s7-300dp通讯控制s120完成基本定位功能

1、S7-300DP 通讯控制 S120 完成基本定位功能一通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯1.1 DP 总线通讯功能S7-300 与 SINAMICS S120 之间 DP 通讯借助于系统功能块 SFC14/SFC15 进行周期性数据通讯。周期性值。指的是数据的实时交换，如控制字和设定w1.2 DP 地址设定驱动侧,S120 上通过拨码开关来设置 DP 地址,设定范围为 1-126.当所有拨码拨至 ON 或者 OFF 状态时，通过 P918 参数设置 DP 地址。1.3 STEP7 硬件配置在 STEP7 中新建项目，点击 Insert-Sion-2. S

2、imatic 300 Sion打开硬件组态，新建 DP NETWORK，在 CATALOG 中选择相应 S120 产品,如SINAMICS致。S120CU320,将其加入 DP 总线，DP 地址设置应与驱动侧设址一wwww PLCworld cn选择相应的 S120Firmware 版本，如 V2.5此时会要求选择 Message frame，点击选中 Object1，然后点击 Delete slot,这时 Message frame selection 为 None。点击 OK。w保存编译硬件组态，将其至 PLC 中。www PLCworld cnw注：此时仅将 PLC 硬件配置完成，S7-

3、300 与 S120 之间通讯尚未建立，CPU 会 BF 灯亮，SF 等闪烁，S120 侧 LED DP 灯不亮。1.4 S120 配置打开 STEP7，此时会出现 SINAMICS S120 CU320,点击 Open Object 打开 S120 项目。打开 S120 项目后，选择Connect tosystemw若是新的 CF 卡可选择自动配置 Automatic Configuration，通过 DRIVE-CLIQ口将 S120 硬件配置装载至 PG 电脑。若是旧 CF 已有配置，可选择工厂复位，将参数复位到出厂状态。w点击 Start automatic configuration

4、 按钮，开始自动配置提示选择 S120 驱动类型，选择 SERVO 伺服方式。配置完毕出现下图画面，点击 closew此时需要离线配置，点击 Disconnect from配置驱动 SERVO_02，点击 Confiure DDSsystem出现 S120 驱动配置画面，将前三项都打勾，激活基本定位功能。w配置 MotorModule，由于之前已有 Drive-CLIQ 将配置读上来，直接 Continuew出现提示，将 P0864 Infeed in operation 设为 1配置电机，直接由 Connection X1 通过 DriveCLIQ 读出电机信息w选择电机是否有抱闸刹车w选择

5、编类型已有 DriveCLIQ 读出w在 Mechanics 画面中设置传动比，Load revolutions 和 Motor revolutions设置 S120 电机一圈所对应的长度LU。LU per load revolutions（ition setpo/actual）画面中将值设为了10000，即电机一圈代表走了 10000 个 LU注：LU per load revolutions（ition setpo/actual）设置的值与编码器精度有关，不能大于 LU per load revolutions(Encoder revolutions)的值 Active modulo co

6、rrection激活模态，对于电机设定的长度和实际长度从 360000LU 开始回到 0，循环执行。即 0-360000 再回到 0.选择通讯报文，对于基本定位的报文选择egram110，PZD-12/7w完成配置。点击 SINAMICS_S120_CU320 下 Configuration可以看到会有红色惊叹号，且地址为问号，点击 Transfer to HW Config将配置传送到硬件组态中。点击 ACTIVE 按钮并将其激活。保存编译。w再返回到 SINAMICS_S120_CU320 下 Configuration 画面，可以看到红色惊叹号变为蓝色的勾，地址也已经分配为 256 开始

7、的地址。保存编译整个项目。连线。整个项目。1.5 S7-300 中通讯编程利用 SFC14 和 SFC15 读写 S120，达到通讯控制 S120 的目的。 SFC14 读，占用7个 PZD在 LADDR 填写 S120 硬件地址，256 对应 16 进制即 W#16#100RECORD 中填写设定 DB 地址 P#DB2.DBX0.0 BYTE 14，即从 DB2.DBX0.0 开始的14 个 BYTE 的地址分配为从 S120 里读出的 PZD 值 RET_VAL 返回值 显示故障信息SFC15 写，占用 12 个 PZD在 LADDR 填写 S120 硬件地址，256 对应 16 进制即

8、 W#16#100RECORD 中填写设定 DB 地址 P#DB1.DBX0.0 BYTE 20，即从 DB1.DBX0.0 开始的20 个 BYTE 的地址分配为向 S120 里写的 PZD 值 RET_VAL 返回值 显示故障信息wwww PLCworld cnwwww PLCworld cn定义相对应的 DB 块 DB1 DB2基本定位JOG 点动S120 中基本定位功能的点动有两种方式速度方式：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮位置方式：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止在通过通讯控制 S120 之前需注意，需将 PLC 与 S120 的通讯控制位置 1即

9、将 P854 Master ctrl by PLC 参数对应 r2090 bit 10,即 DB1.DBX0.2执行点动功能，需先使能 S120 ON/OFF1（P840）打开 Drives 下 Servo_02 下 Control logic 可以看到相关控制字及状态字可以看到，由于之前选择了报文结构 110，已经自动将控制字配置好。 P840 ON/OFF1 相对应的是 r2090 bit0，即 PZD1 的 bit0已经定义好通过通讯写 S120PZD 的地址，PZD1 Bit0 对应的 DB 地址即 DB1.DBX1.0。还有 P844 bit1 OFF2 信号 即 r2090 bit

10、1 对应 DB1.DBX1.1 P845 bit1 OFF3 信号 即 r2090 bit2 对应 DB1.DBX1.2 P852 Enable operation 即 r2090 bit3 对应 DB1.DBX1.3将这些信号都置 1.S120 使能。wwww点击 Servo_02-Technology-Basic Psitioner-JOG，进入 JOG 画面设置点动命令源Jog1 signals Jog2 signals点动方式选择source 即 r2090 source 即 r2090 0 速度 1 位置bit 8 DB1.DBX0.0bit 9 DB1.DBX0.1Jogging

11、incremental 即 r2092bit5 DB1.DBX5.4在og Signal 画面中Velocity override 即 r20504 PZD5 DB1.DBW8此为点动速度的倍率，通过修改其值来改变点动的速度，16 进制 4000H，10 进制 16384 对应 100%w在 Configurejogsetpos 画面中设置 JOG1 和 JOG2 的速度和位置1.6.2 回零/寻参点击 Servo_02-Technology-Basic Psitioner-Homing，进入 Homing 画面Homing 又分 active homing 主动回零和 passive hom

12、ing（on the零.Active homing如下图可以看到,主动回为三种形式Homing outpam and encoder zero mark 使用接近开关加编fly）回零位Encoder zero mark 仅编零位External zero mark 仅外部零标志最常用的就是接近开关加编零位的方式w在 homing/configurationReferencing start r2090 bit11 即 DB1.DBX0.3为寻零开始信号Search for reference,reference camr2092 bit2 即 DB1.DBX5.2 即外部接近开关动作过程1，将

13、 S120 使能，P840 DB1.DBX1.0 置 12，寻零开始信号置 referentartDB1.DBX0.3 置 1 ，电机开始运行3，将外部接近开关信号对应 reference cam ,当 DB1.DBX5.2 为 1 时,电机，搜寻编寻零结束当编为绝对值编零脉冲，遇到后停止。www PLCworld cn时，会看到以下画面w在 Homeition coordinate 中设置坐标值，点击 Perform absolutevalue calibration 做编校准即可1.7 基本定位_程序步(Traversing Blocks)通过使用 Traversing Blocks“程序

14、步”模式可自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；但只有当前程序步执行完后下一个程序在 S120 中提供了最多 64 个程序步供使用。1.7.1 程序步设置有效。点击 Servo_02-Technology-Basic画面itioner-Traversing Blocks，进入wwww进入程序块设置画面，对于程序步有特定的数据结构，如下图P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行(-1表示无效的任务)P2621 (Job) 表示该程序步的任务。可选择:itioning（位置方式）、Endless_/Endless_Neg(正、反向速度方式)、Waitin

15、g（等待指定的时间）Goto（跳转到指定的程序步）Set_0/Reset_0（置位/复位指定的开关量输出点）P2622(Parameter)依赖于不同的 Job，对应不同的 Job 有不同的意思P2023.8/9(Mode)定义定位方式，仅当任务(Job)为位置方式(ition)时有效P2617/P2618/P2619/P2620(指定运动的位置,速度,加ition,Velocity,Acceleration,Deceleration)P2623.4/5/6 (Advance)制定本任务结束方式。 END：本任务结束不连续执行下一任务，Continue_With_Stop：本任务结束准确定位,

16、电机停止后重新启动开始下一任务。Continue_Flying：本任务结束连续执行下一任务。1.7.2 程序步示例 如上图第 1 步,以速度 600，加 行下一任务第 2 步，以速度 600，加开始下一任务100%，走绝对1000，本任务结束连续执100%，走相对定位-500，本任务结束准确定位后第 3 步，Goto 1，回到第 1 步，循环执行。1.7.3 程序步执行1.选择不任务 reject traversing task 和没有停止命令P2641=r2090 bit4 即 DB1.DBX1.4 P2640=r2090 bit5 即 DB1.DBX1.5 都置 1选择 程序步选择位 Tr

17、aversing block selection bit P2625=r2091 bit0 即 DB1.DBX3.0 置 1使能 S120P840=r2090 bit0 即 DB1.DBX1.0 置 14.激活程序步 Active traversing task(上升沿信号)www PLCworld cnP2631=r2090 bit6 即 DB1.DBX1.6 置 1之后即按照之前程序步中设置的运行。wwwwwDirect setponit specification/MDI（直接设定点输入方式/手动数据设定方式）MDI 有两种不同模式位置(ition)模式 P2653=0手动定位或称速度模

18、式(setting up)P2653=1 这两种模式可切换速度模式是指轴按照设定的速度及加运行，不考虑轴的实际位置。位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加运行；位置模式又可分为绝对位置(P2648=1)和相对位置（P2648=0）两种方式1.8.2 MDI 执行步骤 1.使能 S120P840=r2090 bit02. direct setpo即 DB1.DBX1.0 置 1input/MDI selection选择 MDI 模式 15 即 DB1.DBX2.7 置 1P2647=r20913.选择不 P2641=r2090 P2640=r2090bit任务 reject traversing

19、 task 和没有停止命令 bit4 即 DB1.DBX1.4bit5 即 DB1.DBX1.5 都置 1w4.设置 MDI 位置速度加参数4.1Velocity override 速度倍率P2646=r20504,即 DB1.DBW8 W#16#4000 对应 100%4.2Direct setpoinput/MDIitionMDI 位置P2642=r20605,即 DB1.DBD104.3Direct setpoinput/MDI velocityMDI 速度P2643=r20607,即 DB1.DBD144.4Direct setpoinput/MDI acceleration MDI 加速度P2644=r20509