西门子S7200在步进电机定位控制中的应用

1、西门子在步进电机定位控制中的应用引言输出的集成脉冲可通过步进电机进行定位控制。关于定位控制，调节和控制操作之间存在一些区别。步进电机不需要连续的位置控制，而在控制操作中得到应用。在以下的程序例子中，借助于所产生的集成脉冲输出，通过步进电机来实现相对的位置控制。虽然这种类型的定位控制不需要参考点，本例还是粗略地描述了确定参考点的简单步骤。因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点，因此，用户借助于一个输入字节的对偶码给指定定位角度。用户程序根据该码计算出所需的定位步数，再由输出相关个数的控制脉冲。系统结构如图所示。图系统结构硬件配置如表所示。表1硬件配置敛量设备制造厂/定赏号1SIMATIC

2、S7-200CPU-214SIEMNS6EST214-1ACOO-OKBO1PC/PPI电缆SIEMENS6EST901-3EF00-0KAQ1编程器或FC1标准的功率驱动器1相关连接电缆的歩迭电机1用于伎输控制信号到功率驱动器的电缆9开关3按钮I0启动主程序否没畫穆考点结束子程序2表2PLC的部分输入信号与输出信号输人对象输出对象MCI.1电机运转标志位定位角腹度為单位）QO.O脉冲输出10.0ICL7MCI.2联锁标志位“汀直尺T气启动）按钮Q0.2旋转方向Q1.0操作模式11.111.4M标志位“STOF气停止）按紀“设置/取消参考点”按钿MCI.3参考点标志位MDS?MD12车甫助标志

3、位初始化设置和取消参考点如果还没有确定参考点，那么参考点曲线应从按“START”按扭开始）有可能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置取消参考点”开关后，首先调用停软件结构的输入信号与输出信号的部分输入信号与输出信号，以及标志位如表所示。系统软件设计的程序框图如图所示。在程序的第一个扫描周期Si初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁。11.5选扌華旋转方向的开关縊入定吨角權循环汁歩敕（于程带3参考点圖燃选疑转方向11-4）措定操诈澳式（春考点曲线卢定也控制11.4?计算步数是1r定鱼控制（子程序r结束主程洋止电机的子程序。然后，将参考点标志位0置成，再把新的操作模式“定位控制激活”显

4、示在输出端。0如果的开关已激活，而且“定位控制”也被激活（03,则切换到“参考点曲线”参考点曲线。在子程序中，将0置成0,并取消“定位控制激活”的显示（0=此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当再次激活开关，便在两个模式之间切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停止。实际上，一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点标志能解决模式切换。定位控制如果确定了一个参考点（03而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序中，控制器从输入字节读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节，与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算tp/360XS式中控制脉冲数

5、p旋转角度S每转所需的步数该程序所使用的步进电机采用半步操作方式（S000在子程序3中循环计算步数，如果现在按“START”按钮（.0P将从输出端0输出所计算的控制脉冲个数，而且电机将根据相应的步数来转动，并在内部将“电机转动”的标志位0置成，在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0,此程序将0置成0,以便能够再次起动电机。停止电机按“STOP”（停止按扭（，可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。程序和注释/标题用脉冲输出进行定位控制/主程序S0/仅首次扫描周期S0才为。R0,0/至复位AT，0/把中断程序0分配给中断事件脉冲串终止允许中断脉冲输出功能的初始化O,S脉冲周期TOS脉冲

6、宽度为脉冲调制O9S为参考点设定的最大脉冲数设置逆时针旋转若电机停止A且旋转方向开关S0则逆时针旋转（设置顺时针旋转若电机停止A且旋转方向开关R0则逆时针旋转（联锁若按“STOP”（停止按钮S0则激活联锁（解除联锁若“START”（启动按钮松开A且“STOP”（停止按钮松开R0则解除联锁（确定操作模式（参考点定位控制若按“设置取消参考点”按钮上升沿A1则调用子程序1/启动电机D1/若按“START”（启动按钮上升沿AM1且电机停止AM2且无联锁AD2SMD72,1/且步数21,则MO1#SM7/置脉冲输出功能（PTO的控制位PS启动脉冲输出（SM,11/“电机运行”标志位置位（M11/定位控制

7、DM/若已激活“定位控制”操作模式AM1且电机停止A2则调用子程序2/停止电机D11/若按“STOP”（停止按钮上升沿AM1且电机运行，贝UA则调用子程序MD主程序结束/子程序1SR子程序停止电机MO1#SM7/激活脉宽调制停止输出脉冲到/“电机运行”标志位复位子程序结束/子程序1“确定操作模式”若电机运行/则调用子程序0停止电机/申请“参考点曲线”/若已激活“定位控制”，则0/参考点标志位复位Q/取消“定位控制激活”信息2/为新的“参考点曲线”设定最大的脉冲数。/条件返回到主程序。/申请“定位控制”/若未设置参考点3则0/参考点标志位置位Q/输出“定位控制激活”信息子程序结束/子程序子程序，“定位控制”M,M11/把定位角度从拷到MD8的最低有效字节M11M8,2/M8至M1清零D，MD8/角度/qlr1MWMW8MW1/把rl存入MD12ML25MD8/q1X25MD8ML25MD12D,MD12/rl氷25/q2r2LL/在子程序中循环步数MW,MW12/删除r2DMD12MD8/把步数写入MD8MDMD8MD2/把步数传到MD2子程序2结束/子程序子程序，“循环步数”LDW2MW12,5/如果r225/,贝UWMW1步数增加1。/子程序结束/中断程序，