机器人分级培训ppt课件

1、安川机器人 分级教育培训.2教 材 大 纲 一、初级篇1.机器人引见2.各功能菜单构成3.简单操作机器人 二、中级篇1.简单的示教和再现2.常见异常的处置3.初级保养 三、高级篇1.机器人编程教导2.系统简单设定3.机器人二级保养与维修.3一初级篇.4概要1.机器人引见2.各功能菜单构成3.简单操作机器人.5变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱安川机器人引见安川机器人系统构成.6安川机器人引见K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本 体ERC MRCMRCXRCNX100 YAS

2、KAWA机器人开展史. 1977 5轴 MOTOMAN-L10 YASNAC RB 1983 6轴 MOTOMAN-L106/ YASNAC RX1998 无连杆化 MOTOMAN-UP*/ YASNAC RX2003 电缆内置化 MOTOMAN-EA*/ NX100目前 七轴 MOTOMAN-VA1400 机器人本体演化过程安川机器人引见. I/O模组伺服模组以NX100 HP6 控制箱为例内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组 电源供应模组CPU模组机器人控制箱安川机器人引见.9安川机器人在工业消费中的运用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠安川机器人引见.

3、 电控箱操作面板安川机器人引见. 教导盒安川机器人引见. 教导盒按键讲解一各功能菜单讲解.13教导盒按键讲解二各功能菜单讲解.14教导盒按键讲解三各功能菜单讲解.15菜单项选择择区形状显示区泛用表示区人机界面区操作按钮菜单项选择择区教导盒画面显示各功能菜单讲解.16形状显示区详解各功能菜单讲解.17能够的轴组各功能菜单讲解.18动作坐标系各功能菜单讲解.19速度控制各功能菜单讲解.20平安方式各功能菜单讲解.21运转方式各功能菜单讲解.22机器人形状各功能菜单讲解.23换页显示各功能菜单讲解.24主菜单各功能菜单讲解.25子菜单程序各功能菜单讲解.26子菜单弧焊各功能菜单讲解.27子菜单变数各

4、功能菜单讲解.28子菜单I/O各功能菜单讲解.29子菜单系统信息各功能菜单讲解.30子菜单机器人各功能菜单讲解.31子菜单PC卡、设定各功能菜单讲解.32简单操作机器人平安本卷须知 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备衔接能否正确 3、检查供应电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其任务范围之内 .1、翻开主电源控制开关，将电控柜上控制开关旋钮拨到【ON】位置普通情况下电源坚持常开。2、翻开机器人控制箱电源开关，即将控制旋钮拨到【ON】位置，33简单操作机器人正确的开机步骤.34简单操作机器人

5、简单带动机器人1、待教导盒上显示主画面后按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、将教导盒上方式选择开关旋到【示教】处3、留意此题的位置及姿态，把速度调到低速， 防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 .35二中级篇.36概要1.机器人的示教和再现2.常见异常的处置3.初级保养.37机器人的坐标系与轴组 轴组：机器人轴、基座轴、工装轴 坐标系：关机坐标系各轴单独动作、直角坐标系与本体轴X/Y/Z轴平行挪动、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系程序的示教和再现.38程序的示教和再现.39各轴的运动方向程序的示教和再现.40程序的示教和再现直角坐标的运转.41程序的示教和再现轴组选择转换+机

6、器人或转换+外部轴切换坐标系选择按坐标键依次切换速度选择按手动速度“高或“低键，选择操作速度.42 程序的示教和再现运动方式插补方式：1、MOVJ 关节运动2、MOVL 直线运动3、MOVC 圆弧运动4、MOVS 曲线运动决议程序点与程序点间以何种轨迹挪动的方法叫插补方式插补选择：按【插补方式】，会在输入缓冲行上依次 显示插补方式.43程序的示教和再现运动方式选用.44程序的示教和再现程序编辑1、将机器人带入示教方式初级教程里已引见2、详细程序编辑步骤如下：.45程序的示教和再现范例引见.46程序图例程序的示教和再现.47程序图例详解程序的示教和再现.48程序的示教和再现确认程序点1.选择主菜

7、单【程序】2.选择【程序内容】-显示试运转时的程序内容画面3.按【连锁】+【试运转】1.继续按下【前进】与【后退】键，机器人可一个点一个点的动作。程序试运转.49开场将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动方式设定运动速度按【插入】键按【输入】键程序点的修正-插入程序的示教和再现.50开场将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键阐明：假设光标不停的闪 烁，那么阐明光标 不在欲删除点上程序点的修正删除程序的示教和再现.51开场将光标移至欲变卦处用各轴操作键挪动至所需位置按【变卦】键按【输入】键程序点的修正变卦程序的示教和再现.52程式内容复制、

8、剪切、贴上和反向贴上复 制:复制一指定范围到暂存区剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除贴 上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中程序的示教和再现.53MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00MOVL V=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解程序的示教和再现.54复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行程序的示教和再现.55图解程序的示教和再现.56按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】复制、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】复

9、制剪切程序的示教和再现.57在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录贴上反向贴上贴上、反向贴上程序的示教和再现.58进入所要变卦速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变卦】选择所要变卦速度的运动方式输入新的数值【输入】键【输入】键速度变卦程序的示教和再现.59进入所要变卦速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变卦】选择所要

10、变卦速度的运动方式输入新的数值【输入】键【输入】键速度变卦程序的示教和再现.60常见异常处置停顿后再启动主要分为以下几种情况：暂停、急停、报警引起的急停。暂停：按【HOLD】键，机器人暂停，此时按下“START处于ON形状，机器人会在暂停位置重新开场运动急停：按下示教盒和控制门上的急停按钮，机器人会急停，此时选装急停按钮解除急停，再次接通伺服电源，按下“START处于ON形状，机器人会在急停位置重新开场运动。.61常见异常处置报警引起的停顿：假设报警，机器人会立刻停顿运动，示教器出现报警画面。主要分为以下两方面：轻缺点报警时：在报警画面上选装【复位】，那么报警形状被解除，再次接通伺服电源，按下

11、“START处于ON形状，机器人会在急停位置重新开场运动。重缺点报警时：需切断主电源，排除报警缘由后再再次接通伺服电源，按下“START处于ON形状，机器人会在急停位置重新开场运动。.62常见异常处置粘丝停机缺点排除将操控方式旋到【示教】方式，剪断粘着焊丝，将程序带到焊接点前一程序点处，再次旋到【再现】方式接通伺服电源，按下“START处于ON形状，机器人会在贱死位置重新开场焊接。.63初级保养日常维护1.坚持机器人本体及控制柜外表的清洁2.检查控制柜门能否关好，密封部分有无缝隙和损坏3.检查散热风扇能否正常运转4.急停键、平安开关能否正常5.设备能否有异响6.电缆能否零落、松懈、断线.64三

12、高级篇.65概要1.坐标系及其内部参数设定2.焊接缺陷调整及异常的处置3.设备保养、维修.66坐标系及其内部参数设定工具校准1.为了给机器人正确的进展直线插补、圆弧插补等插补动作，有必要正确的登录焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置工具校准方法的设定：五点示教法：1.选择主菜单【机器人】 2.选择【工具】 3.选择希望的工具编号 4.选择菜单【适用工具】 5.选择【校验】 6.选择【设定位置 7.用轴操作键把机器人挪动到所希望的位置 8.按【修正】、【回车】-登录示教位置反复操作6-8，示教设定位置TC1-TC5.67坐标系及其内部参数设定用户坐标的设定 1.选择主菜单【机器人】

13、 2.选择【用户坐标】 3.选择菜单【适用工具】 4.选择【校验】 5.选择【设定位置 6.用轴操作键把机器人挪动到所希望的位置 7.按【修正】、【回车】.68坐标系及其内部参数设定位置等级 位置等级的接近程度的设定，是指机器人经过示教位置时，实践位置与示教位置的接近程度。.69设定诊断系统诊断系统版本：【系统信息】-【版本】机型信息：【机器人】-【机器人轴配置】报警历史：报警历史画面可以确认报警发生历史，便于查询缺点代码，进展维修。可分为5种【严重报警】、【细微报警】、【用户报警：系统】、【用户报警：用户】、【离线报警】可用翻页键或者用【页数】键切换【系统信息】-【报警历史】报警历史的删除：

14、显示想要删除的报警历史画面-选择菜单【数据】-【去除】-选择“是.70平安系统 平安方式：主要有3种 操作方式：此方式是操作者进展的根本操作方式如机器人的启动和停顿 编辑方式：该方式下使操作者能进展现教和编辑程序，并可对机器人进展设置 管理方式：本方式为建立和维护机器人系统，如参数、系统时间的设定以及用户口令的变卦。用户口令由4至8个字符组成，并且必需是数字和符号“0-9，“-、“.)用户命令的变卦：主菜单【设置】-【用户口令】-选择要变卦的用户口令，进入文字输入形状，显示输入当前口令-输入当前口令按回车键设定诊断.71系统设定原点位置校准：原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进展对照确认原点位置校准没有完成时，不能进展现教和再现操作。运用多台机器人系统，每台机器人都必需进展原点位置校准原点位置校准是在出厂前进展的，但在以下情况下必需再次进展原点位置的校准：改换机器人和控制柜的组合时改换电机、绝对值编码器时存储卡内存被删除时改换YIF01根本、电源耗费尽时