PID参数整定(内部员工培训-张洪垠20070227)

1、张张 洪洪 垠垠2007年年2月月27日日 系统的投运步骤系统的投运步骤无论哪种控制系统，其投运一般都分三大步骤，即准备工作、手动投运、自动运行。1、准备工作、准备工作:（1）熟悉工艺过程 了解工艺机理、各工艺变量间的关系、主要设备的功能、控制指标和要求等。（2）熟悉控制方案 对所有的检测元件和控制阀的安装位置、管线走向等要做到心中有数，并掌握过程控制工具的操作方法。（3）对检测元件、变送器、控制器、执行器和其他有关装置，以及气源、电源、管路等进行全面检查，保证处于正常状态。（4）负反馈控制系统的构成 过程控制系统应该是具有被控变量负反馈的闭环系统。即如果被控变量值偏高，则控制作用应该使之降低

2、；反之，若被控变量值偏低，则控制作用应该使之升高。控制作用对被控变量的影响应与干扰作用对被控变量的影响相反，才能使被控变量回复到设定值。 2.手动投运手动投运（1）通气、加电，首先保证气源、电源正常。（2）测量、变送器投人工作，用高精度的万用表检测测量变送器信号是否正常。（3）使控制阀的上游阀、下游阀关闭，手调副线阀门，使流体从旁路通过，使生产过程投人运行。（4）用控制器自身的手操电路进行遥控（或者用手动定值器），使控制阀达到某一开度等生产过程逐渐稳定后，再慢慢开启上游阀，然后慢慢开启下游阀，最后关闭旁路，完成手动投运。3.切换到自动状态切换到自动状态在手动控制状态下，一边观察仪表指示的被控变

3、量值，一边改变手操器的输出信号（相当于人工控制器）进行操作。待工况稳定后，即被控变量等于或接近设定值时，就可以进行手动到自动的切换。三冲量汽包液位控制三冲量汽包液位控制 L LI IC C2 20 00 02 2L LI IC C2 20 00 01 1进进料料出出料料气气开开阀阀“C C”气气开开阀阀“C C”调调节节器器正正作作用用？反反作作用用？调调节节器器正正作作用用？反反作作用用？P PV VP PV VS SP PS SP PO OP PO OP PK Ko o1 1* *K Kv v1 1* *K Kc c1 1 0 0K Ko o2 2* *K Kv v2 2* *K Kc c

4、2 2 0 0确确定定调调节节器器正正/ /反反作作用用之之简简单单示示例例图图 KoKo* *KvKv* *Kc Kc 0 0调节对象Ko：阀门、执行器开大，测量PV增加，则Ko0；反之，则Ko0；调节阀门Kv：阀门正作用（气开、电开），则Kv0；阀门反作用（气关、电关），则Kv0；Ko、Kv的正负由工艺对象和生产安全决定，根据Ko、Kv的正负和Ko*Kv*Kc 0，我们可以确定Kc的正负；调节器Kc：若Kc0，则调节器为反作用；若Kc0，则调节器为正作用。要保证要保证Ko*Kv*Kc 0正作用调节器：Kc0，PV OP ；反之， PV OP PV、SP、OP之间的关系之间的关系反作用调节器

5、：Kc0，PV OP ；反之， PV OP 正作用调节器：Kc0，SP OP ；反之， SP OP 反作用调节器：Kc0，SP OP ；反之， SP OP 软件组态中要设置正确,在装置调试和开车及P、I、D参数整定前，调节器的正/反作用务必检查，且正确无误。 在整定调节系统的P、I、D参数前，要保证测量准确、阀门动作灵活； 在整定调节系统的P、I、D参数时，打好招呼，要求用户工艺操作密切注意生产运行状况，确保安全生产； 在整定调节系统的P、I、D参数时，先投自动后串级，先投副环后主环，副环粗，主环细。在操作站CRT上，打开调节器的整定调整画面窗口，改变给定值SP或输出值OP，给出一个工艺允许的

6、阶跃信号，观察测量值PV变化和趋势图，不断修定PID参数，往往反复几次，直至平稳控制。实际中，一般能达到工艺满意的一阶特性即可。 对液位调节（L）：1、大容器（直径4米、高2米以上塔罐）：一般P=80120%，I=200900S，D=0S；2、中容器（直径2-4米、高1.5-2米塔罐）：一般P=100160%，I=80400S，D=0S；3、小容器（直径2米、高1.5米以下塔罐）：一般P=120300%，I=60200S，D=0S； 对温度调节（T）：一般P=120260%，I=50200S，D=2060S。上述参数是经验性的东西，不是绝对的。实际中，有时一个调节系统工艺过程对象或阀门（定位器）存在问题，也能靠改变PID参数予以克服，使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正。实践中能否投入自动，最关键的是阀门（定位器）、执行器好用，动作灵活。 一个串级调节系统（有2个调节器），整个内环（副调，其Ko1*Kv1*Kc1 0）相