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1、流量对象流量对象临界比例度参数整定实验临界比例度参数整定实验“悌”字号过程控制实验装置李林阳、陈国安2012.10.28一、流量对象一、流量对象的临界比例度振荡实验的临界比例度振荡实验 恒压供水为基础，设置为50kpa； P单独作用 等幅振荡曲线的查找，先把P作用从小到大每次增加0.1，大致找出临界震荡的P参数的范围，确定范围之后再把P从小到大每次增加0.02进行更精确的查找二、控制参数计算 流量设定值500(L/h)， 波峰值543 ，波谷值558 控制周期0.5s 临界振荡时的比例增益 Kcmax=0.165 ，振荡周期 Pu=13s根据Ziegler-Nichols公式计算出的流量控制参

2、数为 P控制 P=0.0825 PI控制 P=0.07425 I=10.79 PID控制 P=0.099 I=6.5 Td=1.56 这种整定方法是以得到4:1衰减，并且有合适的超调量为目标的三、P调节 P=0.0825 有差调节！四、PI调节 P=0.07425 I=10.79 消除了余差五、五、PID调节调节 P=0.099 I=6.5 Td=1.56六、结论 P调节有余差 PI调节消除了余差，调节时间约125秒，没有超调 PID调节有小振荡，调节时间62.5秒，和PI调节相比调节时间短 调节有5-10秒的纯滞后。微分也无法消除纯滞后的影响 PID调节初始段有小的负向过冲，这是为什么？ PID调节初始段有小的负向过冲，这是因为微分作用的影响。 调节初始阶段，随着流量的增加，当前值增大，偏差e变小，所以偏差变化率为负值，即Kp*Td*de/dt=负值。这时P分量、I分量都为正值，唯有D分量为负

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