精密机械设计基础课件(合肥工业大学)第四章

1、第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析参考文献参考文献n张策主编，张策主编，机械原理与机械设计机械原理与机械设计（上（上册），机械工业出版社，册），机械工业出版社，2004n黄锡恺等，黄锡恺等，机械原理机械原理，高等教育出版，高等教育出版社，社，1997n孙桓等孙桓等, 机械设计机械设计,高等教育出版社高等教育出版社n其他机械原理的相关书籍其他机械原理的相关书籍第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析本章重点本章重点n构件、运动副、机构、自由度、约束等概构件、运动副、机构、自由度、约束等概念。念。n机构具有确定运动的条件。机构具有确定运动的条件

2、。n平面机构自由度的计算。平面机构自由度的计算。 注：本章只研究平面机构的结构分析。注：本章只研究平面机构的结构分析。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析主要内容主要内容n第一节第一节 概述概述n第二节第二节 运动副及其分类运动副及其分类n第三节第三节 平面机构的运动简图平面机构的运动简图n第四节第四节 平面机构的自由度平面机构的自由度n第五节第五节 平面机构的组成原理和结构分析平面机构的组成原理和结构分析第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析第一节第一节 概述概述机构、构件和零件机构、构件和零件 机构是按一定方式联接的构件组合体，机构是按一定方式联接的构件组合体，是用来传递运动和力

3、或改变运动的形式。是用来传递运动和力或改变运动的形式。机器机器机构机构构件构件零件零件独立的运动单元独立的运动单元独立的制造单元独立的制造单元内燃机内燃机仪表机构仪表机构运动副运动副第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 由四个杆件组成的装置，当以杆件由四个杆件组成的装置，当以杆件1为原动为原动件，并做给定的独立运动，杆件件，并做给定的独立运动，杆件2，3随之随之作确定的运动。该四个杆件组成一个机构。作确定的运动。该四个杆件组成一个机构。 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 由五个杆件组成的装置，当以杆件由五个杆件组成的装置，当以杆件1为原动为原动件，并作给定的独立运动，杆件件，并

4、作给定的独立运动，杆件2，3，4的的运动不确定。此种情况下，该五个杆件的运动不确定。此种情况下，该五个杆件的组合不能称为机构。组合不能称为机构。 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n研究机构的目的研究机构的目的探讨机构运动的可能性及具有确定运探讨机构运动的可能性及具有确定运动的条件；动的条件；将机构进行分类，并建立相应的运动将机构进行分类，并建立相应的运动和动力分析的一般方法；和动力分析的一般方法；正确绘制机构运动简图；正确绘制机构运动简图；熟悉构件组成机构的规律，了解机构熟悉构件组成机构的规律，了解机构的组成原理的组成原理。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析缸体缸体活塞活塞连

5、杆连杆曲轴曲轴曲柄曲柄连杆连杆机构机构齿轮系齿轮系凸轮凸轮机构机构第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析零件连杆体零件连杆体1、连杆头、连杆头2、轴套、轴套3、轴瓦、轴瓦4和和5、螺杆、螺杆6、螺母、螺母7、开口销、开口销8构件连杆构件连杆第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析仪表机构仪表机构第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析第二节第二节 运动副及其分类运动副及其分类n运动副：机构中使两构件直接接触，并能运动副：机构中使两构件直接接触，并能产生一定相对运动的联接。产生一定相对运动的联接。转动副齿轮副移动副第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n运动副的要素运动副的要素 构成

6、运动副的点、线、面。构成运动副的点、线、面。 运动副要素的几何形状决定了两构件的相运动副要素的几何形状决定了两构件的相对运动形式。对运动形式。n运动副分类运动副分类 根据相对运动是平面的还是空间的，可分根据相对运动是平面的还是空间的，可分为平面运动副和空间运动副。为平面运动副和空间运动副。 本书主要讨论平面运动副。本书主要讨论平面运动副。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n自由度自由度 构件所具有的独构件所具有的独立运动数目。立运动数目。n约束约束 对构件独立运动对构件独立运动所加的限制。所加的限制。三个独立参变量：三个独立参变量：x、y、 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n

7、平面运动副的分类：平面运动副的分类：低副低副：两构件之间以面接触的运动副。：两构件之间以面接触的运动副。 转动副转动副 移动副移动副 具有两个约束。具有两个约束。高副高副：两构件之间以点或线接触的运动副。：两构件之间以点或线接触的运动副。 具有一个约束。具有一个约束。运动链、机构运动链、机构第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析平面低副平面低副转动副（曲面接触）转动副（曲面接触）移动副（平面接触）移动副（平面接触）第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析平面高副平面高副凸轮高副（点接触）凸轮高副（点接触）齿轮高副（线接触）齿轮高副（线接触）第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析第三节

8、第三节 平面机构的运动简图平面机构的运动简图 n机构运动简图机构运动简图 表示机构中各构件间相对运动关系的简单表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形（用简单的线条和符号代表构件和运图形（用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按一定比例表示各运动副间的相动副，并按一定比例表示各运动副间的相对位置）。对位置）。 不按比例绘制的简图称为机构示意图。不按比例绘制的简图称为机构示意图。 注意：机构运动简图与原机构具有完全相注意：机构运动简图与原机构具有完全相同的运动特性！同的运动特性！第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n机构运动简图的绘制机构运动简图的绘制分析机械的结构和工作原理，分析机械的结

9、构和工作原理，沿着运动传递沿着运动传递路线，路线，找出原动件、工作执行构件及机架。找出原动件、工作执行构件及机架。确定构件数，运动副的数目、类型和相对位确定构件数，运动副的数目、类型和相对位置。置。选择构件的运动平面作为简图的投影面。选择构件的运动平面作为简图的投影面。选择适当的长度比例尺，确定运动副的位置，选择适当的长度比例尺，确定运动副的位置，并用构件和运动副的符号绘出机构的运动简并用构件和运动副的符号绘出机构的运动简图。图。 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析常用平面运动副表示法常用平面运动副表示法第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分

10、析例：油泵机构例：油泵机构 1圆盘圆盘 2柱塞柱塞 3 构件构件 4机架机架ABC123例题二例题二例题三例题三例题一例题一4第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 例题一：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图例题一：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图24563AB1第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析例题二：例题二：绘制图示偏心轮传动机构的运动简图绘制图示偏心轮传动机构的运动简图 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析例题三：图示为一冲床。绕固定中心例题三：图

11、示为一冲床。绕固定中心A转动的菱形盘转动的菱形盘1为原动为原动件，与滑块件，与滑块2在在B点铰接，滑块点铰接，滑块2推动拨叉推动拨叉3绕固定轴绕固定轴C转动，转动，拨叉拨叉3与圆盘与圆盘4为同一构件，当圆盘为同一构件，当圆盘4转动时，通过连杆转动时，通过连杆5使冲使冲头头6实现冲压运动。试绘制其机构运动简图。实现冲压运动。试绘制其机构运动简图。ABCDE123456第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析第四节第四节 平面机构的自由度平面机构的自由度 n运动链运动链闭式链闭式链 每个构件至少两个运动每个构件至少两个运动副；副； 首末封闭的系统首末封闭的系统开式链开式链 有的构件只包含一个运有

12、的构件只包含一个运动副；动副； 未构成首末封闭的系统未构成首末封闭的系统 1x1x111y 1y 1y 1y 1y 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n机构机构机架：机架：固定构件；一般相对地面固定不动。固定构件；一般相对地面固定不动。原动件：原动件：按给定已知运动规律独立运动的构按给定已知运动规律独立运动的构件；常以转向箭头表示。件；常以转向箭头表示。从动件：从动件：其余活动构件；其运动规律决定于其余活动构件；其运动规律决定于原动件的运动规律和机构结构和构件尺寸。原动件的运动规律和机构结构和构件尺寸。1234机架原动件从动件返回返回第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n机构自由

13、度机构自由度 机构中各构件相对于机架的所具有的独机构中各构件相对于机架的所具有的独立运动的数目。立运动的数目。 以以铰链四杆机构铰链四杆机构为例。为例。 故机构自由度为活动构件自由度的总数与运故机构自由度为活动构件自由度的总数与运动副引入的约束总数之差：动副引入的约束总数之差： F=3n-2PL-PH1x1x111y 1y 1y 1y 1y 1234 1第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件 观察：观察： 1）自由度等于）自由度等于1，铰链四杆机构铰链四杆机构 2）自由度等于）自由度等于2，铰链五杆机构铰链五杆机构 3）自由度小于等于）自由度小

14、于等于0，桁架桁架 结论：结论： 当当F0F0时，构件间不可能有相对运动。时，构件间不可能有相对运动。 当当F F0 0时，原动件数时，原动件数F F，机构遭破坏；，机构遭破坏； 原动件数原动件数F F，机构运动不确定；，机构运动不确定； 原动件数原动件数F F，机构有确定的运动。，机构有确定的运动。 举例：举例：牛头刨床牛头刨床第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n计算机构自由度时应注意的事项计算机构自由度时应注意的事项？ 复合铰链复合铰链 同一轴线上有两个以上的构件用转动副联同一轴线上有两个以上的构件用转动副联接时，则形成复合铰链。接时，则形成复合铰链。局部自由度局部自由度 有些机构

15、中，某些构件所产生的局部运动，有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的运动。这些局部运动的并不影响其他构件的运动。这些局部运动的自由度称为局部自由度。自由度称为局部自由度。虚约束虚约束 机构中，有些运动副引入的约束可能与其机构中，有些运动副引入的约束可能与其它运动副的约束重复，因而实际并无约束作它运动副的约束重复，因而实际并无约束作用，这类约束为虚约束。用，这类约束为虚约束。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析存在于转动副处存在于转动副处正确处理方法：复合铰链处有正确处理方法：复合铰链处有m个个构件则有构件则有(m-1)个转动副个转动副 复合铰链复合铰链局部自由度局部自由

16、度常发生在为减小高副磨损而将滑动摩常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。正确处理方法：计算自由度时将局部正确处理方法：计算自由度时将局部自由度减去。自由度减去。 虚约束虚约束存在于特定几何条件或结构条件下。存在于特定几何条件或结构条件下。正确处理方法：将引起虚约束的构件正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。和运动副除去不计。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 例题：计算图示机构的自由度。例题：计算图示机构的自由度。 n=3n=3 P PL L=4=4 P PH H=0=0 F=3F=33-23-24-0=14-0=1 1

17、234虚约束虚约束例题例题1例题例题2例题例题3第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析1234 1取构件取构件4为机架为机架与构件与构件1铰接形成转动副引入两个约铰接形成转动副引入两个约束，构件束，构件2相对于机架相对于机架4独立运动数独立运动数为为1，F=（3-2）（）（3-2）。）。引入构件引入构件1（x1，y1， 1）引入构件引入构件2（x2，y2， 2）与机架与机架4铰接形成转动副引入两个约铰接形成转动副引入两个约束，构件束，构件1相对于机架相对于机架4的独立运动的独立运动数只剩一个数只剩一个 1 。则。则F=3-2。同理引入构件同理引入构件3，与构件，与构件2铰接形成转动副引入两

18、铰接形成转动副引入两个约束，构件个约束，构件3相对于机相对于机架架4的独立运动数为的独立运动数为1，F=(3-2)+(3-2)+(3-2)。最后构件最后构件3与机与机架架4铰接形成转铰接形成转动副再引入两个动副再引入两个约束，此时机构约束，此时机构的的F=(3-2)+(3-2)+(3-2)-21。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 铰链四杆机构铰链四杆机构1234 1F=1F=1，对于构件，对于构件1 1的的每一个转动位置，每一个转动位置，构件构件2 2，3 3便有一个便有一个确定位置，因此自确定位置，因此自由度等于由度等于1 1的机构，的机构，有一个原动件时运有一个原动件时运动是确定

19、的。动是确定的。若同时让构件若同时让构件3 3也为原动也为原动件，即让构件件，即让构件3 3在由构件在由构件1 1确定位置后还可以作独确定位置后还可以作独立运动，这是无法实现立运动，这是无法实现的，若强迫构件的，若强迫构件3 3独立运独立运动，机构将被损坏。动，机构将被损坏。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n铰链五杆机构铰链五杆机构若只以构件若只以构件1 1为原动件，则为原动件，则对于构件对于构件1 1的的每一个独立运每一个独立运动，构件动，构件2 2，3 3，4 4的运动位置的运动位置不确定。不确定。若取构件若取构件1 1和和4 4为为原动件，可知对原动件，可知对于每一组于每一组(

20、 ( 1, 2), ,构件构件2 2，3 3便有一便有一个确定的相应位个确定的相应位置，即机构的运置，即机构的运动是确定的。动是确定的。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析1 1）自由度）自由度F=0F=0，此为静定桁架，各构件皆不，此为静定桁架，各构件皆不能产生相对运动。能产生相对运动。2 2）自由度）自由度F=-1F=-1，此为超静定桁架，所受约束，此为超静定桁架，所受约束过多。过多。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 图示为一牛头刨床初步设计方案。动力由图示为一牛头刨床初步设计方案。动力由齿轮齿轮1输入，通过齿轮机构输入，通过齿轮机构1、2，导杆机构，导杆机构3、4，使滑枕

21、，使滑枕5前后运动，达到刨削目的。前后运动，达到刨削目的。试分析其是否能实现设计意图。试分析其是否能实现设计意图。 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 解：作出机构运动简解：作出机构运动简图。图。n=5, PL=7, PH =1, 机构自由度机构自由度 F=35-27-1=0 说明如此设计该机说明如此设计该机构不能动。因为构件构不能动。因为构件3与构件与构件5的铰接点的铰接点c不不能同时实现沿水平方能同时实现沿水平方向的直线运动和绕向的直线运动和绕A点的圆弧运动。点的圆弧运动。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n=6,PL =8, PH =1, F=36-28-1=1666第四

22、章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n=5, PL =6, PH=2, F=35-26-2=1第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析3 06253 23hlppnF2 13233 23hlppnF0 06243 23hlppnF？第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析由由m m 个构件组成的复合铰链，共有个构件组成的复合铰链，共有( (m m -1)-1)个个转动副。转动副。32 3 52 70 1lhFnpp 注意：复合铰链只存在于转动副中！注意：复合铰链只存在于转动副中！第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析计算机构自由度时，将局部自由度除去不计。计算机构自由度时，将局部自由

23、度除去不计。图示滚子从动件凸轮机构，除去局部自由度后图示滚子从动件凸轮机构，除去局部自由度后 n=2,PL =2,PH =1, F=32-22-1=1 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 在计算机构自由度时，应将引入虚约束的在计算机构自由度时，应将引入虚约束的运动副和构件除去不计。运动副和构件除去不计。 虚约束发生的几种情况：虚约束发生的几种情况： 1）连接点的轨迹重合连接点的轨迹重合 2）当不同构件上）当不同构件上两点间的距离保持恒定两点间的距离保持恒定时，时，在两点间加上的一个构件和两个转动副，在两点间加上的一个构件和两个转动副，引入的约束为虚约束。引入的约束为虚约束。第四章第四章

24、 机构的结构分析机构的结构分析 3）当两构件构成多个移动副而其导路又互）当两构件构成多个移动副而其导路又互相平行；或两构件构成多个转动副而其轴相平行；或两构件构成多个转动副而其轴线互相重合时，则只有一个移动副或转动线互相重合时，则只有一个移动副或转动副起作用，其余的都视为虚约束。即两构副起作用，其余的都视为虚约束。即两构件在几处接触而构成运动副。件在几处接触而构成运动副。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n=3Pl=4PH=0F=3n-(2Pl+PH)=33-24=1 两构件在几处接两构件在几处接触而构成运动副触而构成运动副两构件在几处构成转动两构件在几处构成转动副且各转动副的轴线是副

25、且各转动副的轴线是重合的。重合的。只有一个运动副起约束只有一个运动副起约束作用作用,其它各处均为虚其它各处均为虚约束约束;只按一个计算！只按一个计算！第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析4 4）机构中对运动不起作用的对称部分会出）机构中对运动不起作用的对称部分会出现虚约束。现虚约束。行星轮系行星轮系 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析用于连接构件用于连接构件2和和3的转动副的转动副C即属此种情况。因为即属此种情况。因为C2和和C3在未连接前的轨迹都沿在未连接前的轨迹都沿Y轴。此时转动副轴。此时转动副C将引入一个虚约束。计算时去掉构件将引入一个虚约束。计算时去掉构件3和转动副和转动

26、副C以以及及3和机架移动副。和机架移动副。F=3n-2plph=34-26-0=0正确计算：不计引起虚约正确计算：不计引起虚约束的附加构件和运动副数束的附加构件和运动副数F=33-24-0=1第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析F=3n-2pLpH=33-24-0=1F=3n-2pLpH=34-26-0=0分析：分析：E3和和E5点的轨迹重合，引入一个虚约束点的轨迹重合，引入一个虚约束正确：正确：n=3 PL=4 PH=0 F=3n-(2PL+PH)=3 3-2 4=1 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析解法：解法：复合铰链：复合铰链：D包含包含2个转个转动副动副(杆杆4和和7)

27、局部自由度：局部自由度：F=2虚约束：杆虚约束：杆8及转动副及转动副F、I引入引入1个虚约束。个虚约束。计算自由度前直接去除计算自由度前直接去除虚约束和局部自由度：虚约束和局部自由度： n=6 p n=6 pL L=7 p=7 pH H=3=3 F=3n-2p F=3n-2pL L-p-pH H=1=1 例题一例题一 一包装机构一包装机构第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析323 8 2 11 1 1LHFnpp 例题二：计算图示机构的自由度，如有复合例题二：计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束铰链、局部自由度和虚约束, ,需明确指出。画需明确指出。画箭头的构件为原动件

28、。箭头的构件为原动件。复合铰链复合铰链局部自由度局部自由度1 1个虚约束个虚约束复合铰链复合铰链第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析例题三：例题三：计算图示机构自由度。计算图示机构自由度。分析：该机构具有分析：该机构具有5 5个个活动构件，有活动构件，有7 7个转动个转动副，即低副，没有高副。副，即低副，没有高副。于是机构自由度为于是机构自由度为123456 F=3n-2pLpH=35-27-0=1第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 第五节第五节 平面机构的组成原理和结构分析平面机构的组成原理和结构分析 n平面机构的高副低代平面机构的高副低代 为了便于对含有高副的平面机构进行分析

29、，为了便于对含有高副的平面机构进行分析，将机构中的高副根据一定的条件用一种虚拟将机构中的高副根据一定的条件用一种虚拟的低副和构件的适当组合来代替。的低副和构件的适当组合来代替。高副低代的替代条件高副低代的替代条件 替代前后机构的自由度、瞬时速度和瞬时替代前后机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度保持不变。加速度保持不变。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析高副低代的方法：用一个含有两个低副的高副低代的方法：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。在两高副两元素接触点处的曲率中心。高副两元素均为圆弧高副两元素

30、均为圆弧nn4第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 接触点的法线上找出两曲线接触处的曲率中心接触点的法线上找出两曲线接触处的曲率中心 K1、K2，用铰链四杆机构，用铰链四杆机构O1K1K2O2来来瞬时瞬时代替代替原高副机构。原高副机构。 高副元素为非圆曲线高副元素为非圆曲线第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 当两接触轮廓之一为直线时，直线的曲率当两接触轮廓之一为直线时，直线的曲率中心趋于无穷远，该转动副演化为移动副。中心趋于无穷远，该转动副演化为移动副。第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析 当两接触轮廓之一为一点时，其曲率半径当两接触轮廓之一为一点时，其曲率半径为零，该转动

31、副就在该点处。为零，该转动副就在该点处。 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析两接触轮廓分别为直线和点。两接触轮廓分别为直线和点。 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析高副高副元素元素曲线和曲线曲线和曲线曲线和直线曲线和直线 曲线和点曲线和点点和直线点和直线高副高副机构机构瞬时瞬时替代替代机构机构常见高副低代类型常见高副低代类型第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n基本杆组基本杆组 不能再拆的最简单的自由度为零的构件组不能再拆的最简单的自由度为零的构件组称为组成机构的基本杆组。称为组成机构的基本杆组。n机构的组成原理机构的组成原理 任何机构都可以看做是有若干个基本杆任何机构都

32、可以看做是有若干个基本杆组依次联接于原动件和机架上而构成。组依次联接于原动件和机架上而构成。自由度为自由度为F的机构的机构=F 个主动杆个主动杆 +1个自由度为个自由度为0的机架的机架 +若干个自由度为若干个自由度为0的基本杆组的基本杆组第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n杆组杆组 若基本杆组的构件数为若基本杆组的构件数为n，低副数为，低副数为PL 由由F3n2PL0，得，得3n2PL 故故 n 2 4 6 PL 3 6 9 级杆组级杆组级杆组级杆组机构的级别取机构的级别取决于其所含基决于其所含基本杆组中的最本杆组中的最高级别高级别 如如级机构级机构第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析八杆机构的组成八杆机构的组成 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n注意：杆组的全部外接运动副不能都并接注意：杆组的全部外接运动副不能都并接到一个构件上，因为这种并接会使杆组与到一个构件上，因为这种并接会使杆组与被并接件形成桁架，如图所示，起不到增被并接件形成桁架，如图所示，起不到增加杆组的作用。加杆组的作用。 第四章第四章 机构的结构分析机构的结构分析n平面机构的结构分析平面机构的结构分析 将已知的机构分解为原动件、机架和基将已知的机构分解为原动件、机架和基本杆组，并确定机构的级别。本杆组，并确