工业机器人技术基础工业机器人离线编程课件

1、工业机器人离线编程学习目标离线编程概述离线编程流程离线编程软件离线编程实例离线编程思路、技术背景、优势、发展历史离线编程系统的框架、运行机制、基本流程国外商品化机器人离线编程与仿真系统、离线编程系统分类FANUC机器人离线编程概述思路：器人工作环境的建模可以运动仿真对模型进行编程实际运行离线编程概述技术背景：计算机图形学规划算法三维图形动画仿真控制机器人计算机辅助设计（CAD）计算机辅助制造（CAM）离线编程概述优势：减少机器人停机的时间；改善了编程环境；可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程；便于和CADCAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；可使用高级计算机编程语

2、言对复杂任务进行编程；便于修改机器人程序。离线编程概述发展历史：80年代-日本，美国以焊接机器人编程为主导目前-基于图形结论：良好的交互和仿真70年代-基于文本符号IPA程序、SAMMIE软件包等结论：功能单一，不便使用离线编程流程系统构架：离线编程流程环境建模：几何建模空间布局离线编程流程运动规划：动作节点路径离线编程流程运动仿真：检查提供参数离线编程流程代码生成&传输 ：计算机与机器人接口离线编程流程现场确认：实际检查离线编程软件功能：几何建模功能焊接规划功能程序生成功能通信功能等软件包开发公司或研究机构ROBEX德国亚琛工业大学GRASP英国诺丁汉大学PLACE美国McAuto公司Rob

3、ot-SIM美国Calms公司ROBOGRAPHIX美国Computer Vision公司IGRIP美国Dmeb公司ROBCAD美国Tecnomatix公司CimStation美国SILMA公司Workspace美国Robot Simulations公司SMAR法国普瓦提埃大学离线编程软件分类：企业专用系统：NIS公司的RoboPlan系统、NKK公司的NEW-BRISTLAN系统机器人配套系统：ABB公司的Robotsdudio系统、Motoman机器人公司的MotoSim EG-VRC系统和Panasonic机器人公司的DTPS系统商品化通用系统：Tecnomatix公司的RoboCAD系

4、统、Deneb公司的IG-RIP系统和Robot Simulations公司的Workspace系统离线编程软件CAD技术应用：离线编程实例FANUC机器人：准备工作构建工作站创建工程文件，选取机器人型号导入工作站基座导入笔形工具导入“教育”两个字的模型设定新的用户坐标系离线编程实例FANUC机器人：轨迹分析5个完整的封闭轮廓 “教”字分左右两部分“育”字分为上下三部分离线编程实例FANUC机器人：轨迹绘制激活画线功能“Cell Browser”窗口- 【Part】- 【Features】- 【Draw Features】- “CAD-To-Path”窗口工具栏- - “CAD-TO-PATH

5、”窗口离线编程实例FANUC机器人：轨迹绘制“教”字左半部分的路径【Closed Loop】-鼠标捕捉的位置离线编程实例FANUC机器人：轨迹绘制“教”字左半部分的路径完整轨迹路径的预览离线编程实例FANUC机器人：轨迹绘制“教”字左半部分的路径产生路径行走方向离线编程实例FANUC机器人：轨迹绘制“教”字左半部分的路径特征轨迹设置窗口离线编程实例FANUC机器人：程序转化特征轨迹设置窗口【General】-程序命名为“JIAO_01”+工具坐标系1+用户坐标系1-【Apply】通用设置重命名轨迹程序选择坐标系应用设置离线编程实例FANUC机器人：程序转化特征轨迹设置窗口【Prog Setti

6、ngs】-运行速度+定位类型-【Apply】分段轨迹上最后一点的定位类型第一点的动作指令指令的运行速度关键点的定位类型特征轨迹上最后一点的定位类型应用设置离线编程实例FANUC机器人：程序转化特征轨迹设置窗口【Pos Defaults】-关键点位置+姿态设置第一点工具的姿态设置姿态保持在这里将整个轨迹以2mm为单位划分，即每隔2mm就有一个关键点离线编程实例FANUC机器人：程序转化特征轨迹设置窗口【Approch/Resreat】-接近点+逃离点添加轨迹接近点并设置设置接近点的位置信息（相对于轨迹始点的偏移量）添加轨迹逃离点并设置设置逃离点的位置信息（相对于轨迹末点的偏移量）离线编程实例FANUC机器人：程序转化生成机器人程序【General】-【General Feature TP Program】离线编程实例FANUC机器人：程序转化点击工具栏中的 或者用虚拟示教器试运行“JIAO_01”程序。按照以上的步骤生成“教”字的右边部分的程序和“育”字的程序，分别是“JIAO_02”、“YU_01”、“YU_02”、“YU_03”总 结1. 掌握离线编程的概念、优缺点