KUKA 机械手入门教程

1、1KUKA机械手入门教程机械手入门教程2內容內容n 配置输入配置输入/输出端口输出端口n 手持操作器（手持操作器（smartPDA）概述）概述n 基座标（用户坐标）的建立基座标（用户坐标）的建立n 建立工具（建立工具（TOOL）n 基本编程方法基本编程方法n 外部控制外部控制3 配置输入配置输入/输出端口输出端口 导入倍福文件导入倍福文件 双击安装好的workvisual图标（右图所示），打开编辑界面：4点击 文件文件 Import/Export5点击 导入设备说明文件导入设备说明文件 继续继续6点击 查找查找 找到要导入的文件点击 继续继续 导入7依次导入以下几个文件：EL31095F.GS

2、E EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml 8 在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标输入输出连接输入输出连接9 在项目项目结构结构中添加EL1809和EL2809模块10 选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接11手持操作器（smartPDA）12序号序号说说 明明序号序号说说 明明1smartPDA拔下按钮8主菜单键2手动/自动钥匙开关9设置参数（基本不用）3紧急停止键10启动程序运行43D鼠标，用于手动移动机器人11逆向

3、启动程序逐步运行5移动键，用于手动移动机器人12暂停正在运行的程序6设定自动速度13显示键盘7设定手动速度13基座标（用户坐标）的建立基座标（用户坐标）的建立 在主菜单中选择 投入运行投入运行 测量测量 基坐标系基坐标系 3 点点 141. 定义原点 152. 定义X轴正方向 163. 定义Y轴正方向 17 选择菜单序列 投入运行投入运行 测量测量 工具工具 XYZ 4 点建立工具（建立工具（TOOL）1819 用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP 驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离20 基本编程方法21 PTP 点到点运

4、动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：22名名 称称功功 能能说说 明明PTP运动类型点到点运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data116坐标基座标号Base_data116CONT近似定位接通“ ” ，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项23 LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：24名名 称称功功 能能说说 明明LIN运动

5、类型线性运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data116坐标基座标号Base_data116CONT近似定位接通“ ” ，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项25变量类型 整数 INT 实数 REAL 布尔 BOOL 字符 CHAR 列举 ENUM 结构数据 POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS 变量26定义变量定义变量 DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX7，3 DELC E6POS PP27n全局全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以显

6、示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。n局部局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。28常用指令常用指令 IF SWITCH FOR WHILE REPEAT LOOP WAIT 29 IF语句允许使用选择两个选项之一 3

7、0 SWITCH语句是用于不同程序分支的选择指令31 FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件32 WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件 33 REAPT直到循环结束才检查结束条件34 使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。35 WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。 等待一个事件： 等待时间：36中断编程 中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。 37使用中断时的步骤： 中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器