05 运动指令编辑

1、一、运动指令编辑1.在程序编辑画面里，按SHIFT+F1 point记录当前位置，SHIFT+TOUCHUP将关标 所在位置寄存器修正为当前位置。A000001POINTA0000012-3 4 5 6 7 S 9LINE T2JOI NTABORTED2/21TOUCHUP002.将关标停留在J,此时画面下方F4处有个CHOICE选项，按F4可选择运行类型。1 2 3 4 56LINE 0 T2 ABORTEDIA000001将关标停在速度处，可修改速度。1.Joint 关节运 动2.Linear 直线 运动3.Circular 圆弧运动A0000011 2 3 4 5 6 e tnAOOO

2、OO1L P1TOr va I ue REGISTERCHOIyCEJOINT 1001/21FINE是运动结束方式，将关标挺留在该处，按F4,可修改运动结束方式。FINE是精确到位，CNT到位不精确但动作连贯，CNT值越大，越不精确TP - Robot Controller!2 Cn iA000001567s23 4 5 6：/21FINEL P1 OOmm/aecSelect item.CHOICERT - Robot Controller 1f- -L1.: -S i. 5 sL 1 rA000001A000001r va I ue REGISTER1 2 3 4 5 6 e +L rl

3、CHOICELINE 0 T2 ABORTED, iOi NT 1CI0 1,213. SHIFT + TOUCHUP将关标所在位置寄存器修正为当前位置 中出现两次以上，会出现提示：建立新的编号？。如果该位置编号在程序TP - Robot Controller1选择F4A000001A000001JOI NT 100LINE 0 T2 ABORTEDYES,P1 200mmZs：ecP2100% FINEP俵100% FINEP2100% FINEi d?LCNT1003/21YESNO该位置编号自动换成新编号，程序后面原编号的位置信息不变。12-456789A000001A000001IL

4、P1 J P4J PJ P【幻POINT3/21SOOmm/sec CNT100100% FINE100% FINE100% FINETOUCHUPJOI N7 10C1LINE T2 ABORTED选择F5 NO,不建立新编号，该位置编号的信息更新，程序中所有该编号的运动指令都更 新。TP - Robot Controller!i=A000001A00000134 56789 -ILINE 0 T2 ABORTEDJOIN1 100 3/21L P1 J P2P3J P2200mm/sec CNT1CID100%100100%FINEFINEFINEt i on hasNTPbeenreco

5、 rded t o P2.TOUCHUP在程序画面中，把光标移动到需要编辑的程序，按“ENTER”键即可打开选定程序进行编 辑。注1：编辑修改程序必须在TP使能键为“ON”，且程序无写保护的情况下才可以进行。注2：程序的编辑修改都是在改写状态，只有EDCMD中的INSERT和PASTE功能才是 插入。如有此标记按“NEXT” 键 可打开下一页 菜单1. 4. 1运动指令机器人运动方式有三种：关节J、直线L、圆弧C。在程序编辑画面中，选择“POINT”，可创建新的运动指令；按着“SHIFT”键的同时，选 择“ TOUCHUP，可把机器人当前的位置信息修正到光标所停位置的运动指令中。注1:如修正的运动指令的位置寄存器在程序中出现两次以上，则会提示是否修改该寄存器 编号。选择“YES”则会把该运动指令的位置寄存器编号更新，此时程序中其他用到原编号 的位置寄存器信息不变；选择“NO”则把该位置寄存器信息更新，程序中其他用到该位置 寄存器信息也随着更新。注2：运动指令各子项意义|：J 雄 uxn CNTIOOJ：运动方式；P1：位置寄存器编号；100% :运动速度；CNT100:结束方式。（CNT值越小、精度越高）