新代系统调试手册v1.3说课材料

1、代系统（ 调试手册）by : 苏州新代date : 2010/04/15 ver : 1.3版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿2009.07.07李鹏V1.202增加各系统手轮接线图汇总、系统资料说明、自动对刀说明、开机片制作、行程极限设定注意事项与说明2010.04.15崔后洸V1.3目录第一部分参数51.1 PR01 轴板基址 51.2 PR03 I/O 板基址 51.3 PR05 I/O 板组态 61.5 PR10伺服警报接点型态91.6 PR11轴卡时脉来源91.7 PR12SERVO6 轴卡最高时脉 91.8 PR13轴卡数目 91.9 PR15I/O 卡

2、数位滤波程度 101.10 PR17控制精度 111.11 PR21PR40 伺服对应的机械轴 111.12 PR41PR60 马达运动方向设定 121.13 PR61PR66 伺服轴向解析度设定 121.14 PR221PR226 轴型态 151.15 PR281PR300 选择半径轴或直径轴 161.16 PR321PR340 设定轴的名称 161.17 PR381PR400 位置伺服控制模式 171.19 PR404 后加减速切削钟型加减速时间 201.20 PR406 转角参考速度 201.21 PR408 半径5MM 圆弧切削参考速度211.22 PR941960 启动寻原点栅格功能

3、 221.23 PR1361PR1400圆弧尖角补偿 241.24 PR3217 选择控制面板键盘型别 251.25 PR3821PR3822 轴偶合轴号 251.26 PR3823PR3824 轴偶合轴号 261.27 PR3825 轴偶合型态 261.28 PR3851 断刀处理程式号码 271.29 PR3205 功能键形态 271.30 PR3211 蛰幕型别281.31 PR411G00 勤方式 281.32 PR3207C/S界面版本褊虢 281.33 PR3215逗刀日寺呼叫副程式 281.34 PR3241工件程式小数黑占型熊 291.35 PR3807圄弧黑占不在圄弧上检查视

4、窗 291.36 PR3819谩切检查型熊 291.37 PR3209 言定301.38 PR3219系统安装熊 301.39 PR3225蛰幕保功能延遽日寺311.40 PR481PR500快速移勤(RAPID TRAVEL , G00)日寺位置检查的视窗靶圉 311.41 PR561PR580遗失位置检查视窗 311.42 PR901PR920 零速检查窗口 311.43 PR2401PR2440 11第一行程保的靶圉 321.44 PR2441PR2480 11第二行程保的靶圉 321.45 PR1621PR1630主事由的械械事由或事由 321.46 PR.1641PR.1646主事由

5、褊礁器趣性 321.47 PR.1651PR.1656主蒯H逵褊礁器一斡的PULSE数 321.48 PR.1661PR.1666主事由回授倍频331.49 PR.1671PR.1676主蒯焉逵增益 331.50 PR.1711PR.1716主事由是否安装褊礁器 331.51 PR.1731PR.1736主事由最低斡速331.52 PR.1801PR.1806主事由最高斡速 331.53 PR.1831PR.1836主事由加减速日寺341.54 PR.1741PR.1746主事由定位速度 341.55 PR.1771PR.1776主事由原黑占偏移量 341.56 PR.1791PR.1796主

6、蒯H逵型熊 341.57 PR.1811PR.1816主事由褊礁器安装位置 351.58 PR2031PR2034手翰封鹰的械械事由 351.59 PR2041PR2044 手翰 ENCODER 一斡的 PULSE 数351.60 PR2001手翰第四段倍率定 351.61 PR2003手模擦手It虢礁 351.62 PR2031PR2033手的座檄事由 36第二部分联网 362.1 网络布线362.2 控制器设置步骤 362.3 .网络疑难问题解决方法 402.4 最重要的三点:472.5 其他故障与对策:482.5.1 来宾用户GUSE袜开启造成的连接失败 482.5.2 加入、删除 GU

7、ES#户 492.5.3 “帐户：来宾帐户状态”未启用 502.5.4 “ 网络访问：本地帐户的共享和安全模式” 设定不对502.5.5 防火墙设定不当引起的 512.5.6 本地连接被禁用 522.5.7 SERVER!艮务关闭了 542.5.8 本地连接IP、子网掩码、设置是否有误 542.5.9 协议没有安装 552.5.10 共享文件名不对或没有共享文件夹562.5.11 IP 地址冲突 572.5.12 系统中病毒或中木马程序等 582.5.13 磁盘格式为NTFS 格式的系统，共享的安全项设定不正确58第三部分系统警报 603.1 MOT 警报 603.2 COM /COR 警报

8、68第四部分 76常见故障处理 764.1 手轮故障处理 764.1.1 MPG 功能检查步骤： 764.1.2 MPG 接线图汇总 774.2 切削不良标准处理流程 814.3 主轴转速不对 824.4 加工工件尺寸有误差检查步骤 834.5 三大伺服警报处理说明 894.6 寻原点动作规格与异常处理 974.7 节距补偿说明 1014.8 光学尺双回授说明 1024.9 自动对刀介绍 1034.10 常用伺服驱动器接线说明 1094.10.1 安川驱动器接线图（供参考） 1094.10.2 松下驱动器接线图（供参考） 1114.10.3 三菱驱动器接线图（供参考） 1134.11 驱动器调

9、试（以安川为例）1174.12 新代诊断画面参数含义概要 1194.13 开机片 GH0sT制作方法 1224.14 行程极限相关设定介绍 127附录一：CNC配械步骤129第一部分参数1.1 Pr01轴板基址参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围1*第一片轴板基址065535800重新开机全系统1.Servo_4tt卡又t应I/O基址与跳线规则:轴卡编号第四片第三片第二片第一片对应轴号第1316轴第912轴第58轴第14轴8轴以上I/O基址0X280(640)0X340(832)0X320(800)0X300(768)JP16(4)WZJL_n M_lrZBLJ1LJ4JP15

10、(3)JP14(2)M.11 1JP13(1)8轴（含）以下I/O基址JP16(4)0X34( (832)IH)0X320 (800)LJ1ZZI=1ZB)JP15(3)L_ML_BJP14(2)JP13(1)轴卡二片以下 Pr01 800 轴卡超过二片Pr01 7682.Servo_6勺第一片轴卡基址为 768（目前一部控制器仅支援一张 Servo_6不可与Servo_4混插）3.Embedded一片轴卡基址固定为 5121.2 Pr03 I/O 板基址参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围3*第一片I/O板基址065535512重新开机全系统目前新代控制器提供I/O卡，第一片

11、I/O板基址均固定为5121.3 Pr05 I/O 板组态参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围5*I/O板组态097重新开机全系统组 态位址接头I/O板 型态Input （X）Output （Y）0EIO80_1X00X39X00X39EIO80_2X40X79X40X791PIO3 1 _CN1 （母）Relay 1X00X07Y00丫14CN2 （公）Relay 1X08X15Y16丫30PIO3_2啊CN1 （母）Relay 1X80X87Y80Y94CN2 （公）Hard keyX40X79Y40Y792PIO3_1恻KCN1 （母）Relay 2X00X39Y00Y1

12、1CN2 （公）Hard keyX40X79Y40Y79PIO3_2tBBBB1 T否MCN1 （母）Relay 1X80X87Y80Y94CN2 （公）Relay 1X88X95Y96Y1103PIO3_1幽KCN1 （母）Relay 2X00X39Y00Y11CN2 （公）Relay 1X40X47Y40Y54PIO3_2崛CN1 （母）Relay 1X80X87Y80Y94CN2 （公）Relay 1X88X95Y96Y110PIO3_3CN1 （母）Relay 2X120X159Y120Y131CN2 （公）Relay 1X48X55Y56丫704PIO3_1崛CN1（母）Relay2

13、X00X39Y00Y11CN2（公）Hardkey2X40X136Y40Y76PIO3_2崛CN1（母）Relay1X160X167Y160Y174CN2（公）Relay1X168X175Y176Y1905PIO3_1t-IBBBTN 3 MCN1（母）Relay2X00X39Y00Y11CN2（公）Hard keyX40X79Y40Y79PIO4_1崛X80X111Y80Y95PIO4_2IX120X151Y120Y135PIO4_3IYqqbb1 L a dIX160X191Y160Y191PIO4_4ITbbsh11.54,X200X231Y200Y231组 态位址接头I/O板 型态In

14、put (X)Output (Y)6PIO5_1XI1TB16INX00X15XI2TB16INX16X31XI3TB16INX32X47XO1TB16OUTY00丫15XO2TB16OUTY16Y31XO3TB16OUTY32Y47XO7P to P outX48X55Y48Y62XO8MPG portX56X63PIO5_2中 j TT 4XI1TB16INX128X143XI2TB16INX144X159XI3TB16INX160X175XO1TB16OUTY128Y143XO2TB16OUTY144丫159XO3TB16OUTY160Y175XO7P to P outX176X183Y

15、176Y190XO8MPG portX184X1917PIO5_1XI1TB16INX00X15XI2TB16INX16X31XI3TB16INX32X47XO1TB16OUTY00丫15XO2TB16OUTY16Y31XO3TB16OUTY32Y47XO7Heard keyX64X98X100X111Y64Y103XO8MPG portX56X63PIO5_2XI1TB16INX128X143XI2TB16INX144X159XI3TB16INX160X175XO1TB16OUTY128Y143XO2TB16OUTY144Y159XO3TB16OUTY160Y175XO7Heard keyX

16、192X226X228X239Y192Y231XO8MPG portX184X1919虚拟I/O卡1.9Pr15 I/O卡数位滤波程度参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围9*轴卡型态093重新开机全系统0:EMP21:SVO4环检查伺服警报2:SVO4+ 司服警报接点为常开接点 Normal Open（ A接点）3:SVO4+司服警报接点为常闭接点 Normal Close（ B接点） 4:EMP45:SERVO69:虚拟轴卡1.5 Pr10伺服警报接点型态参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围10*伺服警报接点型态0,1512重新开机SERVO屋由卡0: SER

17、VO 6轴卡警报为常开接点 Normal Open（ A接点）1: SERVO 6轴卡警报为常闭接点 Normal Close（ B接点）1.6 Pr11轴卡时脉来源参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围11*轴卡时脉来源022重新开机全系统此参数为设定轴卡时脉来源：设定0为使用轴卡自已时脉设定1为共用控制器底板IPC Bus时脉设定2为共用主机板VIA时脉设定原则：一体机控制器请设定0非一体机控制器请设定21.7 Pr12 SERVO6tt卡最高时脉参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围12*Servo6最高时脉504000Kpps500重新开机SERVO屋由卡此

18、参数为设定Servo6轴版最高时脉。1.8 Pr13轴卡数目参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围13*轴板数目061重新开机全系统此参数为设定控制器安装的轴板个数参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围15I/O板数位滤波程度033按Reset键全系统此参数为设定I/O板的滤波程度。数值越大滤波效果越大，但反应灵敏度变弱数值越小滤波效果越小，但反应灵敏度变快0:系统I点状态ON系统I点状态OFF1:系统I点状态ON系统I点状态OFF2:系统I点状态ON系统I点状态OFF3:系统I点状态ON系统I点状态OFF若有OFF讯号进入将检查后两个讯号，若任一个为 OFF则立即

19、改变系 统I点状态为OFF若有ON讯号进入将检查后两个讯号，若任一个为 ON则立即改变系统 I点状态为ON若有OFF讯号进入将检查下一个讯号，若下一个为 OFF则立即改变系 统I点状态为OFF若有ON讯号进入将检查下一个讯号，若下一个为 ON则立即改变系统 I点状态为ON若有OFF讯号进入将检查下两个讯号，若下两个都为 OFF则立即改变 系统I点状态为OFF若有ON讯号进入将检查下两个讯号，若下两个都为 ON则立即改变系 统I点状态为ON若有OFF讯号进入将检查下四个讯号，若下四个都为 OFF则立即改变 系统I点状态为OFF若有ON讯号进入将检查下四个讯号，若下四个都为 ON则立即改变系统I点

20、状态为ON硬晶【黠燮化1 41I in nnFl15=01 1 V j11i i1I1 1Fl 15= 214 ij!11 ii11111I 11 ai i i g l i i i:1| 1111 1i111E.|.ji1.12 Pr41Pr60达运动方向设定参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围17*控制精度132重新开机全系统设定值英制定位精度公制定位精度角度定位精度备注10.001 inch0.01 mm0.01 deg20.0001 inch0.001 mm0.001 deg30.00001 inch0.0001 mm0.0001 deg1 .此参数为设定控制精度，基本长

21、度单位长度单位 ，BLU。2 .此单位不会受公英制输入模式影响。3 .当此值改变时，所有有关BLU的长度单位参数必需重设，同时，刀具资料也必须重设1.11Pr21Pr40伺服对应的机械轴参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围2140*对应的机械轴0200重新开机对应伺服轴1 .设定各伺服轴对应到轴卡上实际硬体命令输出及编码器讯号输入的连接埠编号2 .控制器最多可同时安装4片servo4轴卡，每片轴卡可控制4组伺服系统，因此最多 可同时控制16组伺服系统。3 .各轴卡之设定及对应机械轴编号如下：Port Number 4 (P4)Port Number 3 (P3)Port Num

22、ber 2 (P2)Port Number 1 (P1)F Q aD ft A第四片触卡第三片触卡第二片触卡第一片轴卡PortCNC参数褊虢PortCNC参数褊虢PortCNC参数褊虢PortCNC参数褊虢P420虢械械刺1 (MPG)P415 W械轴(MPG)P410 W械刺1 (MPG)P45 W械刺J (MPG)19虢械械事由14虢械械事由9虢械械轴4虢械械轴P318虢械械事由P313虢械械事由P38虢械械轴P33虢械械轴P217虢械械刺IP212虢械械轴P27虢械械轴P22虢械械轴P116虢械械事由P111虢械械轴P16虢械械轴P11虢械械轴参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效

23、影口碰围4160马达运动方向反向0,10按Reset键对应伺服轴1、此参数可设定各轴机台实际运动方向,0:不反向,1:反向2、若试车时发现床台运动方向与命令方向相反时，可透过此参数修正轴卡送出命令的极性，藉此 修正床台运动方向的极性1.13 Pr61Pr66司服轴向解析度设定参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围6180位置感测器解析度100 2500000Pulse/rev1250按Reset键对应伺服轴81100轴卡回授倍频144按Reset键对应伺服轴121160螺杆侧齿轮齿数 马达侧齿轮齿数19999999991按Reset键对应伺服轴161180螺杆宽度（pitch）1

24、 1000000BLU按Reset键对应伺服轴181200伺服系统的位置回路增益（Loop gain）130001/sec按Reset键对应伺服轴201220位置感测器型态030重新开机对应伺服轴341360位置命令倍率分子1 9999999991按Reset键对应伺服轴361380位置命令倍率分母1 9999999991按Reset键对应伺服轴1 .位置感测器解析度&轴卡回授倍频：位置感测器解析度x轴卡回授倍频即为对应轴向马达encode海转总pulse数（若感测器为光学尺时则参数定义为每单位mm的总pulse数）2 .螺杆宽度：螺杆转一圈的线性进给量（当改变控制精度时，须一并修正此设定值）

25、3螺杆侧齿轮齿数&马达侧齿轮齿数：系统可由此两个参数的比值判断出马达与螺杆的转速比（齿轮数比1/2转速比值2/1）4伺服系统的位置回路增益（Loop gain）：a.此参数设定值须与对应轴向驱动器上的位置回路增益值相同（建议各轴也应相同）b.系统可透过此参数设定值计算合理的伺服追随误差值c.在位置控制模式时，此设定值仅为系统监控马达运动是否正常用d.在速度控制模式时，此设定值即为伺服系统的位置回路控制增益值5.位置感测器型态：新代控制器可由此参数设定位置编码回授为光学尺、一般编码器或绝对式编码器（绝对式编码器为新代针对三菱J2s驱动器所开发的绝对式原点，此功能伺服器需搭配特殊配线及参数设定)6

26、位置命令倍率分子&位置命令倍率分母：此两参数为特殊功能使用，系统可依照设定改变输出命令讯号与编码回授讯号的 解析度比值。(此两参数会造成一圈命令讯号与编码讯号数成设定倍数，建议一般加工机此两个参数都 设定为1，避免命令与回授解析度不一致)7.范例说明(针又t J2s驱动器及马达)：新代控制器控制器送 到槌轼器 命令量伺服UKSI器槌勤器箜到焦建雨 令量罪刻器送 到控制器 回授量瞽勘距滩搭制器特解载器而令母=禹建和犍曲软旧122)X相强i器T器析度帖8*81)工位置命令悟本今孑&知)位置命专情率分母P第1)比孑茴帖比归醒物器送到禹送命令曼二 控制器送到弓隈器帝金量X -.上X陋虺通起了曲翰比分母

27、申检出鼐帖出胭浅触触不槌勒贱到控硼强授量=熊知庭的量13mi系统需求：X轴螺杆pitch 10mm解析度需求1p/pulse马达以联轴器直接连接螺杆,系统参数设定定位精度1仙,设定步骤：,计算马达转一圈驱动器命令讯号值及到控制器编码输出讯号值(一圈的命令讯号值)=(pitch)/(B析度)=(10mm/rev)/(1p /pulse)=10000pulse/rev设定伺服解析度EX:三菱J2 Supe驱动器(马达侧一圈解析度131072pulse)Pn03(CMX)=16384 , Pn04(CDV)=1250 , Pn27(*ENR)=10000设定控制器参数一圈编码器讯号数 10000pu

28、lse 所以 Pr61=2500,Pr81= 4 Pr61*Pr81=10000(pulse/rev)(上述参数设定错误，则在移定机台时，会发生”错失位置命令，“追随误差过大” 伺服警报讯息.)联轴器直接传动，所以 Pr121=1 ,Pr122=1马达与螺杆转速比 PU21/PU22 = 1Pitch是 10mm定位精度 1仙)，所以 Pr161=10000 (um)(4检查驱动器的位置回路增益为 60(1/s)所以Pr181=60(1/s)(5位置检测器为马达后方的编码器，所以Pr201= 01.14 Pr221Pr226汕型态参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围221226

29、轴的型态050按Reset键对应伺服轴设定为0时：（线性轴）机械座标及绝对座标皆为线性轴型态。接受公/英制座标转换功能。G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。设定为1时：（旋转轴A）机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。座标值永远维持在0360度之间。绝对座标（G90彦动指令的+/-代表位置的方位。在公/英制座标系统下皆以“度”为单位。G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。绝对座标（G90彦动指令支援自动选择最短路径功能。设定为2时：（旋转轴B）机械座标及绝对

30、座标皆为旋转轴型态。座标值永远维持在0360度之间。绝对座标（G90彦动指令+/-, +代表正转、-代表反转。在公/英制座标系统下皆以“度”为单位。G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。设定为3时：（旋转轴C）机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。座标值永远维持在-360+360度之间。在公/英制座标系统下皆以“度”为单位。G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。设定为4时：（旋转轴D）机械座标为旋转轴型态，绝对座标为线性轴型态。机械座标值永远维持在0+360度之间

31、。在公/英制座标系统下皆以“度”为单位。G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。设定为5时：（旋胎轴E）机械座标及绝对座标皆为线性轴型态。在公/英制座标系统下皆以“度”为单位。G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点 支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。轴名称例如：10表示该轴座标显示隐藏00表示该轴座标显示开启1 一 X2 一 Y3 一 Z4 一 A5 一 B6 一 C7 一 U8 一 V9 一 Wa)Pr281Pr30城择半径轴或直径轴参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围2

32、81300选择半径轴或直径 轴010按Reset键对应伺服轴此参数逾用於串床系统特定事由向以直彳至事由方式控制畤使用EX: 一般襟型串床雪惯X串由以直彳至事由方式控制，所以Pr281=1b) Pr321Pr34股定轴的名称参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围321340设定轴的名称10010999重新开机对应伺服轴轴向名称代号为五码，其代表意义如下:轴代号例如：100表示该轴为X轴101表示该轴为X1轴406表示该轴为A6轴925表示该轴为 W25轴c)Pr381Pr40g：置伺服控制模式参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围381400位置伺服控制模式020重新

33、开机对应伺服轴0: CW/CCW位置伺服控制模式。1:电压位置伺服控制模式。2： A/B Phased置伺服才5制模式(轴卡版本须Servo4-O-2. ”上才可使用)d)向运动特性设定参数参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围401切削的加减速时间060000ms按Reset键所有伺服轴541560各轴切削的加减速 时间060000ms按Reset键对应伺服轴405切削的最高进给速 度0240000mm/min in/min deg/min按Reset键所有伺服轴621640各轴切削的最高进 给速度0240000mm/min in/mindeg/min按Reset键对应伺服轴4

34、02重力加速度加减速 时间0,60000ms按Reset键所有伺服轴641660各轴重力加速度加 减速时间0,60000ms按Reset键对应伺服轴以上各参数只在 G01/G02/G03/G3惮节有效1切削的最高进给速度：Pr405运动中各轴合成速度的最大允许值Pr621Pr640运动中各轴 速度最大允许值2 .切削的加减速时间：轴向加减速运动时，系统采用最大斜率加减速方式，单位时间内速度最大变动是限制的Pr401切削时加减速运动的单位时间内速度变化量最大允许值Pr541Pr560各轴切削时加减速运动的单位时间内 速度变化量最大允许值3 .重力加速度加减速时间：轴向加减速运动时，系统采用最大斜

35、率加减速方式，单位时间内加速度最大变动是限制的Pr402切削时加减速运动的单位时间内加速度变化量最大允许值Pr641Pr660各轴切削时加减速运动的单位时间内加速度变化量最大允许值4参数作用示意图:单轴点到点直线运动运动规划模拟图5.范例说明：EX:合成限制值 Pr401=200 ,Pr402=200 ,Pr405=4000X 轴限制值 Pr621=2000 ,Pr541=100 ,Pr641=150Y 轴限制值 Pr622=3000 ,Pr542=200 ,Pr642=200目前座标位置X0. Y0.G01 X100. Y200. F6000a.系统会自动比对单节内各单节运度轴向的速度最大允

36、许值、单节速度命令值及Pr405的值做比较，取出最小的值当作此单节的最大合成进给速度最大合成进给速度=MinPr405,Pr621,Pr622,Feedrate=Min4000,2000,3000,6000=2000 (mm/min)b.依照单节内各轴向移动量计算各轴速度值X 轴进给速度=2000*100/(1002+2002)=2000*0.447=894(mm/min)Y 轴进给速度=2000*200/(1002+2002)=2000*0.894=1789(mm/min)c.合成速度单位时间内速度变化量最大量AmaxAmax = Min(Pr405/Pr401),(Pr621/Pr541)

37、,(Pr622/Pr542)= Min4000/200,2000/100,3000/200= Min20,20,15 = 15 (mm/min2)d.单节内X轴加减速度最大值A max,x, Y轴加减速度最大值 Amax,yAmax,x = 15*100/(100+20C2)=15*0.447=6.705(mm/min)Amax,y = 15*200/(1002+2002)=15*0.894=13.41(mm/mi2n)e.合成速度单位时间内加速度变化量最大量JmaxJmax = Min(1G/Pr402),(1G/Pr641),(1G/Pr642)= Min9800/(200*0.001),

38、9800/(150*0.001),9800/(200*0.001)= Min49000,65333,49000 = 49000 (mm3/)sf.单节内X轴加减速度最大值Jmaxg Y轴加减速度最大值Jmax,yJmax,x = 49000*100/(1020+2002)=49000*0.447=21903(mm3/s)Jmax,y = 49000*200/(1020+2002)=49000*0.894=43806(mm3/s)PS行程1米铳床加工机建议值：1.G01最高速度每增加 1000mm/min加减速时间（Pr401曾加30ms2.Pr402可从150ms开始调适ex: 参数 405

39、加工速度设定10000mm/min 建议,Pr401 设定 300mse）Pr404后加减速切削钟型加减速时间参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围404后加减速切削钟型 加减速时间0,60000mS按Reset键所有伺服轴切削后加减速时间.提供线性后加减速的方式，平滑马达输出指令，以达到加减速的效果，建议值 20ms30msf）Pr406转角参考速度参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围406转角参考速度0,3600000mm/min度 /min按Reset键所有伺服轴转角减速速度（参数406）:说明：在直线车$角时，能够预看转角大小，事先减速，以参数设定的速度转

40、弯， 此参考速度为转角90度时，允许的角隅最高速度值。此速度越大时加工越快， 但角隅精度差，此速度设定值越小 ，转角速度越慢，但角隅精度较好。工具机建议值 600 mm/min.（一）不减速0.75m/min（四）减到 0.33 m/min00.25m/min（三咸到特别注意：1 . G code 若有设定 G61 in position checks查，控制器会取消 look ahead自动减速处理机制2 .若不需要转角减速功能，可将406,408参数设定很大值，转角就会以较高的速度 转弯，但请同时将404参数设大（3000 mm/min速度，可放大到50ms）以后加减速 的方式，提供机台必

41、要的加减速保护，避免机构受到太大冲击.g） Pr408半径5mm圆弧切削参考速度参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围408半径5mm圆弧切削参考速度0,3600000mm/min度 /min按Reset键所有伺服轴圆弧曲率减速参数（参数408）:说明：由于圆弧切削时，伺服落后会造成圆半径内缩，此内缩量为22E二二;，（T为伺服系统时间常数；V为切线速度；R为圆半径。）2R因此，我们利用此关系式，在内缩量保持固定与伺服特性固定的条件下，找出任何圆半径的进给 速度，关系式如下：V /Vref ;（圆弧速度与圆弧半径均方根成正比） ；Rref408参数的设定方式为，参考圆Ref =

42、5mm此参考半径R ,设定圆弧进给速度V* （工具机建议 值 Vref = 1,500 （mm/min）特别注意：3 . 408参数同时限制直线短 block且曲率大的路径，一个圆以G02/G03行进的速度，与将 一个圆切成许多直线段，以G01去走，在SYNTEC的控制器，两者的行进速度是一样 的，同时，受408参数的限制，因为两者的路径曲率是一致的4 .在此控制架构上，轨迹的误差量在曲率大的路径上，因为减速，所以伺服落后量就会小很多，而达到高精度的需求，对于这样的伺服落后量，若无法完全满足需求，可考虑设定速 度前馈补偿百分比（参数581-620）设此参数时，因为控制器输出已加入伺服落后量的补

43、 偿，机台运动上，会有较大的加减速，因此，可将加减速时间（参数401）再加长一些.h）Pr941960启动寻原点栅格功能参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围941960启动寻原点栅格功能0,10按Reset键所有伺服轴1 .何为原点栅格量?机台寻原点时，从离开原点极限开关信号到第一个马达零点信号（Index）期间之马达旋转距离既为原点栅格量，此距离会于系统资料编号5659显示，显示单位为百分比，亦既25代表1/4转，50代表1/2 转。2 .寻原点栅格功能之使用时机：当马达第一个零点信号 （Index）与原点极限开关信号相当接近时（系统资料5659小于20或大于80）,控制器有

44、可能会因为I/O扫描时间延迟或原点极限开关反覆作动感应距离误差而导致靠近原点极限开关之零点信号有时会抓到，有时会被忽略，造成原点位置不准确。如有这种情形请将参数941946寻原点栅格功能打开。3 .寻原点栅格功能之动作规格：（参数941946）当打开寻原点栅格功能后 （参数941946设1）,如果CNC发现原点栅格量小于 50%（马达半转），会 忽略这个INDEX，继续找下一个 INDEX 作为此伺服轴之原点。马达零点信号JR马达一转为ioO%4 .系统资料编号5659的适当内容:参数941946设定系统资料编号5659的适当内容02080（约马达1/5 4/5 转）170130（约马达7/1

45、0 13/10 转）注意事项：1 .进入诊断画面，看参数56（X轴）,57（Y轴）,58（Z轴），如果这个值太小或太大，表示原点极限开关 与INDEX距离太接近，建议值:马达20%到80%的位置。2 .栅格量保护设定原则：尽量让原点INDEX距原点极限开关一个安全距离（1/5转以上），如果 原来的极限偏移量落于编码器 1/5-4/5转之间，则不起动栅格量保护，如果偏移量小于1/5或 大于4/5转的距离，则起动栅格量保护（栅格量值控制器自行设定为50%）。3 .设完参数后，重新作几次寻原点动作，看每次极限偏移量是否每次大于 1/2转，如果是，表示 已经忽略掉极限开关附近的INDEX，这个栅格量保

46、护生效。4 .极限开关若品质太差，每次寻原点极限偏移量太大，可将寻HOME第二段速度设小（参数 841860）会提高找极限偏移量的重现性，有助于栅格量保护设定，建议参数 841860设定 范围介于100300i)PU361PU40I0弧尖角补偿参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围13611380圆弧尖角补偿量09999BLU0按Reset键全部参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围13811400圆弧尖角补偿时间 常数060000mS0按Reset键全部BallBar量测IB形量wffi力擦 摩能心静触丫j）Pr3217选择控制面板键盘型别参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围3217*选择控制面板键盘 型别0102重新开机全部参数3217设定内容说明0连接个人电脑键盘1连接单色9CRT 900型或彩色8.4”TFT 900型键盘2连接彩色10.4”TFT 900型键盘3连接旧型单色9CRT4连接彩色8.4”或10.4TFT 940型键盘9连接个人电脑键盘k)Pr3821Pr3822轴偶合轴号参数编号说明输入范围单位初始值修改后何时有效影口碰围3821*轴偶合主动轴轴号0200重新开机设定的轴向参