南京依维柯CAN网络系统开发项目CAN 诊断测试规范UDS

1、南京依维柯CAN 网络系统开发项目CAN 诊断测试规范 /UDS文件状态：草稿V正式发布 正在修改 文件起草分工:.靳然.肖宽编制：靳然肖宽日期：日期：2011-4-112011-4-16审核：靳然日期：2011-5-10肖宽日期：2011-5-16批准：欧阳易时日期：2011-5-18更改历史版本更改描述更改日期更改人1.0初始版本2011-5-11靳然目录 TOC o 1-5 h z 文档介绍 7目的 7适用范围 7读者对象 7参考文档 8术语和定义 8物理寻址 8功能寻址 8安全状态 8诊断会话模式 8子功能 9符号和缩写 10测试环境 10基本测试网络 11测试设备 11网络层测试 1

2、3应用层测试 34自动测试 34诊断请求报文格式 34请求报文长度无效 34无效请求报文格式-组合DID49禁止肯定响应位（物理寻址和功能寻址） 49周期响应 67数据内容 69无效的请求数据 69应用测试 73有效的 WriteDataByIdentifier 请求 73周期性发送/多次响应 74读故障信息 75通信控制 79会话模式和安全状态80安全访问 80请求顺序错误 81模式访问被拒绝 82会话模式切换 85基本测试 90诊断设备在线（物理寻址/功能寻址） 90基本服务测试（物理寻址/功能寻址） 92无效子功能（物理寻址） 140无效子功能（功能寻址） 146无效 DID （物理寻址

3、/功能寻址） 148无效诊断服务（物理寻址） 152无效诊断服务（功能寻址） 153手动测试 155会话模式切换 155ECU 硬件复位 158清除诊断信息 158读取故障信息 159安全访问 162通信控制 163此行切勿删除，目录结束标签1 文档介绍目的本文档为南京依维柯 CAN 网络系统开发项目 CAN 网络 UDS 诊断部件提供测试规 范。适用范围本文档适用于南京依维柯 CAN 网络系统开发项目的 UDS 诊断部件测试。本文档应用于CAN 网络中单个ECU 的诊断测试，测试内容包括：网络层测试；应用层测试。ECU 供应商依据节点实现诊断服务、子功能以及参数选择对应的测试项，但需与南京依

4、维柯协商。读者对象本文档预期读者对象为：南京依维柯参与本项目的工程师顾客代表恒润科技参与本项目的工程师高层经理标题版本/修改日期ISO 15765-2Road vehicles - Diagnostics on Controller AreaNetworks (CAN) - Part 2: Network layer services2004-3-15ISO 15765-3Road vehicles - Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) - Part 3: Implementation of unified diagnostic ser

5、vices (UDS on CAN)2004-3-15ISO 15765-4Road vehicles - Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) - Part 4: Requirements for emissions-related systems2004-3-15ISO 14229-1Road vehicles - Unified diagnostic services (UDS)- Part 1: Specification and requirements ISO 15765-3 Road vehicles - Diagnostic

6、s on Controller Area Networks (CAN) - Part 3: Implementation of unified diagnostic services (UDS on CAN)2005-12-01ISO 15031-6Road vehicles - Communication between vehicle and external equipment for emission-related diagnostics - Part 6: Diagnostic trouble code definitions2006-12-01一NAVECODiagnosticS

7、pecification_UDSonCAN一1.5术语和定义ISO 15765、ISO 14229-1、 ISO 15031-6确定的以及下列术语和定义适用于本文档物理寻址客户端与服务器之间一对一的诊断。功能寻址客户端向多个服务器发出同一功能的诊断请求。诊断设备向ECU发出的请求报文可能采用任意一种寻址方式，但ECU发送给诊断设备的响应报文必须采用物理寻址。安全状态分为锁定状态和解锁状态。ECU上电后，自动进入锁定状态，此状态禁止执行受限的诊断服务。ECU进入解锁状态需要通过执行安全访问服务(SID = 0 x27)完成密码核查。通过 密码核查后，ECU的安全状态变为解锁状态，诊断设备可以请求

8、受限的诊断服务。诊断会话模式服务器的诊断会话模式分为两种：1)默认会话模式；2)非默认会话模式；ECU 上电后，自动进入诊断默认会话模式，此会话模式下不支持受限的诊断服务，非默认会话模式可以支持受限的诊断服务。其中，诊断标准规定非默认模式包含两种诊断模式：编程模式；扩展模式； 每种诊断模式支持一组特定的诊断服务。1.5.5 子功能不同的数值表示一种诊断服务的不同功能。BSBlock Size,连续帧的持续发送次数CFConsecutive Frame 连续帧DSCDiagnostic Session Control诊断会话控制服务DTCDiagnostic Trouble Code,诊断故障码

9、FCFlow Control,流控制帧FFFirst Frame,第一帧FF_DLFirst Frame Data Length第一帧报文数据长度FSFlow Status,流状态MAMessage Address存储名罟上也址MSMessage Size存储器大小NRCNegative Response Code 否定响应码N_Ar网络层止时参数ArN_As网络层止日参数AsN_Br网络层定时参数BrN_Bs网络层止时参数BsN_Cr网络层定时参数CrN_Cs网络层aE时参数CsN_DataNetwork Data,网络层数据N_PCINetwork Protocol Information

10、 ,网络层协议控制信息N_PCItypeNetwork Protocol Information Type,网络层协议控制信息类型N_PDUNetwork Protocol Data Unit,网络层协议数据单元N_SANetwork Source Address 网络层源地址N_SDUNetwork Service Data Unit,网络层接口服务数据单元N_TANetwork Target Address网络层目标地址PCIProtocol Control Information ,协议控制信息PDUProtocol Data Unt ,协议数据单元SFSingle Frame,单帧SF

11、_DLSingle Frame Data Length 单帧报文数据长度SNSequence Number多帧报文的连续帧序列号STminSequence Time min发送连续帧的最小时间问隔SIDService Identifier,诊断服务的标识符2测试环境基本测试网络本文档所涉及到的测试网络大部分由 VECTOR公司的CAN网络开发测试工具构建 而成，其主要包括：CANoe, CANDiva , CANcardXL和CANcab。测试网络连接方法如 图1所示。图1基本测试网络测试设备测试过程中用到的测试设备见表1表1测试设备列表设备名称型号/版本数量功能CANoe7.21CAN测试软

12、件集成环境CANdelaStudio6.01创建诊断数据库CANDiva2.21生成自动测试用例CANcable Set Pro-1CAN网络配件包，包含CAN转接头、终端 电阻等CANcardXL-1CAN卡，用于将PC机与CAN网络连接的 柝卡，包含CAN控制器CANcab2510Pto/10412将CAN卡与CAN网络连接的线束，包含总 线收发器（高速/低速）220V电源插座-1-电压源-2030V可调，输出电流 20A笔记本电脑/PC-1预安装 CANoe、CANdelaStudio和 CANDiva软件CAN线、接插件等-用于ECU和测试设备之间的连接以及公口设备名称型号/版本数量功

13、能接头、母口接头的转换OBD转DB9的接头-1用于ECU和测试设备之间的连接3网络层测试ECU能够本测试规范要求对每个ECU隔离，单独进行测试。网络层测试主要验证 进行多帧报文的收发。注：网络层测试项应依据节点实际需求进行测试。测试1:停止发送后续连续帧测试目的验证ECU在多帧报文接收过程中，正确处理连续帧中止的情况。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试设备发送请求报文连续帧过程中，发送完三帧后停止后续连续帧的发送；3）验证ECU不对该请求发送响应报文。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x22 0 x01

14、0 x02 0 x03 0 x04 0 x05 0 x06 0 x070 x08 0 x09 0 x0A 0 x0B 0 x0C 0 x0D 0 x0E 0 x0F0 x10 0 x11 0 x12 0 x13 0 x14 0 x15 0 x16 0 x170 x18 0 x19 0 x1A 0 x1B 0 x1C 0 x1D 0 x1E 0 x1F0 x20 0 x21ECU不发送响应报文。黑色部分为实发数 据，蓝色部分为应 该发送但未发送的 数据。测试2:不发送连续帧测试目的验证ECU在多帧报文接收过程中，正确处理连续帧中止的情况。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持

15、的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试设备发送请求报文过程中，发送完第一帧后停止连续帧的发送；3）验证ECU不对该请求发送响应报文。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x22 0 x01 0 x02 0 x03ECU不发送响应报文。黑色部分为实发数0 x04 0 x05 0 x06 0 x07据，蓝色部分为应0 x08 0 x09 0 x0A 0 x0B该发送但未发送的0 x0C 0 x0D 0 x0E 0 x0F数据。0 x10 0 x11 0 x12 0 x130 x14 0 x15 0 x16 0 x170 x18 0 x19 0 x1A 0 x1B0 x1C

16、0 x1D 0 x1E 0 x1F0 x20 0 x21测试3:不发送某连续帧测试目的验证ECU在多帧报文接收过程中，正确处理连续帧丢失的情况。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试设备发送请求报文过程中，不发送第四个连续帧；3）验证ECU不对该请求发送响应报文。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x22 0 x01 0 x02 0 x030 x04 0 x05 0 x06 0 x070 x08 0 x09 0 x0A 0 x0B0 x0C 0 x0D 0 x0E 0 x0F0 x10 0 x11 0 x12

17、0 x130 x14 0 x15 0 x16 0 x170 x18 0 x19 0 x1A 0 x1B0 x1C 0 x1D 0 x1E 0 x1F0 x20 0 x21ECU不发送响应报文。黑色部分为实发数 据，蓝色部分为应 该发送但未发送的 数据。测试4:重复发送某连续帧测试目的验证ECU在多帧报文接收过程中，正确处理某连续帧重复接收的情况初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试设备发送请求报文过程中，重复两次发送第一个连续帧；3）验证ECU不对该请求发送响应报文。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x22

18、0 x01 0 x02 0 x03 0 x04 0 x05 0 x06 0 x07 0 x08 0 x09 0 x0A 0 x0B 0 x0C 0 x0D 0 x0E 0 x0F 0 x10 0 x11 0 x12 0 x13 0 x14 0 x15 0 x16 0 x170 x18 0 x19 0 x1A 0 x1B 0 x1C 0 x1D 0 x1E 0 x1F 0 x20 0 x21ECU不发送响应报文。黑体部分为重复两 次发送数据。测试5:延迟发送某连续帧测试目的验证ECU在多帧报文接收过程中，正确处理某连续帧延迟发送的情况。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的

19、多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试设备发送请求报文过程中，收到流控制帧后，启动一计时器，当计时器达到N_Cr+100ms后发送第一个连续帧；3）验证ECU不对该请求发送响应报文。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x22 0 x01 0 x02 0 x030 x04 0 x05 0 x06 0 x070 x08 0 x09 0 x0A 0 x0B0 x0C 0 x0D 0 x0E 0 x0F0 x10 0 x11 0 x12 0 x13ECU不发送响应报文。黑体部分为延迟发 送数据。0 x14 0 x15 0 x16 0 x170 x18 0 x19 0 x1A 0

20、 x1B0 x1C 0 x1D 0 x1E 0 x1F0 x20 0 x21测试6:不发送流控制帧测试目的验证ECU在多帧报文发送过程中，正确处理流控制帧未收到的情况。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的肯定响应报文第一帧FF后，不发送流控制帧；3）验证ECU /、再发送后续连续帧评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU发送完第一帧后，不发送连续帧。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试7:延迟发送流控制帧测试目的验证ECU在多帧报文发送过程中，正确处理超时收

21、到流控制帧的情况。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的肯定响应报文第一帧 FF后，启动一计时器，当计时器达到N_Bs+100ms后发送流控制帧；3）验证ECU /、再发送后续连续帧。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU发送完第一帧后，不发送连续帧。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试8:重复发送流控制帧测试目的验证ECU在多帧报文发送过程中，正确处理重复收到流控制帧的情况。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接

22、收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的肯定响也报文第一帧 FF后，重复两次发送流控制帧。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。步骤2后，ECU忽略掉重复接收到的流 控制帧，继续发送连续帧。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试9:确认ECU N_Bs满足规定测试目的验证多帧报文接收过程中，ECU在N_Bs时间内发送流控制帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试设备发送请求报文第一帧后等待 ECU发送的流控制帧。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x22 0 x0

23、1 0 x02 0 x030 x04 0 x05 0 x06 0 x070 x08 0 x09 0 x0A 0 x0B0 x0C 0 x0D 0 x0E 0 x0F0 x10 0 x11 0 x12 0 x130 x14 0 x15 0 x16 0 x170 x18 0 x19 0 x1A 0 x1B0 x1C 0 x1D 0 x1E 0 x1F0 x20 0 x21ECU在N_Bs时间内发送流控制帧。测试10:确认ECU N_Cr满足规定测试目的验证多帧报文发送过程中，ECU在N_Cr时间内发送连续帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，E

24、CU发送多帧响应报文）； 2）测试工具接收到ECU发送的肯定响应报文第一帧FF后，发送有效流控制帧。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU正确发送全部连续帧，且连续帧之 问的时间间隔小于 N_Cr （150ms）。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试11:确认ECU连续帧发送满足STmin规定测试目的验证多帧报文发送过程中，ECU依据STmin进行连续帧发送（STmin=20ms）。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的肯定响应报文第一帧FF后，发送有效流控

25、制帧，其中STmin 取 20ms。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU正确发送全部连续帧，且各连续帧 之间的时间问隔/、小于 STmin 0该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试12:确认ECU的流控制帧参数 STmin有效测试目的验证多帧报文接收过程中，ECU发送的流控制帧 STmin正确初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试设备发送请求报文第一帧后等待 ECU发送的流控制帧。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x22 0 x01 0 x02 0 x030 x04 0 x05

26、 0 x06 0 x070 x08 0 x09 0 x0A 0 x0B0 x0C 0 x0D 0 x0E 0 x0F0 x10 0 x11 0 x12 0 x130 x14 0 x15 0 x16 0 x170 x18 0 x19 0 x1A 0 x1B0 x1C 0 x1D 0 x1E 0 x1F0 x20 0 x21ECU发送的流控制帧参数STmin为0 x14。测试13:确认ECU发送的SF响应报文SF_DL有效测试目的验证多帧报文接收过程中，ECU发送的单帧响应报文SF_DL有效。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送单帧响应

27、报文）。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU发送单帧响应报文，其响应报文单 帧报文长度信息在17范围内，且与后面 的有效数据长度TL该请求报文将使 ECU发送单帧响应 报文。测试14:确认ECU发送的FF响应报文FF_DL测试目的验证ECU发送的多帧响应报文 FF_DL有效。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后， ECU发送多帧响应报文） 评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU发送多帧响应报文，其FF报文中参 数FF_DL在0 x080 xFFF范围内，且与 后面的有效数据长度TL该请求报文将使 E

28、CU发送多帧响应 报文。测试15:响应被非预期单帧请求报文干扰测试目的验证ECU在发送多帧响应报文过程中，正确处理接收到的非预期帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的多帧响应报文的第一帧后，发送流控制帧；3）测试工具发送一新的单帧诊断请求报文。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU继续发送第一个请求的响应报文， 忽略掉第二个单帧请求报文。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试16:响应被非预期多帧请求报文第一帧干扰测试目的验证ECU在发送多帧响应报文过程中

29、，正确处理接收到的非预期帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的多帧响应报文的第一帧后，发送流控制帧；3）测试工具发送一个多帧请求的第一帧报文。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU继续发送第一个请求的响应报文， 忽略掉第二个请求报文FF。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试17:响应被非预期连续帧干扰测试目的验证ECU在发送多帧响应报文过程中，正确处理接收到的非预期帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后

30、，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的多帧响应报文的第一帧后，发送流控制帧；3）测试工具发送一个连续帧报文。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU继续发送响应报文，忽略掉接收到 的连续帧报文。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试18:响应被非预期流控制帧干扰测试目的验证ECU在发送多帧响应报文过程中，正确处理接收到的非预期帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的多帧响应报文的第一帧后，发送流控制帧；3）测试工具接收到第一个连续帧后，发送

31、一个流控制帧报文，流控制状态为OVFLW溢 出。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU继续发送响应报文，忽略非预期的 流控制帧。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试19:响应被非预期未知报文干扰测试目的验证ECU在发送多帧响应报文过程中，正确处理接收到的非预期帧初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送的多帧响应报文的第一帧后，发送流控制帧；3）测试工具接收到第一个连续帧后，发送一个 ECU未知的报文。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU继

32、续发送响应报文，忽略非预期的 不支持报文。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。0 x40 0 x10 0 x04（ECU未知的CAN诊断报文）测试20:多帧请求被新的单帧请求报文干扰测试目的验证ECU在接收多帧请求报文过程中，正确处理接收到的非预期帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试工具发送请求报文过程中，接收到 ECU发送流控制帧后，发送一个新的单帧请 求报文。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x10 0 x10 0 x22 0 x010 x02 0 x03 0 x00 0 x00（多帧请求第一

33、帧）ECU发送第二个请求的响应报文：0 x7F 0 x22 0 x13蓝色部分为网络层 协议控制信息。0 x22 0 x01 0 x02 0 x03测试21:多帧请求被新的多帧请求报文干扰测试目的验证ECU在接收多帧请求报文过程中，正确处理接收到的非预期帧初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试工具发送请求报文过程中，接收到 ECU发送流控制帧后，发送一个新的多帧请 求报文。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x10 0 x10 0 x22 xx yy0 x03 0 x04 0 x05（多帧请求第一帧）ECU发送

34、第二个请求的响应报文：0 x7F 0 x22 0 x13xx yy : ECU支持的 DID蓝色部分为网络层协议控制信息0 x22 0 x01 0 x02 0 x030 x04 0 x05 0 x06 0 x070 x08 0 x09测试22:多帧请求被流控制报文干扰测试目的验证ECU在接收多帧请求报文过程中，正确处理接收到的非预期帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试工具发送请求报文过程中，接收到 ECU发送流控制帧后，发送一个流控制帧报 文；然后测试设备继续发送连续帧。评价指标发送报文内容期望响应备注0

35、 x10 0 x09 0 x22 xx yy0 x03 0 x04 0 x05（多帧请求第一帧）ECU发送响应报文，忽略非预期的流控 制帧。xx yy : ECU支持的 DID蓝色部分为网络层 协议控制信息0 x30 0 x08 0 x14（流控制帧）0 x21 0 x00 0 x00 0 x000 x00 0 x00 0 x00 0 x00（连续帧）测试23:多帧请求被未知报文干扰测试目的验证ECU在接收多帧请求报文过程中，对接收到的非预期帧的处理正确。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）；2）测试工具发送请求报文过

36、程中，接收到 ECU发送流控制帧后，发送一个未知报文， 然后测试设备继续发送连续帧。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x10 0 x09 0 x22 xx yy0 x03 0 x04 0 x05（多帧请求第一帧）ECU发送响应报文，忽略非预期报文。xx yy : ECU支持的 DID蓝色部分为网络层协议控制信息0 x40 0 x08 0 x14 0 xAA0 xAA 0 xAA 0 xAA0 xAA（ECU未知的CAN诊 断报文）0 x21 0 x00 0 x00 0 x000 x00 0 x00 0 x00 0 x00（连续帧）测试24:流控制状态为OVFLW溢出测试目的验证ECU在多帧响

37、应报文发送过程中，正确处理接收到的溢出流控制帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试工具接收到ECU发送第一帧后，发送流控制帧的流控状态为 OVFLW 溢出。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文ECU停止发送连续帧。0 x32 0 x01 0 x14 0 xAA0 xAA 0 xAA 0 xAA0 xAA（溢出流控制帧）测试25:确认ECU的连续帧发送满足流控制帧 BS要求（BS=0）测试目的验证ECU在多帧响应报文发送过程中，依据 BS要求进行连续帧报文的发送。初始条件ECU正常上电。测试步

38、骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试设备接收到ECU响应报文第一帧后，发送流控制帧，其参数 BS取值为0。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU接收到流控制帧后，依次发送所有 的连续帧。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。测试26:无效流控制帧测试目的验证ECU在多帧响应报文发送过程中，对无效流控制帧的处理正确。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）； 2）测试设备接收到ECU响应报文第一帧后，发送流控制帧无效。评价指标发送报文内容期望响

39、应备注ECU支持的请求报文。ECU接收到流控制帧后，停止发送其连 续帧。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。0 x3x 0 x01 0 x140 xAA 0 xAA 0 xAA0 xAA 0 xAAx: 0 x30 xF（无效流控制帧）测试27:等待流控制帧测试目的验证ECU在多帧响应报文发送过程中，正确处理等待流控制帧的情况。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报文）；2）测试设备接收到ECU响应报文第一帧后，发送等待流控制帧；然后 N_Cr超时后发 送流控制状态为“继续发送”的流控制帧；3）然后发送一个新的请求报文

40、。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU接收到第一个流控制帧后，不发送 连续帧；ECU接收到新的请求后，发送其响应报 文。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。0 x31 0 x00 0 x14 0 xAA0 xAA 0 xAA 0 xAA0 xAA（等待流控制帧）0 x30 0 x01 0 x14（继续发送流控制帧）0 x22 0 x01 0 x02 0 x03测试28:长度不正确流控制帧测试目的验证ECU在多帧响应报文发送过程中，正确处理长度不正确流控制帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送多帧响应报

41、文）；2）测试设备接收到ECU响应报文第一帧后，发送长度不正确流控制帧；3）然后测试工具发送一个新的请求报文。发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文。ECU接收到流控制帧后，不发送连续帧； ECU接收到第二个请求后，发送其对应 的响应报文：0 x7F 0 x22 0 x13该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。0 x30 0 x00（长度不止确流控制帧）0 x22 0 x01 0 x02 0 x03测试29:功能寻址流控制帧测试目的验证ECU在多帧响应报文发送过程中，正确处理功能寻址流控制帧。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，EC

42、U发送多帧响应报文）； 2）测试设备接收到ECU响应报文第一帧后，发送功能寻址流控制帧。评价指标发送报文内容期望响应备注ECU支持的请求报文ECU接收到流控制帧后，不发送连续帧。该请求报文将使 ECU发送多帧响应 报文。0 x30 0 x08 0 x14 0 xAA0 xAA 0 xAA 0 xAA0 xAA（功能寻址流控制帧）测试30:单帧请求报文SF_DL错误测试目的验证ECU能够识别SF_DL错误的单帧请求报文，并做出正确处理。初始条件ECU测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文），请求报文SF_DL错误。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x

43、00 0 x10 0 x22 xx yy0 xAA 0 xAA 0 xAA （CAN 帧）ECU不发送响应报文。xx yy : ECU支持的 DID蓝色部分为协议控 制信息测试31:单帧请求报文CAN帧DLC错误测试目的验证ECU能够识别DLC错误的单帧请求报文，并做出正确处理。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文），请求报文CAN帧DLC取2。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x03 0 x22 xx yy（CAN 帧 DLC=2）ECU不发送响应报文。xx yy : ECU支持的 DID测试32:多帧请求报文FF_DL

44、错误测试目的验证ECU能够识别FF_DL错误的多帧请求报文，并做出正确处理。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）， 请求报文FF_DL错误。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x10 0 x00 0 x22 xx yy0 xAA 0 xAA 0 xAA（诊断请求第一帧）ECU不发送响应报文。xx yy : ECU支持的 DID测试33:多帧请求报文连续帧 DLC错误测试目的验证ECU能够识别DLC错误的多帧请求报文，并做出正确处理。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收

45、后，ECU发送响应报文）， 请求报文连续帧DLC错误。评价指标发送报文内容期望响应备注08 0 x10 0 x0C 0 x2E xx yy 0 x00 0 x00 0 x00 （第一帧）ECU发送流控制帧。xx yy : ECU支持的 DID03 0 x21 0 x01 0 x020 x00 .（连续帧DLC=3）ECU不发送响应报文。黑色部分为实发数 据。测试34:未知请求报文测试目的验证ECU能够识别不正确的请求报文，并作出舍弃处理。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU不能识别的请求报文（N_PCItype3）。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x40 0 x08 0

46、x14 0 xAA0 xAA 0 xAA 0 xAA0 xAA （CAN 帧）ECU不发送响应报文。测试35:功能寻址请求报文FF测试目的验证ECU接收到功能寻址的多帧请求报文第一帧后，做出正确处理 初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的多帧请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文）， 请求报文采用功能寻址。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x10 0 x10 0 x22 xx yy0 x00 0 x00 0 x00（第一帧）ECU不发送流控制帧。xx yy : ECU支持的 DID测试36:协议控制信息为FF的单帧请求报文测试目的验证ECU接收到协议控制信息错误

47、的请求报文后，做出正确处理。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送ECU支持的请求报文（该请求正确接收后，ECU发送响应报文），请求报文协议控制信息为多帧，长度为 0 x10,但有效数据为3字节。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x10 0 x03 0 x22 xx yy0 xAA 0 xAA 0 xAA（PCI为10的单帧报文）ECU不发响应报文。xx yy : ECU支持的DID测试37:非预期连续帧报文测试目的验证ECU接收到非预期的连续帧后，做出正确处理初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送一非预期连续帧。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x23 0 x03 0

48、 x03 0 xAA0 xAA 0 xAA 0 xAA0 xAA （CAN 帧）ECU不发响应报文。测试38:非预期流控制帧报文测试目的验证ECU接收到非预期的流控制帧后，做出正确处理。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）测试工具发送一非预期流控制帧。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x30 0 x08 0 x14 0 xAA0 xAA 0 xAA 0 xAA0 xAA （流控制帧）ECU不发响应报文。测试39: ECU流控制帧流才$制状态为 OVFLW溢出测试目的验证ECU接收到FF_DL=0 xFFF的多帧请求报文第一帧后，如果超出其接收缓存， 能够止血发送溢出流控制帧。初始条件ECU正

49、常上电。测试步骤1）测试工具发送第一帧，其 FF_DL=0 xFFF。评价指标发送报文内容期望响应备注0 x1F 0 xFF 0 x22 xx yy 0 xAA 0 xAA 0 xAA （第一帧）ECU发送流控制帧，其流控制状态为OVFLW溢出。测试40:诊断CANID错误处理测试目的验证ECU接收到CANID错误的帧后，做出正确处理。初始条件ECU正常上电。测试步骤1）发送错误的请求CANID , ECU不响应；2）发送正确的请求CANID , ECU给出响应。评价指标发送报文内容期望响应备注xxx 0 x02 0 x10 0 x01ECU不发送响应报文xxx为ECU不支持 的请求CANID

50、yyy 0 x02 0 x10 0 x010 x06 0 x50 0 x01 P2server P2*serveryyy为ECU支持的 请求CANID测试41: SN错误处理测试目的如果ECU接收到一个错误的SN, ECU将停止接收该报文，且 ECU网络层发送给 上层 N_USData.indication,参数 =N_WRONG_SN。初始条件ECU正常上电。测试步骤评价指标发送报文内容期望响应备注发送一个多帧报文，且SN错误ECU不发送响应报文。测试42: FS错误处理测试目的如果ECU接收到一个无效的FS,则ECU停止发送后续报文，且ECU网络层发送 给上层 N_USData.confi

51、rm,参数 =N_INVALID_FS。初始条件ECU正常上电。测试步骤发送报文内容期望响应备注发送一个多帧报文，且FS错误ECU不发送响应报文。测试43: STmin错误处理测试目的如果ECU接收到一个流控制帧，其中 STmin为80-F0或者FA-FF之间，则ECU将STmin 设定为 127ms。初始条件ECU正常上电。测试步骤评价指标发送报文内容期望响应备注发送一个多帧报文，且STmin错误ECU发送连续帧的最小时间间隔为127mso测试44:填充位测试测试目的当某一帧报文有效数据长度小于 8时，应该填充0 xFF。初始条件ECU正常上电。测试步骤评价指标发送报文内容期望响应备注0 x

52、02 0 x10 0 x01 0 xFF0 xFF 0 xFF 0 xFF 0 xFF0 x06 0 x50 0 x03 xx yy 0 x000 x00 xx : P2CAN_Server （2 字节）yy : P2*CAN_Server （ 2 字节）4应用层测试本测试规范要求对每个ECU隔离，进行单独测试。应用层测试目的主要是验证 ECU 能够正确处理诊断服务，测试内容包括诊断服务、子功能、诊断会话控制、安全状态和 相关定时参数。自动测试诊断请求报文格式请求报文长度无效 测试1:切换到默认会话模式测试目的验证被测ECU接收到长度不正确的请求报文后，发送否定响应码为0 x13的否定响应。初

53、始条件ECU正常运行，处于默认会话模式，安全状态为锁定状态。测试步骤1）发送诊断模式控制服务请求报文以使被测ECU切换到默认会话模式，设置该请求报 文数据长度不正确；2）确认ECU在P2cAN_Server时间内发送否定码为0 x13 （报文长度或格式非法）的否定响 应报文。评价指标步骤发送报文内容期望响应备注1, 20 x10 0 x01 0 x000 x7F 0 x10 0 x13报文过长测试2：切换到编程会话模式测试目的验证被测ECU接收到长度不正确的请求报文后，发送否定响应码为0 x13的否定响应。初始条件ECU正常运行，处于默认会话模式，安全状态为锁定状态。测试步骤1）发送有效的诊断

54、模式控制服务请求报文以使被测ECU切换到扩展诊断会话模式，确 认ECU在P2cAN_Server时间内发送肯定响应报文，且响应报文内容正确；2）发送诊断模式控制服务请求报文以使被测ECU切换到编程会话模式，设置该请求报文数据长度不正确；3）确认ECU在P2CAN_Server时间内发送否定码为0 x13 （报文长度或格式非法）的否定响 应报文。步骤发送报文内容期望响应备注10 x10 0 x030 x50 0 x03 xx yyxx : P2CAN_Server （ 2 字节）yy： P2*CAN_Server （2 字节）2, 30 x10 0 x02 000 x7F 0 x10 0 x13

55、报文过长测试3:切换到扩展诊断会话模式测试目的验证被测ECU接收到长度不正确的请求报文后，发送否定响应码为0 x13的否定响应。初始条件ECU正常运行，处于默认会话模式，安全状态为锁定状态。测试步骤1）发送诊断模式控制服务请求报文以使被测ECU切换到扩展诊断会话模式，设置该请 求报文数据长度不正确；2）确认ECU在P2cAN_Server时间内发送否定码为0 x13 （报文长度或格式非法）的否定响 应报文。评价指标步骤发送报文内容期望响应备注1, 20 x10 0 x03 000 x7F 0 x10 0 x13报文过长测试4：切换诊断会话模式测试目的验证被测ECU接收到长度不正确的请求报文后，

56、发送否定响应码为0 x13的否定响应。初始条件ECU正常运行，处于默认会话模式，安全状态为锁定状态。测试步骤1）发送诊断模式控制服务请求报文以使被测ECU进行诊断会话模式切换，设置该请求报文数据长度不正确；2）确认ECU在P2cAN_Server时间内发送否定码为0 x13 （报文长度或格式非法）的否定响 应报文。评价指标步骤发送报文内容期望响应备注1, 20 x100 x7F 0 x10 0 x13报文过短测试5:根据标识符读取数据测试目的验证被测ECU接收到长度不正确的请求报文后，发送否定响应码为0 x13的否定响应。初始条件ECU正常运行，处于默认会话模式，安全状态为锁定状态。测试步骤1

57、）发送根据标识符读取数据服务请求报文，设置该请求报文数据长度不正确；2）确认ECU在P2CAN_Server时间内发送否定码为0 x13 （报文长度或格式非法）的否定响 应报文；3）对被测ECU支持的DID ,依次重复步骤1和2。评价指标步骤发送报文内容期望响应备注1, 20 x22 xx yy 0 x000 x7F 0 x22 0 x13xx yy:被测ECU支持的DID测试6:根据标识符读取数据测试目的验证被测ECU接收到长度不正确的请求报文后，发送否定响应码为0 x13的否定响应。初始条件ECU正常运行，处于默认会话模式，安全状态为锁定状态。测试步骤1）发送根据标识符读取数据服务请求报文

58、，设置该请求报文中不含任何DID;2）确认ECU在P2CAN_Server时间内发送否定码为0 x13 （报文长度或格式非法）的否定响 应报文。评价指标步骤发送报文内容期望响应备注1, 20 x220 x7F 0 x22 0 x13仅含SID测试7：根据标识符写数据 测试目的验证被测ECU接收到长度不止确的请求报文后，发送否定响应码为0 x13的否定响应。初始条件ECU正常运行，处于默认会话模式，安全状态为锁定状态。测试步骤1）发送根据标识符写数据服务的请求报文，设置该请求报文数据长度不止确；2）确认ECU在P2cAN_Server时间内发送否定码为0 x13 （报文长度或格式非法）的否定响

59、应报文。评价指标步骤发送报文内容期望响应备注1, 20 x2E 0 xF1 0 x000 x00 0 x000 x7F 0 x2E 0 x13报文过长1, 20 x2E, 0 xF1,0 x000 x7F 0 x2E 0 x13报文过短1, 20 x2E0 x7F 0 x2E 0 x13仅含SID测试8:安全访问（requestSeed测试目的验证被测ECU接收到长度不止确的请求报文后，发送否定响应码为0 x13的否定响应。初始条件ECU正常运行，处于默认会话模式，安全状态为锁定状态。测试步骤1）发送有效的诊断模式控制服务请求报文以使被测ECU切换到扩展诊断会话模式，确认ECU在P2cAN_S

60、erver时间内发送肯定响应报文，且响应报文内容正确；2）发送安全访问服务的子功能为“请求种子”的请求报文，设置该请求报文数据长度不 止确；3）确认ECU在P2CAN_Server时间内发送否定码为0 x13 （报文长度或格式非法）的否定响 应报文。评价指标步骤发送报文内容期望响应备注10 x10 0 x030 x50 0 x03 xx yyxx ： P2CAN_Server （2 子下）yy : P2*CAN_Server （ 2 字节）2, 30 x27 0 x03 0 x000 x7F 0 x27 0 x13报文过长测试9:安全访问（sendKey测试目的验证被测ECU接收到长度不正确的