一阶倒立摆课程设计报告

1、哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学控制科学与工程系控制系统设计课程设计报告哈尔滨工业大学姓名：院（系）：英才学院专业：自动化班号：任务起至日期：2011年8月22日至2011年9月9日课程设计题目：直线一级倒立摆控制器设计已知技术参数和设计要求：本课程设计的被控对象采用固高公司的直线一级倒立摆系统GIPT00-L系统内部各相关参数:为M小车质量）.5kg;m摆杆质量）.2kg;b小车摩擦系数.lN/m/sec;l摆杆转动轴心到杆质心的长度3m;I摆杆惯量0.006kg*m*m;采样时间0.005秒。设计要求：推导出系统的传递函数和状态空间方程。拥lab进行阶跃输入仿真，验证系统的稳定性。设计PID控

2、制器，使得当在小车上施加1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为：（1）稳定时间小于5秒；（2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小0.于1弧度。设计状态空间极点配置控制器，使得当在小车上施2加的阶跃信号时，闭环系统的响应指标为：（1）摆杆角度和小车位移X的稳定时间小于秒（2）x的上升时间小于秒（3）的超调量小他0度（0.35弧度）（4）稳态误差小于2%。工作量：建立直线一级倒立摆的线性化数学模型；倒立摆系统的PID控制器设计、atlab仿真及实物调试；倒立摆系统的极点配置控制器设计atlab仿真及实物调试。工作计划安排：第3周：（1）建立直线一级倒立摆的线性化数学模型；（2）倒立摆系统的ID控制器

3、设计、atlab仿真；（3）倒立摆系统的极点配置控制器设计、lab仿真。第4周：实物调试；撰写课程设计论文。同组设计者及分工:各项工作独立完成指导教师签年月日教研室主任意见：哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学一直线一阶倒立摆简介倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。最初研究开始于二十世纪50年代，麻省理工学院（MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。近年来，新的控制方法不断出现，人们试图通过

4、倒立摆这样一个典型的控制对象，检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定系统的能力，从而从中找出最优秀的控制方法。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。由于控制理论的广泛应用，由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。平面倒立摆可以比较真实的模拟火箭的飞行控制和步行机器人的

5、稳定控制等方面的研究。哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学一阶倒立摆系统的结构示意图如下所示：电机系统组成框图如下所示：图1-2一级倒立摆系统组成框图系统是由计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分组成的闭环系统。光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，白干的角度、角速度信号由光电码盘2反馈给运动控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车运动方向、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，通过皮带带动小车运动吗，保持摆杆平衡。二直线一阶倒立摆数学模型的推导首先建立一阶倒立摆的物理模型。在忽略空气阻力和各种

6、摩擦之后可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示。系统内部各相关参数定义如下：M小车质量m摆杆质量b小车摩擦系数l摆杆转动轴心到杆质心的长度I摆杆惯量F加在小车上的力x小车位置摆杆与垂直向上方向的夹角e摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下）一阶倒立摆的微分方程模型对一阶倒立摆系统中的小车和摆杆进行受力分析，其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。图1-2小车及摆杆受力图分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程:MxF-hx-N(1-1)由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式：即：Nmx+-m!02(13)把这个等式代入式(11

7、)中，就得到系统的第一个运动方程：(M十m)x十bl十ml6cos-ml6tiiiB二F(1-4)为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程：即：(16)力矩平衡方程如下：Plsn0-N!cos-10Pmg=-ml0sm3-mlcos(1-7)由于“二二一O皐巧二一囂巧0.：-0所以式前面有负号。合并这两个方程，约去P和N,得到第二个运动方程：(18)Iml)9+mg!sinF二mixcos6设6=71十0,(是摆杆与垂直向上方向之间的夹角)，假设mix哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学化简得：(3-4)设芙三扶逹挪,则有:实际系统的传递函数与状态方程实际系统

8、的模型参数如下:M小车质量0.5Kgm摆杆质量0.2Kgb小车摩擦系数0.1N/m/secl摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3mI摆杆惯量0.006kg*m*m代入上述参数可得系统的实际模型。摆杆角度和小车位移的传递函数(4-1)0(s_0,06szX何0.024s2-0.388摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为:0(s)_0.0GV(s)0,024s2-0,588摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：二匸_(4-3)U(s)s3+0.181818S2-31.131313S-4.454545以外界作用力作为输入的系统状态方程：-0.181818-0.4545452.67272731.1818

9、18(4-4)0J1000O0-(P_0.11以小车加速度为输入的系统状态方程：(4-5)-y-XI职doou010+XIXIpl(PJoo系统阶跃响应分析上面已经提到系统的状态方程，先对其进行阶跃响应分析，在Matlab中键入以下命令：clear;A=0140；0000；004L；0024.5i0B=Q102.5JC=100o；01001；=0orstap（扎D得到以下计算结果:匸InoBl图2-2直线一级倒立摆单位阶跃响应仿真可以看出，在单位阶跃响应作用下，小车位置和摆杆角度都是发散的。三一阶倒立摆PID控制器设计设计指标要求：设计PID控制器，使得当在小车上施加0.1N的阶跃信号时，闭环

10、系统的响应指标为：稳定时间小于5秒；稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1弧度。PID控制分析在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。常规PID控制系统原理框图如图3-1所示。系统由模拟PID控制器KD(s)和被控对象G(s)组成。图3-1常规PID控制系统图PID控制器是一种线性控制器，它是根据给定值r(t)与实际输出值y(t)构成控制偏差e(t)effl=r(t)-y(t)将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称pid控制器。其控制规律为u(t)=Kpe(t)+fEt)dt+Tb或写成传递函数的形式KpT式中：-比例系数；-

11、积分时间常数；一一微分时间常数。在控制系统设计和仿真中，也将传递传递函数写成GA器洛弓K+kcSKp斑式中：-比例系数；-积分系数；一一微分系数。简单说来，PID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。(2)积分环节：主要用于消除稳态误差，提高系统的型别。积分作用的强弱取决于积分时间常数厂，越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节：反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。这个控制问题和我们之前遇到的标准控制问

12、题有些不同，在这里输出量为摆杆的位置，它的初始位置为垂直向上，我们给系统施加一个扰动，观察摆杆的响应。系统框图如图3-2所示：Qoritroller图3-2直线一级倒立摆闭环系统图图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被控对象传递函数。考虑到输入r(s)=0，结构图可以很容易地变换成哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学图3-3直线一级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为G(s)num.5umPID)(miin)卩(denPID)(den)nunL(denPID)FfsltdenPID)(den)+(numPID)(num)哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学其中：num被控对象传

13、递函数的分子项den被控对象传递函数的分母项numPIDPID控制器传递函数的分子项denPIDPID控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由(2-13)可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数0(s)ndV(s)0ml2)s2-nLglPID控制器的传递函数为:只需调节PID控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢？小车的位置输出为：X(s)=s2V(s)通过对控制量v双重积分即可以得到小车位置。PID控制参数设定及MATLAB仿真实际系统的物理模型：0(s)_0.06V(s)0,0245Z-0,5S8在

14、Simulink中建立如图3-4所示的直线一级倒立摆模型:图3-4直线一阶倒立摆PID控制MATLAB仿真模型经过多次调试将Kp、KI、KD的值分别设为50、20、10,用MATLAB仿真得到如下结果：哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学E&Scope匚叵|区|同USI廉虑|盹S3BS|回哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学图3-5piD控制仿真结果从上面仿真结果可以看出，系统可以较好的稳定，但由于积分因素的影响，稳定时间明显增大。此外，得到小车的位置输出曲线如图3-6所示：图3-6小车位置曲线由图3-6可以看出，由于PID控制器为单输入单输出系统，所以只能控制摆杆的角度，并不能控

15、制小车的位置，所以小车会往一个方向运动。PID控制实验在MATLABSimulink中打开直线一级顺摆实时控制程序。(进入MATLABSimulink实时控制工具箱“GoogolEducationProducts打开“InvertedPendulumLinearInvertedPendulumLinear1-StagePendulumExperimentPIDExperiments中的“PIDControlDemo)4口Note:Homtoiun1hi5dcniD：1匚刑日帕由HjrdhAiAidr皿占时12EulW服I1h走d电E3_ConnecttotheMiqiL4aitGoogofLf

16、heArhVrfedPeiidcifif/hPIDControlDefiwlrhaliEabianRajI匚DAbollnllijilz-4PIDCmitrailifEnieiAn-fl4X7学尸!pi图3-7MATLAB实时控制界面双击“PIDController模块打开PID参数设置界面，将Kp、KI、KD分别设为50,20,10。点击“”编译程序，在MATLAB命令窗口中有编译提示信息，在编译成功后进行以下实验。打开电控箱电源，确认运行安全后进行下面的操作。点击“”连接程序，在连接成功后点击“”运行程序，在系统保持稳定的情况下给系统施加干扰。得到以下实控结果：匸,wirvnIJL1i&：

17、n勺tbricldruy丹应囲p药戸*iaia二图3-8PI控制实验结果由图3-8可以看出，倒立摆可以实现较好的稳定性，摆杆的角度在3.14弧度左右。PID控制器并不能对小车的位置进行控制，小车会沿滑杆移动。当给予一定的干扰时，小车位置和角度的变化曲线如下图所示：哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学图3-9施加干扰时的PID实验结果由上图可以看出，系统可以较好的抵换外界干扰，在干扰停止后，系统能够很快的回到平衡位置。哈尔滨工业大学四一阶倒立摆状态空间极点配置控制器设计设计要求：用极点配置法设计控制器，使得当在小车上施加0.1N的阶跃信号时,闭环系统的响应指标为：（1）要求系

18、统调整时间小于3秒；（2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1弧度。状态空间分析状态反馈闭环控制系统原理图如图4-1所示。图4-1状态反馈闭环控制原理图状态方程为：X=AX+Bu式中：X为状态向量（n维），u为控制向量（纯量），A为nxn维常数矩阵，B为nx1维常数矩阵。选择控制信号：u=-KX求解上式，得到=（A-BK）Q方程解为：X=e(A-BK)tx-0-)可以看出，如果系统状态完全可控，K选择适当，对于任意的初始状态，当t趋于无穷时，都可以使x(t)趋于0。极点配置的设计步骤：检验系统的可控性条件。从矩阵A的特征多项式|sl-A|=sn+巧中一i+卜片一庄+an的值。来确定-，确定

19、使状态方程变为可控标准型的变换矩阵T:T=MW其中M为可控性矩阵，M=E；ABian-lan-2an-31日1010W=1I11311-00L101I00利用所期望的特征值，写出期望的多项式(s-)(s-也)-(s-jlJ=sn-F屯护7+an_1s+a并确定_，的值。需要的状态反馈增益矩阵K由以下方程确定:极点配置及MATLAB仿真前面我们已经得到了直线一级倒立摆的状态空间模型，以小车加速度作为输入的系统状态方程为：于是有：100001010J直线一级倒立摆的极点配置转化为：对于如上所述的系统，设计控制器，要求系统具有较短的调整时间（约3秒）和合适的阻尼比（阻尼比1=0.5）。下面采用极点配

20、置的方法计算反馈矩阵K。倒立摆极点配置原理图如图4-2所示。哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学图4-2倒立摆极点配置原理图极点配置步骤如下：（1）检验系统可控性检验可控性与可观性的代码如下clear;A=0l00;0000;000l;0024.50;B=0l02.5;C=l000;0l00;D=00;Conal=BA*BAA2*BAA3*B;cona2=C*BC*A*BC*AA2*BC*AA3*BD;rank(conal)rank(cona2)MATLAB运行后得:ans=4ans=2(rank(cona1)(rank(cona2)可以看出，和一级倒立摆相同，系统的状态完全可控性矩阵的秩等于系统的状

21、态维数，系统的输出完全可控性矩阵的秩等于系统输出向量y的维数，所以系统可控，因此可以对系统进行控制器的设计，使系统稳定。（2）计算特征值根据要求，并留有一定的裕量（设调整时间为2秒），我们选取期望的闭环极点,其中：P-1=-15，卩2=-15，P3=2+j2，打=-2j2其中卩3，卩4是一对具有=2，3*=2“2的主导闭环极点，叮，|12位于主导闭环极点的左边，因此其影响较小，因此期望的特征方程为：（S-P-1）（s一卩2）（s-P3）（s一卩4）=（s+15）（s+15）（s+2-j2）（s+2+j2）=S4+4S3+233S2+900S+1800因此可以得到：ai=4，a2=233，a3=

22、9，a4=1800由系统的特征方程：因此有哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学aI0屯一24.5$日岂0$日厶0系统的反馈增益矩阵为：K=qa4旳-a3a2-屯E-3-lJT1哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学(1)确定使状态方程变为可控标准型的变换矩阵T：式中：哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学33巧1W=32311031100.1000.于是可以得到：0-24.501-24.501001001000哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学-24.501T=MW=0-24.50002.5000-0.0408-0.04080.0163000.

23、01630.4000.4哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学(2)状态反馈增益矩阵K为:-0.0408=1800-012900-(bS3&+24454-00f.00-0.0408000.016300.4000.016300.4三卜洱牲工36：72132-34o2627(得到控制量为:|i=KX=73.44x+36.72X-132.340-16.270哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学以上结果也可以用MATLAB编程计算，代码如下:clear;A=0100;0000;0001;0024.50B=0102.5;C=1000;0010;D=00;J=-15000;0-1500;00-2

24、-2*i0;000-2+2*i;pa二poly(A);pj二poly(J);M=BA*BA2*BA“3*B;W=pa(4)pa(3)pa(2)1;pa(3)pa(2)10;pa(2)100;1000;T二M*W;K=pj(5)-pa(5)pj(4)-pa(4)pj(3)-pa(3)pj(2)-pa(2)*inv(T)Ac=(A-B*K);Bc=B;Cc=C;Dc=D;T=0:0.005:5;U=0.2*ones(size(T);Cn=1000;Nbar二rscale(A,B,Cn,0,K);Bcn=Nbar*B;Y,X=lsim(Ac,Bcn,Cc,Dc,U,T);plot(T,X(:,1),

25、-);holdon;plot(T,X(:,2),.);holdon;plot(T,X(:,3),.);holdon;plot(T,X(:,4),.);legend(CartPos,CartSpd,PendAng,PendSpd)用MATLAB运行得到的结果如下图:可以看出，倒立摆可以在2秒内达到平衡，满足设计要求。哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学极点配置控制实验实验步骤如下：(1)进入MATLABSimulink实时控制工具箱“GoogolEducationProducts”打开“InvertedPendulumLinearInvertedPendulumLinear1-StagePendulumExperimentLQRControlExperiments中的“LQRControlDemo)InlildlizeGoogolLinearIStagePendulumLQRControlDemoGT4CO-SVIhiitializdonSineR*a!CaniiolPi-piLQRContioller图4-4状态空间极点配置实时控制程序(2)点击Controller模块将Kx,Kx,Ka,Ka的值分别设为-73.44,-36.72，132.34，16.27，然后点击“OK完成设置。(3)编译程序，建立连接，然后点击运行得到“Scope”的试验结