维智多轴伺服驱动器用户手册(MECHATROLINK-Ⅱ总线通信型)书

1、PAGE PAGE 维智多轴伺服驱动器用户手册（MECHATROLINK-总线通信型）版次：2020年8月14日第3.2版作者：产品应用测试部目录 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc91072127 1 基本信息 PAGEREF _Toc91072127 h 1 HYPERLINK l _Toc91072128 1.1 驱动器结构 PAGEREF _Toc91072128 h 1 HYPERLINK l _Toc91072129 1.2 铭牌 PAGEREF _Toc91072129 h 3 HYPERLINK l _Toc91072130 1.3 控制模式 PA

2、GEREF _Toc91072130 h 4 HYPERLINK l _Toc91072131 1.4 规格与功能 PAGEREF _Toc91072131 h 4 HYPERLINK l _Toc91072132 1.4.1 基本规格 PAGEREF _Toc91072132 h 5 HYPERLINK l _Toc91072133 1.4.2 基本功能 PAGEREF _Toc91072133 h 6 HYPERLINK l _Toc91072134 1.4.3 保护功能 PAGEREF _Toc91072134 h 6 HYPERLINK l _Toc91072135 1.5 产品安装

3、PAGEREF _Toc91072135 h 7 HYPERLINK l _Toc91072136 1.6 系统接线图 PAGEREF _Toc91072136 h 10 HYPERLINK l _Toc91072137 2 配线 PAGEREF _Toc91072137 h 11 HYPERLINK l _Toc91072138 2.1 概述 PAGEREF _Toc91072138 h 11 HYPERLINK l _Toc91072139 2.2 驱动器模式 PAGEREF _Toc91072139 h 11 HYPERLINK l _Toc91072140 2.2.1 主回路接线 PA

4、GEREF _Toc91072140 h 11 HYPERLINK l _Toc91072141 2.2.2 USB 接线 PAGEREF _Toc91072141 h 15 HYPERLINK l _Toc91072142 2.2.3 ENC1ENC4 接线 PAGEREF _Toc91072142 h 16 HYPERLINK l _Toc91072143 2.2.4 外置再生制动电阻器连接 PAGEREF _Toc91072143 h 18 HYPERLINK l _Toc91072144 2.3 控制器模式 PAGEREF _Toc91072144 h 21 HYPERLINK l _

5、Toc91072145 2.3.1 手轮接线 PAGEREF _Toc91072145 h 21 HYPERLINK l _Toc91072146 2.3.2 运动轴接线 PAGEREF _Toc91072146 h 22 HYPERLINK l _Toc91072147 2.3.3 拓展板接线 PAGEREF _Toc91072147 h 23 HYPERLINK l _Toc91072148 2.3.4 LINK 接线 PAGEREF _Toc91072148 h 23 HYPERLINK l _Toc91072149 2.3.5 信号类型 PAGEREF _Toc91072149 h 2

6、4 HYPERLINK l _Toc91072150 3 操作面板 PAGEREF _Toc91072150 h 25 HYPERLINK l _Toc91072151 3.1 概述 PAGEREF _Toc91072151 h 25 HYPERLINK l _Toc91072152 3.2 操作模式 PAGEREF _Toc91072152 h 28 HYPERLINK l _Toc91072153 3.2.1 监视器模式 PAGEREF _Toc91072153 h 28 HYPERLINK l _Toc91072154 3.2.2 参数设定模式 PAGEREF _Toc91072154

7、h 37 HYPERLINK l _Toc91072155 3.2.3 EEPROM 写入模式 PAGEREF _Toc91072155 h 38 HYPERLINK l _Toc91072156 3.2.4 辅助功能模式 PAGEREF _Toc91072156 h 39 HYPERLINK l _Toc91072157 3.3 操作面板锁定 PAGEREF _Toc91072157 h 45 HYPERLINK l _Toc91072158 4 电机试运行 PAGEREF _Toc91072158 h 45 HYPERLINK l _Toc91072159 4.1 准备工作 PAGEREF

8、 _Toc91072159 h 45 HYPERLINK l _Toc91072160 4.2 进行基本设定 PAGEREF _Toc91072160 h 46 HYPERLINK l _Toc91072161 4.2.1 打开伺服 PAGEREF _Toc91072161 h 46 HYPERLINK l _Toc91072162 4.2.2 选择电机旋转方向 PAGEREF _Toc91072162 h 46 HYPERLINK l _Toc91072163 4.2.3 设定电机过载率 PAGEREF _Toc91072163 h 46 HYPERLINK l _Toc91072164 4

9、.2.4 启用制动器 PAGEREF _Toc91072164 h 47 HYPERLINK l _Toc91072165 4.2.5 伺服断开及报警时停止电机 PAGEREF _Toc91072165 h 47 HYPERLINK l _Toc91072166 4.3 试运行电机 PAGEREF _Toc91072166 h 47 HYPERLINK l _Toc91072167 4.3.1 使用 iMotion 软件 PAGEREF _Toc91072167 h 48 HYPERLINK l _Toc91072168 4.3.2 使用操作面板 PAGEREF _Toc91072168 h

10、48 HYPERLINK l _Toc91072169 4.4 故障排查 PAGEREF _Toc91072169 h 49 HYPERLINK l _Toc91072170 5 绝对式系统 PAGEREF _Toc91072170 h 50 HYPERLINK l _Toc91072171 5.1 安装与更换电池 PAGEREF _Toc91072171 h 50 HYPERLINK l _Toc91072172 5.2 自制绝对式编码器电缆 PAGEREF _Toc91072172 h 52 HYPERLINK l _Toc91072173 5.3 启用绝对值功能 PAGEREF _Toc

11、91072173 h 52 HYPERLINK l _Toc91072174 5.4 启用无限旋转绝对式功能 PAGEREF _Toc91072174 h 52 HYPERLINK l _Toc91072175 6 增益调整 PAGEREF _Toc91072175 h 53 HYPERLINK l _Toc91072176 6.1 准备工作 PAGEREF _Toc91072176 h 53 HYPERLINK l _Toc91072177 6.1.1 设定转矩限制 PAGEREF _Toc91072177 h 53 HYPERLINK l _Toc91072178 6.1.2 设定过速度保

12、护 PAGEREF _Toc91072178 h 53 HYPERLINK l _Toc91072179 6.1.3 设定位置偏差过大保护 PAGEREF _Toc91072179 h 54 HYPERLINK l _Toc91072180 6.1.4 设定电机可动范围 PAGEREF _Toc91072180 h 54 HYPERLINK l _Toc91072181 6.2 推定惯量比 PAGEREF _Toc91072181 h 54 HYPERLINK l _Toc91072182 6.3 设置自适应滤波器 PAGEREF _Toc91072182 h 55 HYPERLINK l _

13、Toc91072183 6.3.1 操作步骤 PAGEREF _Toc91072183 h 55 HYPERLINK l _Toc91072184 6.3.2 故障排查 PAGEREF _Toc91072184 h 56 HYPERLINK l _Toc91072185 6.3.3 相关信息 PAGEREF _Toc91072185 h 57 HYPERLINK l _Toc91072186 6.4 自动调整增益 PAGEREF _Toc91072186 h 57 HYPERLINK l _Toc91072187 6.4.1 操作步骤 PAGEREF _Toc91072187 h 58 HYP

14、ERLINK l _Toc91072188 6.4.2 故障排查 PAGEREF _Toc91072188 h 59 HYPERLINK l _Toc91072189 6.4.3 相关信息 PAGEREF _Toc91072189 h 59 HYPERLINK l _Toc91072190 6.5 手动调整增益 PAGEREF _Toc91072190 h 61 HYPERLINK l _Toc91072191 6.5.1 执行基本调整 PAGEREF _Toc91072191 h 61 HYPERLINK l _Toc91072192 6.5.2 切换增益 PAGEREF _Toc91072

15、192 h 63 HYPERLINK l _Toc91072193 6.5.3 抑制机械共振 PAGEREF _Toc91072193 h 68 HYPERLINK l _Toc91072194 6.5.4 设置 2 段转矩滤波器 PAGEREF _Toc91072194 h 69 HYPERLINK l _Toc91072195 6.6 总线控制系统调整增益 PAGEREF _Toc91072195 h 70 HYPERLINK l _Toc91072196 7 龙门协调停止功能 PAGEREF _Toc91072196 h 71 HYPERLINK l _Toc91072197 7.1 概

16、述 PAGEREF _Toc91072197 h 71 HYPERLINK l _Toc91072198 7.2 准备工作 PAGEREF _Toc91072198 h 71 HYPERLINK l _Toc91072199 7.3 时序图 PAGEREF _Toc91072199 h 72 HYPERLINK l _Toc91072200 7.4 操作步骤 PAGEREF _Toc91072200 h 72 HYPERLINK l _Toc91072201 7.4.1 选择龙门协调停止功能模式 PAGEREF _Toc91072201 h 72 HYPERLINK l _Toc9107220

17、2 7.4.2 设定龙门协调停止结束速度 PAGEREF _Toc91072202 h 73 HYPERLINK l _Toc91072203 7.4.3 调整龙门协调停止功能 PAGEREF _Toc91072203 h 73 HYPERLINK l _Toc91072204 7.5 发生报警时的电机停止方法 PAGEREF _Toc91072204 h 73 HYPERLINK l _Toc91072205 8 驱动器注册 PAGEREF _Toc91072205 h 73 HYPERLINK l _Toc91072206 8.1 获取序列号 PAGEREF _Toc91072206 h

18、73 HYPERLINK l _Toc91072207 8.1.1 面板获取序列号 PAGEREF _Toc91072207 h 74 HYPERLINK l _Toc91072208 8.1.2 iMotion上位机获取序列号 PAGEREF _Toc91072208 h 74 HYPERLINK l _Toc91072209 8.2 获取注册码 PAGEREF _Toc91072209 h 75 HYPERLINK l _Toc91072210 8.3 注册驱动器 PAGEREF _Toc91072210 h 76 HYPERLINK l _Toc91072211 9 异常与对策 PAGE

19、REF _Toc91072211 h 77 HYPERLINK l _Toc91072212 9.1 异常时应对思路 PAGEREF _Toc91072212 h 77 HYPERLINK l _Toc91072213 9.2 警告 PAGEREF _Toc91072213 h 78 HYPERLINK l _Toc91072214 9.2.1 查找警告 PAGEREF _Toc91072214 h 78 HYPERLINK l _Toc91072215 9.2.2 警告码 PAGEREF _Toc91072215 h 78 HYPERLINK l _Toc91072216 9.3 错误码一览

20、表 PAGEREF _Toc91072216 h 81 HYPERLINK l _Toc91072217 9.4 错误码详情 PAGEREF _Toc91072217 h 84 HYPERLINK l _Toc91072218 9.4.1 Err10系列 PAGEREF _Toc91072218 h 84 HYPERLINK l _Toc91072219 9.4.2 Err20系列 PAGEREF _Toc91072219 h 91 HYPERLINK l _Toc91072220 9.4.3 Err30系列 PAGEREF _Toc91072220 h 95 HYPERLINK l _Toc

21、91072221 9.4.4 Err40系列 PAGEREF _Toc91072221 h 98 HYPERLINK l _Toc91072222 9.4.5 Err50系列 PAGEREF _Toc91072222 h 101 HYPERLINK l _Toc91072223 9.4.6 Err60系列 PAGEREF _Toc91072223 h 103 HYPERLINK l _Toc91072224 9.4.7 Err70系列 PAGEREF _Toc91072224 h 106 HYPERLINK l _Toc91072225 9.4.8 Err80系列 PAGEREF _Toc91

22、072225 h 106 HYPERLINK l _Toc91072226 9.4.9 Err90系列 PAGEREF _Toc91072226 h 107 HYPERLINK l _Toc91072227 9.4.10 其他错误码 PAGEREF _Toc91072227 h 108 HYPERLINK l _Toc91072228 9.5 解除错误 PAGEREF _Toc91072228 h 108 HYPERLINK l _Toc91072229 10 参数 PAGEREF _Toc91072229 h 109 HYPERLINK l _Toc91072230 10.1 概述 PAGE

23、REF _Toc91072230 h 109 HYPERLINK l _Toc91072231 10.2 分类 0基本设定 PAGEREF _Toc91072231 h 109 HYPERLINK l _Toc91072232 10.2.1 Pr000 PAGEREF _Toc91072232 h 109 HYPERLINK l _Toc91072233 10.2.2 Pr001 PAGEREF _Toc91072233 h 110 HYPERLINK l _Toc91072234 10.2.3 Pr002 PAGEREF _Toc91072234 h 110 HYPERLINK l _Toc

24、91072235 10.2.4 Pr003 PAGEREF _Toc91072235 h 111 HYPERLINK l _Toc91072236 10.2.5 Pr004 PAGEREF _Toc91072236 h 112 HYPERLINK l _Toc91072237 10.2.6 Pr008Pr010 PAGEREF _Toc91072237 h 112 HYPERLINK l _Toc91072238 10.2.7 Pr011 PAGEREF _Toc91072238 h 113 HYPERLINK l _Toc91072239 10.2.8 Pr013 PAGEREF _Toc9

25、1072239 h 114 HYPERLINK l _Toc91072240 10.2.9 Pr014 PAGEREF _Toc91072240 h 114 HYPERLINK l _Toc91072241 10.2.10 Pr015 PAGEREF _Toc91072241 h 114 HYPERLINK l _Toc91072242 10.2.11 Pr016 PAGEREF _Toc91072242 h 115 HYPERLINK l _Toc91072243 10.2.12 Pr017 PAGEREF _Toc91072243 h 115 HYPERLINK l _Toc9107224

26、4 10.2.13 Pr018 PAGEREF _Toc91072244 h 116 HYPERLINK l _Toc91072245 10.2.14 Pr019 PAGEREF _Toc91072245 h 116 HYPERLINK l _Toc91072246 10.3 分类 1增益调整 PAGEREF _Toc91072246 h 116 HYPERLINK l _Toc91072247 10.3.1 Pr100Pr104 PAGEREF _Toc91072247 h 116 HYPERLINK l _Toc91072248 10.3.2 Pr105Pr109 PAGEREF _Toc

27、91072248 h 118 HYPERLINK l _Toc91072249 10.3.3 Pr110 PAGEREF _Toc91072249 h 119 HYPERLINK l _Toc91072250 10.3.4 Pr111 PAGEREF _Toc91072250 h 119 HYPERLINK l _Toc91072251 10.3.5 Pr112 PAGEREF _Toc91072251 h 120 HYPERLINK l _Toc91072252 10.3.6 Pr113 PAGEREF _Toc91072252 h 120 HYPERLINK l _Toc91072253

28、10.3.7 Pr114 PAGEREF _Toc91072253 h 121 HYPERLINK l _Toc91072254 10.3.8 Pr115 PAGEREF _Toc91072254 h 122 HYPERLINK l _Toc91072255 10.3.9 Pr116 PAGEREF _Toc91072255 h 124 HYPERLINK l _Toc91072256 10.3.10 Pr117 PAGEREF _Toc91072256 h 124 HYPERLINK l _Toc91072257 10.3.11 Pr118 PAGEREF _Toc91072257 h 12

29、4 HYPERLINK l _Toc91072258 10.3.12 Pr119 PAGEREF _Toc91072258 h 125 HYPERLINK l _Toc91072259 10.3.13 Pr120 PAGEREF _Toc91072259 h 125 HYPERLINK l _Toc91072260 10.3.14 Pr121 PAGEREF _Toc91072260 h 126 HYPERLINK l _Toc91072261 10.3.15 Pr122 PAGEREF _Toc91072261 h 126 HYPERLINK l _Toc91072262 10.3.16 P

30、r123 PAGEREF _Toc91072262 h 126 HYPERLINK l _Toc91072263 10.3.17 Pr124 PAGEREF _Toc91072263 h 127 HYPERLINK l _Toc91072264 10.3.18 Pr125 PAGEREF _Toc91072264 h 127 HYPERLINK l _Toc91072265 10.3.19 Pr126 PAGEREF _Toc91072265 h 128 HYPERLINK l _Toc91072266 10.3.20 Pr127 PAGEREF _Toc91072266 h 128 HYPE

31、RLINK l _Toc91072267 10.4 分类 2控制抑制功能 PAGEREF _Toc91072267 h 128 HYPERLINK l _Toc91072268 10.4.1 Pr200 PAGEREF _Toc91072268 h 128 HYPERLINK l _Toc91072269 10.4.2 Pr201Pr203 PAGEREF _Toc91072269 h 129 HYPERLINK l _Toc91072270 10.4.3 Pr204Pr206 PAGEREF _Toc91072270 h 130 HYPERLINK l _Toc91072271 10.4.4

32、 Pr207Pr209 PAGEREF _Toc91072271 h 131 HYPERLINK l _Toc91072272 10.4.5 Pr210Pr212 PAGEREF _Toc91072272 h 132 HYPERLINK l _Toc91072273 10.4.6 Pr214Pr215 PAGEREF _Toc91072273 h 133 HYPERLINK l _Toc91072274 10.4.7 Pr216Pr217 PAGEREF _Toc91072274 h 133 HYPERLINK l _Toc91072275 10.4.8 Pr218Pr219 PAGEREF

33、_Toc91072275 h 134 HYPERLINK l _Toc91072276 10.4.9 Pr220Pr221 PAGEREF _Toc91072276 h 134 HYPERLINK l _Toc91072277 10.4.10 Pr222 PAGEREF _Toc91072277 h 135 HYPERLINK l _Toc91072278 10.4.11 Pr223 PAGEREF _Toc91072278 h 136 HYPERLINK l _Toc91072279 10.5 分类 3速度/转矩控制 PAGEREF _Toc91072279 h 137 HYPERLINK

34、l _Toc91072280 10.5.1 Pr300 PAGEREF _Toc91072280 h 137 HYPERLINK l _Toc91072281 10.5.2 Pr301 PAGEREF _Toc91072281 h 137 HYPERLINK l _Toc91072282 10.5.3 Pr303 PAGEREF _Toc91072282 h 137 HYPERLINK l _Toc91072283 Pr304Pr311 PAGEREF _Toc91072283 h 138 HYPERLINK l _Toc91072284 10.5.4 Pr312Pr313 PAGEREF _

35、Toc91072284 h 140 HYPERLINK l _Toc91072285 10.5.5 Pr314 PAGEREF _Toc91072285 h 142 HYPERLINK l _Toc91072286 10.5.6 Pr315、Pr317、Pr321、Pr322 PAGEREF _Toc91072286 h 143 HYPERLINK l _Toc91072287 10.5.7 Pr316 PAGEREF _Toc91072287 h 146 HYPERLINK l _Toc91072288 10.5.8 Pr318 PAGEREF _Toc91072288 h 146 HYPE

36、RLINK l _Toc91072289 10.6 分类 4 I / F 监视器设定 PAGEREF _Toc91072289 h 146 HYPERLINK l _Toc91072290 10.6.1 Pr408 PAGEREF _Toc91072290 h 146 HYPERLINK l _Toc91072291 10.6.2 Pr430 PAGEREF _Toc91072291 h 148 HYPERLINK l _Toc91072292 10.6.3 Pr431 PAGEREF _Toc91072292 h 148 HYPERLINK l _Toc91072293 10.6.4 Pr4

37、32 PAGEREF _Toc91072293 h 148 HYPERLINK l _Toc91072294 10.6.5 Pr433 PAGEREF _Toc91072294 h 149 HYPERLINK l _Toc91072295 10.6.6 Pr434 PAGEREF _Toc91072295 h 149 HYPERLINK l _Toc91072296 10.6.7 Pr435 PAGEREF _Toc91072296 h 150 HYPERLINK l _Toc91072297 10.6.8 Pr436 PAGEREF _Toc91072297 h 151 HYPERLINK

38、l _Toc91072298 10.6.9 Pr437 PAGEREF _Toc91072298 h 151 HYPERLINK l _Toc91072299 10.6.10 Pr438 PAGEREF _Toc91072299 h 152 HYPERLINK l _Toc91072300 10.6.11 Pr439Pr440 PAGEREF _Toc91072300 h 152 HYPERLINK l _Toc91072301 10.6.12 Pr441 PAGEREF _Toc91072301 h 153 HYPERLINK l _Toc91072302 10.6.13 Pr442Pr44

39、3 PAGEREF _Toc91072302 h 154 HYPERLINK l _Toc91072303 10.6.14 Pr444 PAGEREF _Toc91072303 h 154 HYPERLINK l _Toc91072304 10.6.15 Pr445 PAGEREF _Toc91072304 h 155 HYPERLINK l _Toc91072305 10.6.16 Pr446 PAGEREF _Toc91072305 h 155 HYPERLINK l _Toc91072306 10.6.17 Pr447 PAGEREF _Toc91072306 h 156 HYPERLI

40、NK l _Toc91072307 10.6.18 Pr448 PAGEREF _Toc91072307 h 157 HYPERLINK l _Toc91072308 10.6.19 Pr450 PAGEREF _Toc91072308 h 158 HYPERLINK l _Toc91072309 10.7 分类 5扩展设定 PAGEREF _Toc91072309 h 158 HYPERLINK l _Toc91072310 10.7.1 Pr500Pr502 PAGEREF _Toc91072310 h 158 HYPERLINK l _Toc91072311 10.7.2 Pr503 P

41、AGEREF _Toc91072311 h 159 HYPERLINK l _Toc91072312 10.7.3 Pr504 PAGEREF _Toc91072312 h 159 HYPERLINK l _Toc91072313 10.7.4 Pr505 PAGEREF _Toc91072313 h 160 HYPERLINK l _Toc91072314 10.7.5 Pr506 PAGEREF _Toc91072314 h 160 HYPERLINK l _Toc91072315 10.7.6 Pr507 PAGEREF _Toc91072315 h 162 HYPERLINK l _T

42、oc91072316 10.7.7 Pr508 PAGEREF _Toc91072316 h 162 HYPERLINK l _Toc91072317 10.7.8 Pr509 PAGEREF _Toc91072317 h 162 HYPERLINK l _Toc91072318 10.7.9 Pr510 PAGEREF _Toc91072318 h 163 HYPERLINK l _Toc91072319 10.7.10 Pr511 PAGEREF _Toc91072319 h 164 HYPERLINK l _Toc91072320 10.7.11 Pr512 PAGEREF _Toc91

43、072320 h 164 HYPERLINK l _Toc91072321 10.7.12 Pr513 PAGEREF _Toc91072321 h 164 HYPERLINK l _Toc91072322 10.7.13 Pr514 PAGEREF _Toc91072322 h 165 HYPERLINK l _Toc91072323 10.7.14 Pr516 PAGEREF _Toc91072323 h 165 HYPERLINK l _Toc91072324 10.7.15 Pr520 PAGEREF _Toc91072324 h 165 HYPERLINK l _Toc9107232

44、5 10.7.16 Pr521 PAGEREF _Toc91072325 h 166 HYPERLINK l _Toc91072326 10.7.17 Pr522 PAGEREF _Toc91072326 h 166 HYPERLINK l _Toc91072327 10.7.18 Pr523 PAGEREF _Toc91072327 h 167 HYPERLINK l _Toc91072328 10.7.19 Pr524 PAGEREF _Toc91072328 h 167 HYPERLINK l _Toc91072329 10.7.20 Pr525 PAGEREF _Toc91072329

45、 h 167 HYPERLINK l _Toc91072330 10.7.21 Pr526 PAGEREF _Toc91072330 h 167 HYPERLINK l _Toc91072331 10.7.22 Pr528 PAGEREF _Toc91072331 h 168 HYPERLINK l _Toc91072332 10.7.23 Pr533 PAGEREF _Toc91072332 h 169 HYPERLINK l _Toc91072333 10.7.24 Pr535 PAGEREF _Toc91072333 h 169 HYPERLINK l _Toc91072334 10.7

46、.25 Pr537 PAGEREF _Toc91072334 h 170 HYPERLINK l _Toc91072335 10.8 分类 6特殊设定 PAGEREF _Toc91072335 h 170 HYPERLINK l _Toc91072336 10.8.1 Pr601 PAGEREF _Toc91072336 h 170 HYPERLINK l _Toc91072337 10.8.2 Pr602 PAGEREF _Toc91072337 h 170 HYPERLINK l _Toc91072338 10.8.3 Pr604 PAGEREF _Toc91072338 h 171 HY

47、PERLINK l _Toc91072339 10.8.4 Pr607 PAGEREF _Toc91072339 h 171 HYPERLINK l _Toc91072340 10.8.5 Pr608 PAGEREF _Toc91072340 h 171 HYPERLINK l _Toc91072341 10.8.6 Pr609 PAGEREF _Toc91072341 h 172 HYPERLINK l _Toc91072342 10.8.7 Pr611 PAGEREF _Toc91072342 h 172 HYPERLINK l _Toc91072343 10.8.8 Pr612 PAGE

48、REF _Toc91072343 h 172 HYPERLINK l _Toc91072344 10.8.9 Pr615 PAGEREF _Toc91072344 h 173 HYPERLINK l _Toc91072345 10.8.10 Pr623 PAGEREF _Toc91072345 h 173 HYPERLINK l _Toc91072346 10.8.11 Pr624 PAGEREF _Toc91072346 h 173 HYPERLINK l _Toc91072347 10.8.12 Pr627 PAGEREF _Toc91072347 h 174 HYPERLINK l _T

49、oc91072348 10.8.13 Pr628 PAGEREF _Toc91072348 h 174 HYPERLINK l _Toc91072349 10.8.14 Pr629 PAGEREF _Toc91072349 h 174 HYPERLINK l _Toc91072350 10.8.15 Pr630 PAGEREF _Toc91072350 h 175 HYPERLINK l _Toc91072351 10.8.16 Pr632 PAGEREF _Toc91072351 h 175 HYPERLINK l _Toc91072352 10.8.17 Pr633 PAGEREF _To

50、c91072352 h 177 HYPERLINK l _Toc91072353 10.8.18 Pr638 PAGEREF _Toc91072353 h 177 HYPERLINK l _Toc91072354 10.8.19 Pr640 PAGEREF _Toc91072354 h 178 HYPERLINK l _Toc91072355 10.8.20 Pr641 PAGEREF _Toc91072355 h 178 HYPERLINK l _Toc91072356 10.8.21 Pr642 PAGEREF _Toc91072356 h 178 HYPERLINK l _Toc9107

51、2357 10.8.22 Pr643 PAGEREF _Toc91072357 h 179 HYPERLINK l _Toc91072358 10.8.23 Pr647 PAGEREF _Toc91072358 h 179 HYPERLINK l _Toc91072359 10.8.24 Pr648 PAGEREF _Toc91072359 h 179 HYPERLINK l _Toc91072360 10.8.25 Pr649 PAGEREF _Toc91072360 h 180 HYPERLINK l _Toc91072361 10.8.26 Pr650 PAGEREF _Toc91072

52、361 h 180 HYPERLINK l _Toc91072362 10.8.27 Pr651 PAGEREF _Toc91072362 h 180 HYPERLINK l _Toc91072363 10.8.28 Pr657 PAGEREF _Toc91072363 h 181 HYPERLINK l _Toc91072364 10.8.29 Pr665 PAGEREF _Toc91072364 h 181 HYPERLINK l _Toc91072365 10.8.30 Pr666 PAGEREF _Toc91072365 h 181 HYPERLINK l _Toc91072366 1

53、0.8.31 Pr667 PAGEREF _Toc91072366 h 182 HYPERLINK l _Toc91072367 10.8.32 Pr668 PAGEREF _Toc91072367 h 182 PAGE172 /182基本信息驱动器结构驱动器结构图如下所示：俯视图：主视图：模拟量输出端口：模拟电压范围：010V；精度：0.2V。通用输出端口：包括 Y00Y17，其中 C00C17 为公共端；接口类型：继电器触点输出；驱动能力：AC 250V/5A。14 轴指示灯：切换至当前轴时，对应指示亮。详情请参见 操作面板。显示器：6 位 7 段 LED 数码管。操作按键：详情请参见 详

54、情请参见 操作面板。USB 接口：连接计算机，与 iMotion 软件通信。详情请参见 USB 接线。电机编码器接口：详情请参见 ENC1ENC4 接线。外置再生电阻连接端子/伺服直流母线端子：详情请参见 主回路接线。通用输入端口：包括 X00X37，采用双向光耦，兼容 PNP、NPN 型开关，端口极性可配置。高低电平转换接口：用于高低电平转换。24V 电源及接地接口：额定电源 24V10%，具备防反接保护功能。手轮接口：连接手轮。支持 6 轴手轮。 详情请参见 手轮接口。主机接口：连接 NC65C、PM95A、一体机等。采用串行通讯，高速 485 接口，波特率 10Mbps，支持 Phoen

55、ix 通信。运动轴接口：连接驱动器。支持增量式编码器，脉冲控制（脉冲 + 方向），支持小数脉冲（1/128 单位脉冲），支持最高脉冲输出频率 1MHz。详情请参见 运动轴接口。扩展板接口：用于级联，采用串行通讯，高速 485 接口，波特率 10Mbps。详情请参见 扩展板接口 。系统状态灯。控制器电源指示灯。总线拓展轴接口。伺服电机连接端子：详情请参见 主回路接线。伺服电机连接端子：详情请参见 主回路接线。伺服电机连接端子：详情请参见 主回路接线。伺服电机连接端子：详情请参见 主回路接线。主回路电源/控制电源输入端子：详情请参见 主回路接线。伺服电源指示灯：通电，显示灯亮。1923：PE 接线

56、端子：详情请参见 主回路接线。铭牌铭牌的示意图如下所示：产品型号控制 IO 电源规格环境温度输出电源规格输入电源规格控制模式支持位置模式、速度模式和转矩模式。将参数 Pr001 控制模式设定 设置为 1 时，使用位置模式（M2 总线控制模式）。参数 Pr001 控制模式设定 修改后需重启电源才能生效。此时，驱动器接收位置 / 速度 / 转矩命令，控制电机至目标位置 / 转速 / 转矩。M-II 总线型驱动器位置/速度/转矩指令由 M-II 运动指令输入。规格与功能包括伺服驱动器的基本规格、基本功能、保护功能。基本规格伺服驱动器基本规格包括：主回路电源：三相 200V240V（+10%，-15%

57、），50/60Hz控制电路电源：单相 200V240V（+10%，-15%），50/60Hz控制 IO 电源：24VDC（+10%，-10%） ，0.5A主机接口：支持PHOENIX通信手轮接口：支持六轴手轮扩展接口：扩展接口主轴接口：脉冲序列指令，最高脉冲输出频率 1MHz1 路模拟量输出，电压范围 010V，精度 0.2V通用接口：通用 38 路数字量输入，端口极性可配，输入高低电平有效通用 18 路数字量输出LINK接口：支持 Mechatrolink-II 通信绝缘耐压：AC 1500V 或 DC 2100V，需耐压 1 分钟（漏电流不超过 10mA）工作环境温度：0+55（无冻结）保

58、管环境温度：-20 +65（最高温度保证：80 72 小时，相对湿度：17%RH）保护等级、清洁度：保护等级：IP20清洁度：2环境要求：无腐蚀性气体、无可燃性气体无水、油、药品飞溅尘土、灰尘、盐分及金属粉末较少环境湿度、保管湿度：5%85%RH (无凝露)控制方式：SVPWM 控制模式编码器反馈17 位 7 线串行绝对式编码器（分辨率 131072）20 位 5 线串行增量式编码器（分辨率 1048576）23 位 7 线串行绝对式编码器（分辨率 8388608）24 位 7 线串行绝对式编码器（分辨率 16777216）指令方式：Mechatrolink-II 高速总线通信功能：通过 US

59、B 与电脑（iMotion 软件）连接。前面板：6 个按键，6 位数字 LED，4 个指示灯再生放电电阻：WSLM-AAAA 、WSLM-8888 内置再生放电电阻（也可外置）动态制动器：WSLM-AAAA 、WSLM-8888 内置动态制动器控制模式：包括位置控制、速度控制、转矩控制基本功能根据控制模式，基本功能包括：位置控制指令输入指令输入方式：总线命令输入电子齿轮比：电子齿轮比在 0.001 32000 的范围内进行使用滤波器：指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器脉冲输出A 相、B 相、Z 相：线性驱动输出分频脉冲数：在 1 编码器分辨率的四分之一 内进行设定速度控制指令输入方式：

60、总线命令输入转矩控制：指令输入方式：总线命令输入速度限制：通过参数设定速度限制转矩指令滤波器：一个一次延时滤波器、一个二阶转矩滤波器、四个陷波滤波器保护功能保护功能包括：硬件保护过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器异常等软件保护存储器故障、初始化故障、I/O 分配异常、过速、过载、制动电阻过载、位置偏差过大等故障记录记录 14 个故障及最近 3 个故障信息产品安装包括如何安装多台伺服驱动器。按照以下步骤，安装伺服驱动器：将伺服驱动器的显示面板面向操作人员，并保持安装方向与墙壁垂直：通过安装孔将驱动器牢固的固定在安装面上，并对其进行通风冷却。根据实际情况，将伺服驱动器安