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文档简介

1、工业机器人编程概述学习目标程序作用编程类型编程语言类型编程语言要求编程语言水平编程语言发展程序在机器人系统中的作用机器人本体躯体控制柜大脑程序思维程序在机器人系统中的作用程序告诉机器人什么时候该做什么，以及每个关节怎么做。编程类型面向用户的编程：是机器人开发人员为方便用户使用对机器人进行编程。面向任务的编程：用户使用机器人完成某一任务，针对任务编写相应的动作程序。编程类型面向用户的编程关键点：运动轨迹规划关节的伺服控制人机交互运动轨迹规划关节的伺服控制编程类型面向用户的编程程序的基本要求：建立世界模型能够描述机器人的作业能够描述机器人的运动允许用户规定执行流程方便用户编写动作程序需要人机接口和

2、传感信号接口编程类型面向任务的编程用户针对某一具体任务编写动作程序例如，ABB机器人程序：MoveJ p10, v1500, z25, tool1; MoveL p20, v1000, fine, tool1; MoveC p30, p40, v500, z30, tool1; 可以实现机器人末端操作器按照右图所示路径前进。编程类型面向任务的编程课程后续提到的编程方式、编程实例等均是指面向任务的编程，即编写动作程序的过程。编程语言类型底层硬件语言：如Intel硬件的汇编指令编程语言类型硬件相关的高级语言：如C语言，C+等编程语言类型应用级示教编程语言：如ABB、KUKA示教编程语言编程语言要求

3、编程语言基本要求结构简单明了：易于理解和学习语句严谨可靠：不能出现歧义或描述不清的情况容易拓展：随着机器人技术发展编程语言也能根据功能拓展延续性：当更换机器人和控制器的时候要确保现有的机器人程序可以继续使用，并在机器人编程中充分利用已有的知识同时又加入机器人离线编程的软件，就要求程序员和软件制造商继续维持原有的专有语言。编程语言水平动作级语言对象没有眼睛和脑子“手前移10厘米左移20厘米张开手下移10厘米抓持移回原点”对象级语言对象有眼睛没有脑子“手移至水杯处抓住水杯把手移回”任务级语言正常人“去把水杯拿来”需要动作级语言需要对象级语言编程语言发展70年代WAVE语言1979年最早商品化语言VAL80年代蓬勃发展80年代后期中国起步总 结1.深刻理解编程对机器人系统的重要性。2. 明白面向用户和面向任务的编程两者的区别和联系。3.了

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