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文档简介

1、 轨迹发生机构综合的主要问题是寻求连杆上某一点的运动轨迹能满足给定曲线的机构。 连杆机构不能精确实现任意给定的轨迹，只能精确实现给定轨迹中的几个位置。 其它位置处只能近似实现给定轨迹，但在设计过程中应力求结构误差最小。 5-4 轨迹发生机构综合一、概述 j=2, 3 j=2, 3实现给定轨迹的四杆机构必须满足下式式中:方程数目为2(j-1)个A0B0 xy0AjA11jB1BjPjP0而设计参数有 计8个参数， 中还有j-1的转角参数。故设计参数共有8+j-1个。使方程有解的极限条件为：方程数设计参数数目。2(j-1)8+j-1j9。也就是说，平面连杆机构中，最多能实现曲线上9个精确点的位置。

2、A0B0 xy0AjA11jB1BjPjP0 但j=9时，需要求解16个非线性方程组成的方程组。使得求解过程的收敛非常困难。 因此，在轨迹发生机构的综合时，通常使j5，求解时预先设定一些设计参数。 在综合过程完成后，还应校核通过轨迹点的顺序是否与给定曲线一致。轨迹发生机构的综合过程就是通过定杆长约束方程和刚体位移矩阵方程联立求解后，得到一个含有不同数目方程的非线性方程组的问题，非线性方程组的数目取决于实现轨迹的精确点数。 二、平面轨迹发生机构的综合 1.实现给定轨迹的平面铰链四杆机构的综合 例6-2 设计一平面铰连四杆机构，要求连杆上的一点P能顺序通过给定曲线上的7个点,即:= (13.84,

3、188.47)= (-31.07,140.64)= (-51.64,96.33)= (32.95,99.62)=(44.74,113.95)=(58.62,127.98)= (66.27,215.07)A0B0 xyAjBjP1P4P5P7P3P2P6三点位于r=100mm的圆周上。并要求位于R=174的圆周上。A0B0 xyAjBjP1P4P5P7P3P2P6对于左端A点的定杆长约束方程为：其刚体位移矩阵为：将其分别代入对应的6个方程中，可获得6个非线性方程组。对于右端B点的定杆长约束方程为：,其刚体位移矩阵为：,将其分别代入对应的6个方程中，可获得6个非线性方程组。A、B两端共计12个非线性方程。其中含有未知数：14个设计参数。其中为结构参数；可用优化方法求解12个方程；设=0，=0，即把A点设置在坐标原点处。 空间机构中的运动副种类较多，构件的运动要比平面运动复杂。因此，空间轨迹发生机构的设计方程比较多样化。常用作轨迹发生机构的空间机构的类型很少，主要用RRSS机构。二、空间轨迹发生机构的综合设计方程可从两个连架杆的运动开始：设连杆上P的运动轨迹满足设计要求，则给定参数为连杆上P点坐标， 设计要素为各铰链点的坐标， 即设计参数,共18个设计参数 A0B0 xyABP1Pju0uaS-S杆

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