注意事项0-6操作、运行时的注意事项0-7一般的注意事项0-8关于抑制高次谐波的对策（面向日本国内）0-8如何对应欧洲指令0-9如何对应RoHS指令0-9关于EEPROM的使用寿命0-9欧洲EC指令、UL/CSA规格0-100.2 系统概述0-110.2.1 伺服电机0-110.2.2 伺服放大器0-120.3 型号说明0-130.3.1 伺服电机0-130.3.2 伺服放大器0-140.4 伺服电机与伺服放大器的组合0-150.4.1 VV型0-15第 1 章 设置1.1 伺服电机1-.

5、...81.1.9保存环境1-2使用环境1-2伺服电机的安装1-3关于防水、防油1-3伺服电机使用时的注意事项1-4关于电缆上的应力的注意事项1-4组装精度1-5允许载荷1-6关于带制动器的伺服电机的注意事项1-71.2 伺服放大器1-8iv..4保存环境1-8使用环境1-8伺服放大器的安装1-9控制盘的深度1-11第 2 章 配线2.1 构成2-.22.1.3各部的名称2-2构成2-5指令序列输入输出2-10脉冲列输入 (PPI、CA、*CA、CB、*CA)2-12脉冲列输出 (FFA、*FFA、FFB、

6、*FFB、FFZ、*FFZ)2-13Z相输出 (FZ、M5)2-13模拟输入 (VREF (TREF)、M5)2-13指令序列输入 (CONT1、CONT2、CONT3.COMIN)2-14指令序列输出 (OUT1、OUT2.COMOUT)2-142.1.4 RS-485通信 (CN3)2-142.1.5 输出模拟监控 (CN4: MON1、MON2、M5)2-152.2 PN结合2-152.3 伺服电机2-162.3.1 制动连接器2-162.4 编码器2-17编码器用电缆2-17用于编码器电缆的制作方法2-18输出入信号的说明2-20输入信号一览2-20输出信号一览2-21输入信号2-22

7、伺服ON S-ON：指令序列输入信号（设定值1）2-22正转指令反转指令自动起动原点复归FWD：指令序列输入信号（设定值2）2-22REV：指令序列输入信号（设定值3）2-22START：指令序列输入信号（设定值4）2-24ORG：指令序列输入信号（设定值5）2-25原点LS LS：指令序列输入信号（设定值6）2-25+方向超程 +OT：指令序列输入信号（设定值7）2-27方向超程 OT：指令序列输入信号（设定值8）2-27强制停止 EMG：指令序列输入信号（设定值10）2-29报警复位 RST：指令序列输入信号（设定值11）2-30vACC0：指令序列输入信号（设定值14）2-31位置预置：

8、指令序列输入信号（设定值16）2-31切换伺服响应：指令序列输入信号（设定值17）2-32转矩限制0：指令序列输入信号（设定值19）2-32转矩限制1：指令序列输入信号（设定值20）2-32立即值继续指令：指令序列输入信号（设定值22）2-34立即值变更指令：指令序列输入信号（设定值23）2-36电子齿轮分子选择0：指令序列输入信号（设定值24）2-37电子齿轮分子选择1：指令序列输入信号（设定值25）2-37指令脉冲禁止：指令序列输入信号（设定值26）2-37指令脉冲比率1：指令序列输入信号（设定值27）2-38指令脉冲比率2：指令序列输入信号（设定值28）2-38P动作：指令序列输入信号（

9、设定值29）2-38临时停止：指令序列输入信号（设定值31）2-39定位取消：指令序列输入信号（设定值32）2-40外部再生电阻过热：指令序列输入信号（设定值34）2-40示教：指令序列输入信号（设定值35）2-40控制模式切换：指令序列输入信号（设定值36）2-41位置控制：指令序列输入信号（设定值37）2-42转矩控制：指令序列输入信号（设定值38）2-44调程有效：指令序列输入信号（设定值43）2-45调程1：指令序列输入信号（设定值44）2-45调程2：指令序列输入信号（设定值45）2-45调程4：指令序列输入信号（设定值46）2-45调程8：指令序列输入信号（设定值47）2-45中断

10、输入有效：指令序列输入信号（设定值48）2-47中断输入：指令序列输入信号（设定值49）2-47偏差清除：指令序列输入信号（设定值50）2-49多级速选择多级速选择多级速选择X1：指令序列输入信号（设定值51）2-50X2：指令序列输入信号（设定值52）2-50X3：指令序列输入信号（设定值53）2-50自由运转 BX：指令序列输入信号（设定值54）2-51编辑许可指令：指令序列输入信号（设定值55）2-51反谐振频率选择0：指令序列输入信号（设定值57）2-53反谐振频率选择1：指令序列输入信号（设定值58）2-53AD0：指令序列输入信号（设定值60）2-54AD1：指令序列输入信号（设定

11、值61）2-54AD2：指令序列输入信号（设定值62）2-54viAD3：指令序列输入信号（设定值63）2-54定位数据选择：指令序列输入信号（设定值77）2-55广播取消：指令序列输入信号（设定值78）2-55运行准备结束 RDY：指令序列输出信号（设定值1）2-57定位结束 INP：指令序列输出信号（设定值2）2-58速度限制检测：指令序列输出信号（设定值11）2-60改写结束：指令序列输出信号（设定值13）2-60制动器时机：指令序列输出信号（设定值14）2-60报警检测（a接点）：指令序列输出信号（设定值16）2-62报警检测（b接点）：指令序列输出信号（设定值76）2-62定点、通过

12、点1：指令序列输出信号（设定值17）2-63定点、通过点2：指令序列输出信号（设定值18）2-63限制器检测：指令序列输出信号（设定值19）2-65OT检测：指令序列输出信号（设定值20）2-66循环末端检测：指令序列输出信号（设定值21）2-67原点复归结束：指令序列输出信号（设定值22）2-68偏差零：指令序列输出信号（设定值23）2-69速度零 NZERO：指令序列输出信号（设定值24）2-69速度到达 NARV：指令序列输出信号（设定值25）2-69转矩限制检测：指令序列输出信号（设定值26）2-70过载预报检测：指令序列输出信号（设定值27）2-70伺服准备就绪 S-RDY：指令序列

13、输出信号（设定值28）2-72编辑许可响应：指令序列输出信号（设定值29）2-72数据错误：指令序列输出信号（设定值30）2-73地址错误：指令序列输出信号（设定值31）2-73报警代码0：指令序列输出信号（设定值32）2-73报警代码1：指令序列输出信号（设定值33）2-73报警代码2：指令序列输出信号（设定值34）2-73报警代码3：指令序列输出信号（设定值35）2-73报警代码4：指令序列输出信号（设定值36）2-73+OT检测：指令序列输出信号（设定值38）2-75-OT检测：指令序列输出信号（设定值39）2-75原点LS检测：指令序列输出信号（设定值40）2-76强制停止检测：指令序

14、列输出信号（设定值41）2-76电池警告：指令序列输出信号（设定值45）2-76使用寿命预报：指令序列输出信号（设定值46）2-77MD0：指令序列输出信号（设定值60）2-77MD1：指令序列输出信号（设定值61）2-77viiMD2：指令序列输出信号（设定值62）2-77MD3：指令序列输出信号（设定值63）2-77MD4：指令序列输出信号（设定值64）2-77MD5：指令序列输出信号（设定值65）2-77MD6：指令序列输出信号（设定值66）2-77MD7：指令序列输出信号（设定值67）2-77位置预置结束：指令序列输出信号（设定值75）2-79立即值继续许可：指令序列输出信号（设定值7

15、9）2-80继续设定结束：指令序列输出信号（设定值80）2-81变更设定结束：指令序列输出信号（设定值81）2-81指令定位结束：指令序列输出信号（设定值82）2-82位置范围1：指令序列输出信号（设定值83）2-83位置范围2：指令序列输出信号（设定值84）2-83中断定位检测：指令序列输出信号（设定值85）2-84CONT通过：指令序列输出信号（设定值9195）2-862.6 与上位控制器的连接示例2-8..4连接示例（定位终端：NP1SF-HP4DT）2-88连接示例（定位模块：NP1F-MP2）2-89连接示例（定位模块：F3YP14-ON/F3YP

16、18-ON）2-90连接示例（定位单元：QD75型）2-91第 3 章 运行信号的说明（输入信号的优先顺序）3-2运行步骤选择3-3运行确认3-..43.3.5电源的接通3-4接通电源伺服准备就绪 S-RDY3-5伺服ON S-ON运行准备结束 RDY3-5伺服电机不运转时3-6切断电源3-63.4 运行3-...63.4.7通过触摸屏进行试运行3-7位置控制（脉冲列）3-9速度控制3-11转矩控制3-12模式切换3-13扩展模式3-14原点复归3-16viii3.4.8 中断定位3-1

17、73.4.9 转矩限制3-.113.4.12第 4 章定位数据运行3-19立即值数据运行3-20运行的中断中止3-21参数参数的分类4-2基本设定参数4-34.2.1 一览表 (PA1_)4-34.2.2 各参数的说明4-5PA1_01 PA1_02 PA1_03 PA1_04 PA1_05 PA1_06 PA1_08 PA1_09 PA1_10 PA1_11 PA1_12 PA1_13 PA1_14 PA1_15PA1_16控制模式选择4-5INC/ABS系统选择4-8指令脉冲输入方式、形态设定4-9运转方向切换4-11每旋转1周的指令输入脉冲数4-12电子齿轮分子0、

18、PA1_07 电子齿轮分母4-12每旋转1周的输出脉冲数4-14编码器输出脉冲分频分子4-14编码器输出脉冲分频分母4-14CCW旋转时输出脉冲位相切换4-15Z相偏置4-15整定模式4-16负载惯性力矩比4-18自整定增益14-19自整定增益24-19PA1_2023 简单整定的设定4-20PA1_2526 最大转速4-21PA1_27 PA1_29 PA1_30 PA1_31PA1_32正转转矩限制值、PA1_28 反转转矩限制值4-21速度一致范围4-22零速度范围4-22偏差单位选择4-23偏差零范围定位结束范围4-23PA1_3335 PA1_3640PA1_4147定位结束的输出信

19、号4-23加速时间和减速时间设定4-25手动进给速度转矩控制时的速度限制4-264.3 控制增益、滤波器设定参数4-284.3.1 一览表 (PA1_)4-28ix4.3.2 各参数的说明4-30PA1_5153 指令滤波器设定4-30PA1_54 位置指令响应时间常数4-30PA1_5557 干扰所对应的响应性设定4-31PA1_58 前馈增益14-31PA1_59 转矩滤波器时间常数、PA1_60 转矩设定滤波器4-31PA1_6167 第2增益设定4-32PA1_68 加速度增益4-33PA1_7076 陷波滤波器设定4-33PA1_7786 减振控制设定4-35PA1_87 模型转矩滤

20、波器时间常数4-36PA1_8889 位置环路积分时间常数、位置环路积分限制器4-36PA1_90 负载转矩观测器4-36PA1_91 P/PI自动切换有效无效4-37PA1_9293 摩擦补偿设定4-37PA1_94 PA1_95PA1_96转矩滤波器设定模式4-38模型转矩计算、速度观测器 有效无效4-39转矩控制时速度限制用增益4-394.4 自动运行设定参数4-404.4.1 一览表 (PA2_)4-404.4.2 各参数的说明4-41PA2_01 位置数据小数点位置4-41PA2_0618、24 原点复归设定4-41PA2_06 PA2_07 PA2_08 PA2_09 PA2_10

21、 PA2_11 PA2_12 PA2_13 PA2_14 PA2_15 PA2_16 PA2_17PA2_18原点复归速度4-43原点复归爬行速度4-43原点复归起动方向4-43原点复归反转移动量4-44原点复归方向4-44原点移位量基准信号4-45原点基准信号4-46原点LS时机选择4-46原点位移量4-46爬行速度减速动作4-47浮动原点位置4-47原点检测范围4-48原点复归OT时减速时间4-48PA2_2223 挡块检测时间、挡块转矩限制值4-49PA2_24 原点复归OT测出时运行选择4-49xPA1_12 Z相偏置4-49PA1_3740 加速时间和减速时间的相关情况4-50PA2

22、_60 PA2_19PA2_20第三转矩限制值4-50预置位置4-72中断移动量4-72PA2_2527 PA2_2829 PA2_3134PA2_3639软件OT有效无效、位置指令形态、软件OT检测位置4-72限制器检测位置4-73定点、通过点的设定4-73调程设定4-75PA2_40 PA2_41 PA2_42 PA2_43PA2_44定位数据有效无效4-75顺次起动有效无效4-76停止定时小数点位置4-76M代码OFF时输出选择4-76定位扩展功能4-764.5 扩展功能设定参数4-784.5.1 一览表 (PA2_)4-784.5.2 各参数的说明4-79PA2_5153 电子齿轮分子

23、1、2、34-79PA2_5455 指令脉冲比率1、24-80PA2_56 转矩控制时速度限制选择4-80PA2_5760 转矩限制设定4-80PA2_6163 动作指令序列设定4-83PA2_64 PA2_65 PA2_66 PA2_67 PA2_69 PA2_70 PA2_72 PA2_73 PA2_74 PA2_75 PA2_77PA2_78制动器动作时间4-84选择再生电阻4-84速度控制时引入动作4-84电压不足时报警检测4-84偏差超出检测值4-85过载预报值4-85局号4-85通信波特率 (RS-485)4-85禁止改写参数4-85禁止改写定位数据4-86初始显示（触摸屏）4-8

24、6警告显示跃迁4-86PA2_8085 PA2_8688PA2_8990参数RAM化164-87定位数据RAM化134-87指令序列测试模式：模式选择、编码器位选择4-88PA2_93 奇偶位结束位选择4-88xiPA2_94 PA2_95 PA2_97 PA2_98PA2_99响应时间4-89通信超时时间4-89通信协议选择4-89GY*2-T2*-*电机机型设定4-89选择编码器4-894.6 输入端子功能设定参数4-904.6.1 一览表 (PA3_)4-904.6.2 各参数的说明4-91PA3_0105 PA3_2630PA3_3134CONT15信号分配以硬件的CONT信号进行ON

25、/OFF4-91CONT常时有效154-93速度、转矩指令刻度、偏置设定4-94PA3_35 PA3_36 PA3_39PA3_40死区4-94偏差清除输入形态4-94速度指令微调增益4-95转矩指令微调增益4-95PA3_4144地址自由分配14（Modbus用）4-954.7 输出端子功能设定参数4-974.7.1 一览表 (PA3_)4-974.7.2 各参数的说明4-98PA3_5153 OUT13信号分配用硬件的OUT信号进行ON/OFF4-98PA3_8187 监控输出刻度、偏置的设定4-100PA3_88 PA3_89 PA3_92 PA3_93 PA3_94PA3_95监控指令

26、脉冲频率采样时间4-102监控反馈速度采样时间4-103位置范围1：设定14-103位置范围1：设定24-103位置范围2：设定14-103位置范围2：设定24-103第 5 章 伺服的调整调整步骤5-2简单整定5-.25.2.3所谓简单整定5-3简单整定的动作模式5-3动作说明5-55.3 自整定5-.25.3.3自整定的条件5-9自整定时使用的参数5-9自整定增益1的设定值的参考值5-10 xii5.3.4 自整定的调整步骤5-115.4 自整定的应用5-.25.4.3自整定应用时所用参数5-12陷波滤波器的设定方法5-13自整定应用

27、的调整步骤5-155.5 手动调整5-..45.5.5手动调整的条件5-16手动调整时使用的参数5-16增益设定值的参考值5-16手动调整的调整步骤5-17个别调整5-185.6 差补运行模式5-.25.6.3差补运行模式的条件5-19差补运行模式时使用的参数5-19差补运行模式的调整步骤5-205.7 轨迹运行模式5-.25.7.3轨迹运行模式的条件5-21轨迹运行模式时使用的参数5-21轨迹运行模式的调整步骤5-225.8 高节拍运行模式5-.25.8.3高节拍运行模式的条件5-23高节拍运行

28、模式时使用的参数5-23高节拍运行模式的调整步骤5-245.9 模式运行5-255.9.1 所谓模式运行5-255.9.2 动作说明5-265.10 特殊调整（减振控制）5-2第 6 章所谓减振控制5-28自动减振控制5-30减振控制的手动调整5-31触摸屏6.1 显示6-..46.1.5模式6-2键6-3闪烁显示6-3上中下位数据的的显示方法6-3模式选择6-4xiii6.86.9功能一览6-5指令序列模式6-9监控模式6-13局号模式6-27维护保养模式6-28参数编辑模式6-33

29、定位数据编辑模式6-39试运行模式6-43第 7 章 保养、检查7.1 检查7-27.2 状态显示7-.27.2.3初始状态7-3发生报警时的状态7-3报警显示一览7-报警的处理方法7-6故障发生时的咨询项目7-16保养、废弃7-.27.5.3使用环境7-17寿命7-18废弃7-187.6 部件更换的参考值7-197.7 故障检修7-20第 8 章 规格伺服电机规格8-2GYB电机8-2GYH电机8-4GYG电机8-6GYC电机8-8GYS电机8-10伺服放大器规格8-128.2.1 通用规格8-128.2.2 接口规格8-13伺服电机

30、外型尺寸8-14GYB电机8-14GYB电机（带制动）8-14GYH电机8-15xivGYH电机（带制动）8-15GYG电机8-16GYG电机（带制动）8-16GYC电机8-17GYC电机（带制动）8-17GYS电机8-18GYS电机（带制动）8-18伺服放大器外型尺寸8-19轴端特殊规格带键、带丝锥规格8-20第 9 章 特性9.1 时序图9-..4电源接通时间9-2各信号时间9-3控制模式切换时间9-4报警复位时间9-4过载特性9-5GYB/GYC/GYS电机9-5GYH电机9-7GYG电机9-电源功率与发生损失9-10浪涌电流9-1

31、1电缆弯曲性9-12第 10 章 外围设备10.1 外围设备的整体结构10-210.2 电线规格10-3.210.2.310.2.4主电路部电线规格10-4编码器用电缆10-6伺服放大器输入电流的计算方法10-7伺服放大器的外围设备选定条件10-810.3 MCCB/ELCB（配线用断路器漏电断路器）10-910.410.510.6电磁接触器10-11浪涌吸收器10-12电源滤波器10-1410.7 AC电抗器10-1610.8 外部再生电阻器10-1910.9 选件10-22xv指令序列输入输出用电缆（脉冲形态：差动）10-22指令序列输入输出用电缆（脉冲形态：标记管）1

32、0-23指令序列输入输出用电缆（脉冲形态：标记管）10-24编码器用电缆 (1)10-25编码器用电缆 (2)10-26伺服电机动力用电缆10-27制动器用电缆10-28指令序列输入输出用连接器组件10-29编码器用连接器组件（放大器侧）10-29编码器用连接器组件（电机侧）10-30编码器用连接器组件（电机侧）10-30GYH型号电机编码器配线用连接器组件（电机侧）推荐产品10-30电源用动力&电机动力用连接器组件（放大器侧）10-31电源用动力连接器组件（放大器侧）10-31对应RYH型号（框3）UL规格的电源用连接器（放大器侧）推荐产品10-31直流电路用连接器（放大器侧）10-32直流

33、电路用连接器（放大器侧）附带于放大器。10-32电机动力用连接器（放大器侧）10-33对应RYH型号（框3）UL规格的电机动力用连接器（放大器侧）推荐产品10-33电机动力用连接器组件（电机侧）10-33电机动力用连接器组件（电机侧）10-34GYH型号电机动力配线用连接器组件（电机侧）推荐产品10-34电机动力用连接器组件（电机侧：带制动）10-34GYH型号制动配线用连接器组件（电机侧）推荐产品10-35电机动力用连接器组件（电机侧）10-35电机动力用连接器组件（电机侧：带制动）10-35制动器用连接器组件（电机侧）10-36电池 (CN5)10-36电池（电池）+ 电池盒10-36监控

34、 (CN4)10-37外部再生电阻器外部再生电阻器外部再生电阻器外部再生电阻器(1) 10-37(2) 10-38(3) 10-39(4) 10-40第 11 章 绝对位置系统11.1 规格11-211.1.1 规格一览11-2xvi11.1.2 注意事项11-211.2 电池的安装、更换步骤11-3.211.2.3电池的安装步骤电池的安装步骤框111-3框2、框3、框411-4电池的更换步骤11-411.311.411.5起动步骤11-5电池警告11-6电池使用寿命的计算11-7第 12 章 定位数据12.1 运行模式12-212.1.1 运行方法12-212.1.2 运

35、行模式选择12-412.2 设定内容12-512.2.1 定位数据规格12-5位置数据（停止位置）12-6速度数据（电机轴转速）12-6停止定时（停止时间）12-7加速时间、减速时间12-7状态（指令方式、步进模式）12-812.2.2 立即值数据规格12-1112.312.412.5起动方法12-12设定变更12-14响应时间12-14第 13 章 RS-485 通信13.1 Modbus RTU通信13-.213.1.313.1.413.1.5设定伺服放大器13-2通信规格13-4传输协议13-5与上位控制器的配线示例13-31通信步骤13-3213.2 PC加载器通

36、信13-38.213.2.313.2.413.2.5局号13-38通信规格13-38传输协议13-39传输数据说明13-40状态信息13-40 xvii13.2.613.2.713.2.813.2.9指令一览13-41指令传输规格13-41通信开始步骤13-42通常的通信步骤13-4213.2.1013.2.1113.2.12第 14 章协议等级的错误13-43配线 (CN3)13-44通信13-46PC 加载器14.414.514.6运行环境14-2安装方法14-2通信设定14-6功能一览14-17设置时的活用方法14-18功能详细说明14-191

37、.214.6.314.6.414.6.514.6.614.6.714.6.814.6.9实时扫描14-19履历扫描14-21监控器14-24参数编辑14-25定位数据编辑14-27试运行14-28伺服分析14-35伺服电机不运行时的诊断14-36语言切换14-3714.7 伺服操作系统14-38.214.7.3配线14-38伺服操作系统用PC加载器14-38简单菜单14-3914.8 参数转换工具14-40第 15 章 附录15.415.5状态显示框图15-2主电路框图15-3控制框图15-5参数一览15-6功率选定计算15-14机

38、械系统的种类15-14功率选定计算15-16xviii15.5.3 功率选定计算示例15-2415.6 替换资料（对FALDIC-W）15-30.215.6.315.6.415.6.5概要15-30与FALDIC-W电机的组合15-30各电机与放大器的配线15-32关于输出输入端子 (CN1)15-35设定参数15-36功能相关注意事项15-38比较伺服放大器的尺寸15-3915.815.9修订记录15-40产品保障15-41xix00.1 安全注意事项0-20.2 系统概述0-110.2.1 伺服电机0-110.2.2 伺服放大器0-120.3 型号说明0-130.3.1

39、 伺服电机0-130.3.2 伺服放大器0-140.4 伺服电机与伺服放大器的组合0-150.4.1 VV型0-15第0章 序言第0章 序言00.1 安全注意事项(1) 警告显示的种类与含义在进行安装、配线施工、保养、检查之前，请熟读本手册和其它随附资料。 请您在对机器的知识、安全信息以及注意事项进行确认的基础上再进行使用。本手册中，对安全方面的注意事项等级分为 警告 和 注意。此外，即使是记述在注意中的事项，根据发生的状况也有可能导致严重的后果。所记述的都是非常重要的内容，请务必遵守。阅读完后，请保管在使用者随时可以看到的地方。(2) 图标记根据需要使用图标记。0-2安全注意事项图标记含 义

40、必须接地线图标记含 义禁止接触禁止拆解一般性的禁止警告显示含义警 告如果错误使用，将导致发生危险状况，有可能会导致死亡或者重伤时注 意如果错误使用，将导致发生危险状况，从而造成受到中度伤害及轻伤或造成物品的损失第0章序言使用注意事项00-3安全注意事项注意伺服电机和伺服放大器请按照指定的组合进行使用。否则将造成火灾、故障。请正确进行配线。否则将造成故障。请绝对不要在溅有水的地方、腐蚀性的环境下、易燃气体的环境下和可燃物的附近进行使用。否则将造成火灾、故障。请注意伺服放大器、伺服电机以及周围设备的温度会升高。否则将烫伤。通电状态下及切断电源后不久，伺服放大器的散热片、再生电阻器、伺服电机等有时会

41、呈高温，请勿触摸。否则将烫伤。伺服电机运行过程中伺服电机的表面温度超出70 的情况下，请在最终产品上粘贴注意高温的标签。使用再生电阻器的情况下，接收到伺服放大器输出的异常信号时，请立即切断电源。由于再生晶体管的故障等，会造成再生电阻器异常过热导致火灾。警告请绝对不要用手触摸伺服放大器内部。否则会有触电的危险。伺服放大器以及伺服电机的地线端子请务必接地。否则会有触电的危险。配线、检查时请在切断电源5分钟以上后并确认充电LED熄灭之后再进行。否则会有触电的危险。尽管是在通电状态下但充电LED仍熄灭的情况下，则伺服放大器内部的保险丝可能已熔断。请在切断电源5分钟后进行检查。否则会有触电的危险。请勿损

42、伤电缆、施于过度的压力、负载沉重物品或挤压。否则将造成故障、损坏和触电。运行过程中，请勿触摸伺服电机的旋转部位。否则将造成受伤。第0章 序言0保管注意事项搬运注意事项0-4安全注意事项注意搬运时，请勿持握电缆或电机轴。否则会导致故障、造成受伤。因为产品的过载会造成货物倒塌，所以请按照标识装载。伺服电机的吊环螺栓请仅用于伺服电机的搬运。请勿在搬运机器时使用。否则会导致故障、造成受伤。关于锂电池的详细说明，请参照 第15章 附录。出口包装时的熏蒸处理熏蒸处理中使用的溴化甲烷等卤素化合物，有可能导致伺服放大器内部部件的腐蚀和破损。将伺服放大器装入盘、装置等中进行出口时，请使用已事先熏蒸的木材进行木框

43、包装。注意请不要保管在会溅到雨及水滴，存在有害气体及液体的地方。将成为引发故障的原因。请在日光不直接照射的场所和规定的温度、湿度范围内（20+60，10%90% RH以下，无结露）进行保管。将成为引发故障的原因。在安装状态下进行保管的情况下请用罩布覆盖整个伺服电机以保护湿气、油、水的侵蚀。请每6个月在机械加工面（轴、法兰面）上涂抹防锈剂。为了防止轴承生锈，请每个月至少手动转动一次，或者进行5分钟的空转运行。第0章序言安装时的注意事项00-5安全注意事项禁止锤打请勿对伺服电机的输出轴施加强烈的撞击。否则将导致电机内部的编码器损坏。禁止拆解请绝对不要对伺服电机以及伺服放大器进行改造。否则将造成火灾

44、、故障。产品将不能保修。注意请勿蹬踏伺服电机或承载重物。否则将造成故障、损坏、触电或受伤。请勿堵塞排气口或使异物进入排气口。否则将造成火灾、触电。请务必遵守伺服放大器的安装方向。否则将造成火灾、故障。请勿施加强烈的撞击。否则将造成故障。伺服电机的轴贯穿部因为不具备防水、防油结构，所以请在机械一侧采取措施以防水和切削油等浸入伺服电机的内部。否则将造成故障。在大量的水滴、油滴飞溅到伺服电机主机上的环境下进行使用时，请在机械侧采取遮蔽水滴或油滴的机盖等措施。在湿气以及油雾较多的环境下，请将引出线以及连接器朝下进行安装。绝缘不良，短路事故等将造成故障。第0章 序言0配线时的注意事项0-6安全注意事项接

45、地后使用伺服放大器的接地端子请务必连接在接地极上。否则会有触电的危险。注意在伺服电机的U、V、W端子上，请绝对不要外加商用电源。否则将造成火灾、故障。请勿将地线 (E) 连接在伺服电机侧的U、V、W端子上，也不要连接时搞错U、V、W端子的顺序。否则将造成火灾、故障。同时，电机的误运行可能造成用户机械的损坏。请务必确认电机动力用电缆是否正确连接。电机动力用电缆的配线 (U、V、W) 缺相的情况下，即使输入指令电机也不会旋转、并且有时检测不出报警（OL、OS等）。制作编码器电缆时，注意请勿搞错BAT+、BAT-的极性。在搞错BAT+、BAT-的极性的情况下连接电池时，有可能造成电池两端处于短路状态

46、、电池异常发热或损坏。在用于编码器的端子上请绝对不要进行耐压、高阻表、蜂鸣器测试。否则将导致编码器损坏。在伺服电机侧的U、V、W端子上要进行耐压、高阻表、蜂鸣器测试的情况下，请在断开与伺服放大器的连接之后再实施。连接时请勿搞错编码器端子的顺序。否则将导致编码器以及伺服放大器损坏。在电源状况不良的场所，请插入保护机器（AC电抗器等）以确保在指定的电压波动以内。否则将导致伺服放大器损坏。为了防止外部配线短路，请设置断路器等安全装置。否则将造成火灾、故障。请勿在伺服放大器通电的状态下，拆卸机盖、电缆、连接器、选件机器。否则有可能对人体造成触电，产品的运行停止或烧损。请在伺服系统的规格电压范围内进行使

47、用。请勿将信号线和主电源配线及伺服放大器的电机动力输出配线捆绑在一起，或者穿过同一个导管。请使用指定的配线材料。特别是编码器电缆请使用选件电缆或者使用同等产品。在伺服放大器的输出侧，请勿插入进相电容器、各种滤波器及电抗器等。在发生接地故障的情况下，伺服放大器不能完全保护。第0章序言操作、运行时的注意事项00-7安全注意事项注意严禁极端调整变更，将导致动作不稳定。否则将造成受伤。固定伺服电机，与机械系统断开的状态下确认运行之后，请将试运行安装在机械上。否则将造成受伤。伺服电机内置的保持制动器不是确保机械安全的停止装置。请将确保安全的停止装置设置在机械侧。否则将造成故障、受伤。发生报警时，请排除原

48、因确保安全，进行报警复位之后，再进行运行。否则将造成受伤。停电复电后，有可能会突然重新起动，所以请不要靠近机器。（请在进行机器设计时考虑，即使再起动也能确保人身的安全）否则将造成受伤。伺服电机内置的制动器因为是用于保持的，所以请勿用于平常的制动。否则将造成故障、受伤。请在外部设置紧急停止线路，以便能够立即停止运行并切断电源。否则将造成火灾、故障、烫伤或受伤。在安装在机械上开始运行之前，请预先设定与其机械相吻合的参数。若不经设定而运行，则有可能发生不可预测的机械误运行和故障。在以垂直方向使用伺服电机的情况下，请同时使用安全装置（外部制动器等）以防止因发生报警等而导致机械可动部掉落。在不使用自整定

49、的情况下，请务必设定 惯性比 之后进行使用。第0章 序言0一般的注意事项关于抑制高次谐波的对策（面向日本国内）0-8安全注意事项特定需求单位所使用的伺服放大器，所有的机型皆为 高压或特高压下用电的需求单位的高次谐波 抑制对策指南 的对象。被要求适用指南的需求单位的用户，基于其指南进行等效功率计算，高次 谐波电流的计算，其高次谐波电流若要超出合同电力所规定限度值的情况下，需要采取适当的对策。详细内容请参照JEM-TR225。从2004年度1月起，伺服放大器已经从 家电、通用品高次谐波抑制对策指南 的对象名单中删除。作为JEMA，从启蒙综合性的高次谐波抑制对策的观点出发，新制定了JEMA的技术资料

50、。尽量要求使用者采取机器单体的高次谐波抑制对策。出处：社团法人日本电机工业会 (JEMA)注意本手册中所记述的全部图解为了进行详细说明，有时是在取下机盖或安全遮盖物的状态下进行描述的。在使用产品的情况下，请务必将机盖和遮盖物恢复到原样之后再进行使用。本产品报废时，适用于以下2项法律，受到各法规的制约。该法律在日本国内有效。在日本国外，优先适用当地的法规。根据需要，请对最终产品进行告知以及明示。有关促进资源有效利用的法律（资源有效利用促进法）不再需要的产品请尽量进行再生、再资源化。在再生资源化中，建议分解成废铁、电气产品等后出售给对口的从业者。有关废弃物的处理以及清洁的法律（废弃物处理清洁法）建

51、议对于不再需要的产品按照上一项的法律（资源有效利用促进法）进行再生资源化，减少废弃物。不再需要的产品不能出售需要报废的情况下，产品符合该法律规定的产业废弃物。产业废弃物需要委托给获得该法律许可的产业废弃物从业者进行处理，进行包括声明管理等在内的适当处置。本产品上所使用的电池，是所谓的 一次性电池，所以请按照各个自治体规定的报废方法进行报废处理。第0章序言如何对应欧洲指令0如何对应 RoHS 指令关于 EEPROM 的使用寿命0-9安全注意事项为了在停电时保持参数的设定内容，在该产品上装载了 EEPROM。该 EEPROM 的可改写次数约为 10 万次。若将以下操作进行约 10 万次以上，则伺服

52、放大器发生故障的可能性将增加。参数的编辑绝对位置系统的位置预置参数的总括传输RoHS 指令是在 EU 加盟各国 2006 年 7 月 1 日生效的关于有害物质的限制。禁止电气电子机器中含有 有害物质。限制含有的物质是 Pb（铅）、Cd（镉）、Cr6+（6 价铬）、Hg（水银）、PBB（多溴联苯）、 PBDE（多溴联苯醚）6 种物质。该伺服系统适用 RoHS 指令。此外，为了适用 RoHS 指令，颜色（螺钉的颜色等）和光泽、材质有可能与以往产品不同，但性能、规格不变。统一了 EU 加盟各国的限制，以流通有安全保证产品为目的颁布了欧洲 EC 指令。对于所销售的产品有满足 EC 指令中，机械指令（1

53、995 年 1 月生效）、EMC 指令（1996 年 1 月生效）、低电压指令（1997 年 1 月生效）的基本安全条件并标注 CE 标记（标注 CE）的义务。标注 CE 的对象是装配有伺服系统的机械、装置。伺服系统不是单独发挥作用的产品，而是与机械、装置组合使用为目的而制造的元件。为此，伺服系统不是 EMC 指令的对象产品，被组合的机械、装置才是指令的对象。由于该伺服系统，很容易进行组装的机械、装置标注 CE，因此适用低电压指令相关的法规，准备有能够很容易适用 EMC 指令的选件机器，准备有相关的指南。第0章 序言0欧洲 EC 指令、UL/CSA 规格北美安全规格 (UL)欧洲指令（注） 预

54、定部分机型取得。伺服放大器及伺服电机为配置机器，因此需要在机械上认证。0-10安全注意事项低电压指令EMC 指令EMIEMS伺服放大器EN61800-5-1EN55011Class A group 1EN61800-3伺服电机EN60034-1 EN60034-5EN55011Class A group 1EN61800-3UL 规格伺服放大器UL508C伺服电机UL1004第0章序言00.2 系统概述ALPHA5 Smart系列对应各种上位接口，是实现对机械最佳运行控制的AC伺服系统。0.2.1 伺服电机准备有GYB、GYH、GYG、GYC、GYS 5种伺服电机。1：不包括轴贯穿部。（0.7

55、5kW 以下的 GYB、GYC、GYS 电机也不包括连接器部）2：带制动器的机型末尾附加-B 标示。0-11系统概述第0章 序言00.2.2 伺服放大器准备有通用接口型 (VV) 伺服放大器。0-12系统概述第0章序言00.3 型号说明开箱后请确认以下项目。是否是您订购的产品运输过程中是否有破损是否附带使用说明书0.3.1伺服电机0-13型号说明若有不明之处，请与购货的代理店进行联系。第0章 序言00.3.2 伺服放大器伺服放大器主机正面上也有型号和串行编号。0-14型号说明第0章序言00.4 伺服电机与伺服放大器的组合伺服电机与伺服放大器按照以下组合使用。请勿在以下组合之外的情况下进行使用。

56、0.4.1VV 型0-15伺服电机与伺服放大器的组合第0章序言00-16伺服电机与伺服放大器的组合11.1 1-21.1.1 1-21.1.2 1-21.1.3 1-31.1.4 1-31.1.5 亩1-41.1.6 亩1-41.1.7 1-51.1.8 1-61.1.9 亩1-71.2 1-81.2.1 1-81.2.2 1-81.2.3 1-91.2.4 1-111 1 1.1 11.1.1 1.1.2 亩伎仾1-2亯 10 +40 10 %90 % RH 1000 m 49 m/s2 3000r/min, 0.75kW 24.5 m/s2 3000r/min, 1kW 24.5 m/s2

57、 (1500r/min, 2000r/min)亯 20 +60 10 %90 % RH 11.1.3 1喯 JEM JEM1.1.4 伎40 呓 仈 1-3 IM B5 (L51)IM V1 (L52)IM V3 (L53)1 1.1.5 亯1儈 2 1.1.6 亯1-4 11.1.7 1mm1-5GYBD50.02 0.06 0.08 GYG5GYCD5GYSD5GYHC60.03 0.08 0.10 11.1.81 (LR) (Fr) (Fs) (Fr) (Fs)1-6 (LR)Fr NFs NLR mmGYB201D5-22459825GYB401D5-22459825GYB751D5-

58、239214735GYH102C6-249015058GYH152C6-249019058GYH202C6-249022058GYH302C6-274018058GYH402C6-278452079GYH552C6-278455079GYH702C6-21176390113GYG501C5-240025355GYG751C5-240025355GYG102C5-251025355GYG152C5-251025355GYG202C5-251025355GYG501B5-244925358GYG851B5-244925358GYG132B5-257525358GYC101D5-21071925GY

59、C201D5-22353930GYC401D5-22353930GYC751D5-24608840GYC102D5-264612758GYC152D5-280313758GYC202D5-280313758GYS500D5-21271925GYS101D5-21271925GYS201D5-22645830GYS401D5-22645830GYS751D5-267614740GYS102D5-263710745GYS152D5-263710745GYS202D5-263710745GYS302D5-292116663GYS402D5-292116663GYS502D5-2921166631 1

60、.1.9 亯丣丣丣丣 仈ON/OFF1 1-71 1.2 11.2.1 1.2.2 亩仾1-8亯10 +55 10 %90 % RH 1000 m 3mm 29Hz9.8m/sec2 920Hz2m/sec2 2055Hz1m/sec2 55200Hz亯20 +80 10 %90 % RH 1000 m 3mm 29Hz9.8m/sec2 920Hz2m/sec2 2055Hz1m/sec2 55200Hz11.2.3 (1) ALPHA5 1 M4 12mm20mm 3 9mm(2)(3) 5mm 45 60 % 5 mm 仁 1-9亢 1 (4)11-101 1.2.4 80 mm 1 1