《消防车设计报告》word版

1、袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁

2、薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁

3、薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿

4、薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀

5、蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀

6、蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈

7、蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿

8、螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀

9、螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈

10、袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈

11、袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿

12、袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇

13、薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇

14、薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈

15、薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆

16、蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆

17、蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄

18、螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅

19、螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆

20、螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃

21、袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄

22、衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅

23、蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃

24、薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃

25、蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄

26、蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节

27、蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂

28、蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃

29、蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂薃蝿肆芈薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蚀螅肃芅虿袈袅膁蚈薇肁肇芄螀袄肃芃袂腿莁芃薂羂芇节蚄膇膃芁

30、螆羀聿芀袈螃莈荿薈罿芄莈蚀螁膀莈袃羇膆莇薂袀肂莆蚅肅莁莅螇袈芇莄衿肃膃莃蕿袆聿蒂蚁肂羅蒂螄袅芃蒁薃肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈肁蒈袀羁莀蒇薀螄芆薆蚂罿膂薆螄螂肈薅蒄羈羄薄蚆螁莂 校十期课题 题 目： 智能消防车 专 业： 电子信息工程 班 级： 电信061 姓 名： 陈庆霆 学 号： 06220312 指导老师： 武 林 成 绩： ( 2009.3)智能消防车目录摘要 2关键词 21 设计任务 22 模块设计 32.1 系统框图32.2 模块方案论证比较3 车载控制器模块3 寻迹模块3 避障模块4 寻火模块4 灭火模块4 电机驱动模块5 测速计程模块5 车载显示模块5 无线收发模块52.2.10站台显示

31、模块 53 最终设计方案 6 4 硬件电路设计 64.1 主控制器模块 64.2 寻迹模块 64.3 车载显示模块 74.4 数据处理和风扇驱动模块 74.5 电机驱动模块 84.6 无线通信模块 84.7 站台控制模块 85 软件设计96 结论 97 结束语 98 参考文献10附录 实物图片 11 智 能 消 防 车摘要：智能消防车是以STC单片机为控制核心，加以直流电机、寻迹模块、避障模块、寻火模块、灭火模块、显示模块、无线模块以及其他电路构成。根据采集的数据，由STC89C58RD控制两个直流电机来控制消防车的车速和运行方向。在由控制平台发出控制命令后，消防车开始运行，消防车找到火源后由

32、灭火模块灭火，再通过无线模块将灭火数目和行驶路程以及其他信息远程传送给显示台。在灭火完毕后，消防车自动返回到起点等待下一次命令。关键词：STC89C58RD 直流电机 寻迹模块 避障模块 寻火模块 灭火模块 显示模块 无线模块 无线通信 1 设计任务设计制作一个消防智能小车模型，能到制定区域进行抢险灭火工作。以蜡烛模拟火源，随机分布在场地中，场地如图1-1所示： 图1-1 实验场地（1）智能小车从安全区域启动，自动寻找到火源并显示。（2）在火源区智能小车能够发现其中火焰并将其扑灭。（3）能够自动计算和显示扑灭的火源数。（4）能够自动计算和显示路程。2 模块设计2.1系统框图根据题目要求，本系统

33、主要由直流电机、寻迹模块、避障模块、寻火模块、灭火模块、显示模块、无线模块以及其他电路构成本系统的方框图如图2-1所示：图2-1 系统方框图模块方案比较论证车载控制器模块方案1：采用可编程逻辑器件CPLD作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。方案2：采用Atmel公司的AT89C51单片机作为主控制器。AT89C51是一个低功耗，高性

34、能的51内核的CMOS 8位单片机，片内含4k空间的可反复擦些1000次的Flash只读存储器，具有256 bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个IO口，2个16位可编程定时计数器。方案3：采用STC 89C58RD+单片机作为主控制器。STC单片机与Atmel公司的单片机指令完全兼容，而且STC单片机内部电源供电系统、时钟和复位电路经过特殊处理，解决了很多干扰从电源、时钟和复位电路进入单片机的忧虑。因此，STC单片机具有更强的抗干扰能力。在实际应用中，由于外部的干扰，单片机的串口通信和无线通信可能会受到环境的干扰，从而导致信息的传输错误，而STC单片机就具有超强的抗干扰能力，其功能

35、齐全，内部资源丰富，能够满足系统的要求。所以选择STC单片机作为主控制器。 寻迹模块方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本

36、能够满足要求。由于光敏电阻受光照影响很大，不能够稳定的工作。而用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器，虽然也会受外界光线的影响，但是用过用黑色电工胶带将接受管包住后可以大大减少外界干扰。所以选择红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。 避障模块方案1：用超声波传感器进行避障。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。然后将这信号放大后送入单片机。超声波传感器在避障的设计中被广泛应用。方案2：用红外光电开关进行避障。光电开关的工作原理是根据投光器发出的光束，被物体阻断或部分反射，受光器最终据此作出判断反应，是利用被检测物体

37、对红外光束的遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均能检测。超声波传感器工作时需要40KHz的方波信号，而且它对工作频率要求较高，偏差在1内，所以用模拟电路来做方波发生器比较难以实现。若用单片机来作方波发生器就过多的占用了CPU时间。而光电开关E3F-DS10C4操作简单，使用方便。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回来时，输出高电平。所以选择用红外光电开关进行避障。 寻火模块火焰检测有温度传感器、烟雾传感器、红外传感器、紫外传感器以及CCD图像传感器。我们综合论证了这几种传感器，制定了如下几种方案。方案1：用温度传感器如热电偶，热电偶

38、在工业应用上十分广泛。但是热电偶感应的范围太广，而且由于火焰只是周围温度稍高且范围较窄。试验验证用热电偶检测火焰精度不高，因此我们放弃了此方案。方案2：用烟雾传感器作为寻火传感器。烟雾传感器广泛应用与火警检测。但是由于此题目的火源是用蜡烛模拟的，没有太大的烟雾，因此用烟雾传感器作为此小型电动车的火焰传感器也不够实用，因此我们放弃了此方案。方案3：用红外传感器作为寻火传感器。红外传感器可以检测到由蜡烛发出的红外光，而且具有较远的检测距离远和检测准确度。很适用于本题目的要求。因此我们选择了方案5。在火焰传感器模块的设计中，我们在车体的前头的两侧离地大约1520cm（相当于火焰高度）处安装远红外火焰

39、传感器，且每一侧装有两个。由于火焰传感器的检测距离很远，为了避免错误检测远处火焰的情况的出现，我们把每一侧的较低的传感器用黑色塑料纸包住。经实验验证，这样处理过的火焰传感器只能检测10cm以内的火焰，而对远距离的火焰没有反应。 灭火模块方案1：用水灭火。灭火，大多数人首先想到的都是水，当然这是无可厚非的，水可以很好的将蜡烛浇灭。但是，用水在机械结构上就会较为复杂，而且操作复杂，在硬件制作和软件设计上都有比较大的难度。方案2：用风扇灭火。虽风能助火势，但是在火源较小时，也可以用风扇将火吹灭。通过光耦隔离和驱动电路带动直流电机，可以迅速地将蜡烛吹灭。风扇灭火已经可以满足模拟灭火需求，而且风扇在硬件

40、制作和软件编程上更简单、更容易操控，所以选择风扇灭火。 电机驱动模块方案1：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。方案2：对于直流电机用分立元件构成驱动电路。由分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。但是这种电路工作性能不够稳定。因此我们选用了方案1。 测速计程模块方案1：用霍耳传感器进行测速。利用霍耳效应，在车轮的内侧装上一条细磁铁，把霍耳传感器同样装在车轮的内侧，通过测量脉冲的个数就可以

41、测得路程。霍耳传感器是非接触式测量，而且对灰尘、湿度、振动等环境条件不敏感。特性也不随时间而变化。方案2：用光电开光进行测速计程。在车轮的外侧贴一个扇形码盘，用光电对管对码盘进行检测。通过不断地遮挡接受管就会使输出产生脉冲信号。将脉冲信号送给单片机进行检测就可以得到轮子的转速。虽然霍耳传感器具有众多优点，但是由于模型车较小，比较细小的磁铁不易寻找。而且利用光电开关具有更高的精度，所以采用光电开光进行测速计程。 车载显示模块方案1：用8位数码管进行显示小车走过的路程，灭火时间和数目。用8X8的LED点阵显示当前的灭火状态。方案2：用液晶1602进行显示。 1602是可以显示32个字符，分成两行每

42、行16个字符，体积小巧，低功耗、使用方便。由于车载显示模块需要显示路程、时间和灭火数目等较多的信息，若用数码管则不能同时显示如此多的数据，而用1602可以显示更多的信息，所以采用液晶1602进行显示。而且液晶显示需要占用较多的端口，所以通过串口与AT89C2051之间通信来间接控制液晶显示。 无线收发模块方案1：用DF无线数据收发模块。DF无线发射模块通讯方式为调频AM，工作频率为315MHz，为ISM频段，发射频率500mW。DF超再生式接收模块通讯方式为调频AM，方案2：用RF2401B无线数据收发模块。RF2401B使用2.4G发射频率，最高工作速率为1Mbps具有很强的抗干扰能力，而且

43、功耗很低，不需要占用单片机的串口资源。由于DF无线数据收发模块同时传输的数据量比较小，传输数据的准确性也没有RF2401B无线数据收发模块高，所以采用RF2401B无线数据收发模块作为无线通信模块。 站台显示模块方案1：采用CM320*240液晶作为站台显示模块。CM320*240液晶是一个中英文与绘图模式的点矩阵液晶显示模块，支持文字与绘图两种混合显示模式。在文字模式中，可接收标准中文文字内码直接显示中文提升液晶中文显示效率。方案2：采用12864液晶作为站台显示模块。液晶显示模块是12864点阵的汉字图形型液晶显示模块，可显示汉字及图形，内置8192个中文汉字（16X16点阵）、128个字

44、符（8X16点阵）及64X256点阵显示RAM（GDRAM）。可与CPU直接接口，提供两种界面来连接微处理机：8-位并行及串行两种连接方式。具有多种功能：光标显示、画面移位、睡眠模式等。CM320*240虽然具有更强的显示功能，但是价格昂贵，而12864液晶足以满足站台信息显示要求，所以采用12864液晶显示。最终设计方案采用STC 89C58RD+单片机作为主控制器；用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器；用红外光电开关进行避障；用红外传感器作为寻火传感器；采用风扇灭火；采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片；用光电开光进行测速计程；采用用液晶1602作为车载显示；用RF2401B无

45、线数据收发模块；采用12864液晶作为站台显示模块。4 硬件电路设计4.1 主控制器模块STC89C58RD是51内核的单片机。有与8051相同的指令系统。所设计的51最小系统板操作简单，使用方便。可以通过专门的下载其向单片机中下载程序。最小系统板示意图如图4-1所示：图4-1 主控制器4.2 寻迹模块 寻迹模块主要有光电对管组成，根据白色跑道与黑色轨迹反射光线性能不同。当红外光发射到跑道上时，经反射后被接受管接收，输出低电平；当红外光发射到轨迹上时，红外光被吸收，输出低电平。从而可以判断和控制消防车前进的方向，同时通过LED可以直观地观察出由那些传感器检测到轨迹。设计电路如图4-1所示。图4

46、-2 寻迹模块4.3 车载显示模块车载显示由1602液晶完成，可以显示路程、时间和灭火数目等信息，由于液晶由AT89C2051直接控制，因此这些信息通过串口与主控制器通信。电路原理图如图4-3所示。图4-3 车载显示模块4.4 数据处理和风扇驱动模块通过各个传感器采集的数据需要经过处理后才能由单片机识别，路面监测和火焰检测通过LM393处理后可由单片机采集使用。而直流电机工作需要较大的电流，为了减少其对单片机的冲击采用了光耦隔离。设计电路如图4-4所示。图4-4数据处理和风扇驱动模块4.5 电机驱动模块消防车前进动力由两个直流电机提供，可以通过调整两个电机的转速实现消防车的前进，后退和原地打转

47、等动作。直流电机的转速由单片机提供的脉冲通过控制驱动芯片L298实现。设计电路如图4-5所示。图4-5电机驱动模块4.6 无线通信模块无线通信模块主要用于实现站台与消防车之间的通信，站台通过无线向消防车发送命令与控制信号。市场上能买到的无线模块可以直接接到单片机端口，无需其他外围电路。4.7 站台控制模块站台可以通过无线控制消防车的工作情况，还可以显示消防车行驶状态与火焰状态等信息，其设计电路如图4-6所示。图4-7站台控制模块软件设计图5-1 车载部分流程图 图5-2 站台部分流程图6 结论小车能够较好地完成预期设想。同时作为我们的特色的远程显示台的工作正常，显示内容丰富，显示效果良好。7

48、结束语经过一个多月的奋战，最终较为理想地完成了项目的设计。通过站台设置火焰数目以及消防车启动命令，在消防车接收到启动命令后，从起始点启动运行。在经过寻迹区与避障区后到达火焰区，由寻火模块找到火焰后由灭火风扇将其吹灭，在灭火后消防车自动返回起点。同时，在整个灭火过程中通过无线模块向站台发送即时信息。液晶的实时显示，能够直观、形象、美观的显示小车的状态。我们的远程显示台只是起到远程显示监控的作用，而并没有遥控灭火电动车。远程显示台的应用，为实际生活中的灭火机器人的模拟远程显示。当机器人在无法靠近的火场工作时，人可以远程看到机器人所处位置及完成任务的情况。各个从机分别对其控制，当中碰到过不少的问题，

49、如无线通信、传感器数据处理、灭火控制等等，但一一都被我们解决。通过这次项目制作，不但加深了我们对专业知识的了解，更重要的是它让我们学会了创新性思考，同时也拓展了我们的视野，这对今后的学习将有巨大的帮助。在此，感谢学校领导对本项目的审批与资助。而且，我们特别感谢武林老师对我们的指导，使得我们的课题得以按时完成。 参考文献张鑫。单片机原理及应用。北京：电子工业出版社求是科技。单片机电信模块实例导航。北京：人民邮电出版社谢自美。电子线路设计实验测试。湖北：华中科技大学出版社余孟尝。数字电子计时基础简明教程。北京：高等教育出版社马忠美。单片机的语言应用程序设计。北京：北京航空航天大学出版社21IC中国

50、电子网。万方数据资源统一服务系统。附录：实物图图片1 站台图片2 消防车 罿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆聿芃袅肆芁蒈螁肅莄莁蚇肄肃薇薃蚀膆莀葿虿芈薅螇虿羈莈蚃螈肀薃蕿螇膂莆蒅螆莄腿袄螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂螃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀芅葿蕿衿肅节薅袈膇薈蒀袇芀莀蝿袇罿薆蚅袆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇螆羃羆膀蚂羂膈莅蚈羁芀芈薄羁羀蒄蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆聿芃袅肆芁蒈螁肅莄莁蚇肄肃薇薃蚀膆莀葿虿芈薅螇虿羈莈蚃螈肀薃蕿螇膂莆蒅螆莄腿袄螅肄蒄螀螄膆芇蚆螃艿蒃薂螃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀芅葿蕿衿肅节薅袈膇薈蒀袇芀莀蝿袇罿薆蚅袆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇螆羃羆膀蚂羂膈莅蚈羁芀芈薄羁羀蒄蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄肈芇芅

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58、蚆螃艿蒃薂螃羈芆蒈袂肁蒁螇袁膃芄蚃袀芅葿蕿衿肅节薅袈膇薈蒀袇芀莀蝿袇罿薆蚅袆肂荿薁羅膄薄蒇羄芆莇螆羃羆膀蚂羂膈莅蚈羁芀芈薄羁羀蒄蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄肈芇芅薀肇羇蒀蒆肆聿芃袅肆芁蒈螁肅莄莁蚇肄肃薇薃蚀膆莀葿虿芈薅螇虿羈莈蚃螈肀薃蕿螇膂莆蒅螆莄腿袄螅肄蒄螀莂螄袅芃莁袆肀腿莀薆袃肅荿蚈肈莄蒈螀袁芀蒇袃肇膆蒇薂袀膂蒆螅膅肈蒅袇羈莆蒄薇膃节蒃虿羆膈蒂螁膂肄薁袃羄莃薁薃螇艿薀蚅羃芅蕿袈螅膁薈薇肁肇薇蚀袄莆薆螂聿节薅袄袂膈蚅薄肈肄蚄蚆袀莂蚃蝿肆莈蚂羁衿芄蚁蚁膄膀芈螃羇肆芇袅膂莅芆薅羅芁莅蚇膁膇莄蝿羄肃莃羂螆蒁莃蚁肂莇莂螄袅芃莁袆肀腿莀薆袃肅荿蚈肈莄蒈螀袁芀蒇袃肇膆蒇薂袀膂蒆螅膅肈蒅袇羈莆蒄薇膃节蒃虿羆膈蒂螁膂

59、肄薁袃羄莃薁薃螇艿薀蚅羃芅蕿袈螅膁薈薇肁肇薇蚀袄莆薆螂聿节薅袄袂膈蚅薄肈肄蚄蚆袀莂蚃蝿肆莈蚂羁衿芄蚁蚁膄膀芈螃羇肆芇袅膂莅芆薅羅芁莅蚇膁膇莄蝿羄肃莃羂螆蒁莃蚁肂莇莂螄袅芃莁袆肀腿莀薆袃肅荿蚈肈莄蒈螀袁芀蒇袃肇膆蒇薂袀膂蒆螅膅肈蒅袇羈莆蒄薇膃节蒃虿羆膈蒂螁膂肄薁袃羄莃薁薃螇艿薀蚅羃芅蕿袈螅膁薈薇肁肇薇蚀袄莆薆螂聿节薅袄袂膈蚅薄肈肄蚄蚆袀莂蚃蝿肆莈蚂羁衿芄蚁蚁膄膀芈螃羇肆芇袅膂莅芆薅羅芁莅蚇膁膇莄蝿羄肃莃羂螆蒁莃蚁肂莇莂螄袅芃莁袆肀腿莀薆袃肅荿蚈肈莄蒈螀袁芀蒇袃肇膆蒇薂袀膂蒆螅膅肈蒅袇羈莆蒄薇膃节蒃虿羆膈蒂螁膂肄薁袃羄莃薁薃螇艿薀蚅羃芅蕿袈螅膁薈薇肁肇薇蚀袄莆薆螂聿节薅袄袂膈蚅薄肈肄蚄蚆袀莂蚃蝿肆

60、莈蚂羁衿芄蚁蚁膄膀芈螃羇肆芇袅膂莅芆薅羅芁莅蚇膁膇莄蝿羄肃莃羂螆蒁莃蚁肂莇莂螄袅芃莁袆肀腿莀薆袃肅荿蚈肈莄蒈螀袁芀蒇袃肇膆蒇薂袀膂蒆螅膅肈蒅袇羈莆蒄薇膃节蒃虿羆膈蒂螁膂肄薁袃羄莃薁薃螇艿薀蚅羃芅蕿袈螅膁薈薇肁肇薇蚀袄莆薆螂聿节薅袄袂膈蚅薄肈肄蚄蚆袀莂蚃蝿肆莈蚂羁衿芄蚁蚁膄膀芈螃羇肆芇袅膂莅芆薅羅芁莅蚇膁膇莄蝿羄肃莃羂螆蒁莃蚁肂莇莂螄袅芃莁袆肀腿莀薆袃肅荿蚈肈莄蒈螀袁芀蒇袃肇膆蒇薂袀膂蒆螅膅肈蒅袇羈莆蒄薇膃节蒃虿羆膈蒂螁膂肄薁袃羄莃薁薃螇艿薀蚅羃芅蕿袈螅膁薈薇肁肇薇蚀袄莆薆螂聿节薅袄袂膈蚅薄肈肄蚄蚆袀莂蚃蝿肆莈蚂羁衿芄蚁蚁膄膀芈螃羇肆芇袅膂莅芆薅羅芁莅蚇膁膇莄蝿羄肃莃羂螆蒁莃蚁肂莇莂螄袅芃莁袆肀