自动驾驶中的人机交互

1、无人驾驶汽车之环境感知系统无人驾驶汽车之环境感知系统调研调研作者作者 实现无人驾驶必须要完成的功能1. 能够确认自身的当前位置，根据行驶目标及途中情况，能够确认自身的当前位置，根据行驶目标及途中情况，规划、修改行车路线规划、修改行车路线。 2. 能够可靠识别行车路线，并可通过自动转向控制使自身能够可靠识别行车路线，并可通过自动转向控制使自身按规定路线准确稳定行驶。按规定路线准确稳定行驶。 3. 行驶过程中，能够可靠实现车速调节、车距保持、换道、行驶过程中，能够可靠实现车速调节、车距保持、换道、超车等各种必要基本操作超车等各种必要基本操作。 4. 能够确保行驶安全，按时到达目的地能够确保行驶安全

2、，按时到达目的地 5. 能够适应不同的行驶环境能够适应不同的行驶环境。当前技术条件下所有环境感知系统以及他们优缺点1. 视觉传感：基于机器视觉获取车辆周边环境两维或三维图视觉传感：基于机器视觉获取车辆周边环境两维或三维图像信息，通过图像分析识别技像信息，通过图像分析识别技 术对行驶环境进行感知术对行驶环境进行感知.车载车载单目视觉运动物体检测单目视觉运动物体检测 优点：信息量丰富、实时性好、体积小优点：信息量丰富、实时性好、体积小 、能耗低。、能耗低。 缺点：易受光照环境影响、三维信息测量精度较低。缺点：易受光照环境影响、三维信息测量精度较低。2. 激光传感：基于激光雷达获取车辆周边环激光传感

3、：基于激光雷达获取车辆周边环境两维或三维距离信息，通过距离分析识别境两维或三维距离信息，通过距离分析识别技技 术对行驶环境进行感知。术对行驶环境进行感知。 优点：能够直接获取物体三维距离信息、测优点：能够直接获取物体三维距离信息、测量精度高、对光照环境变化不敏感。量精度高、对光照环境变化不敏感。 缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信息、体积较大、价格昂贵、不便于车载集成。息、体积较大、价格昂贵、不便于车载集成。 3. 微波传感：基于微波雷达获取车辆周边环境两维或微波传感：基于微波雷达获取车辆周边环境两维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行三

4、维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。感知。 优点：能够以较高精度直接获取物体三维距离信息、对优点：能够以较高精度直接获取物体三维距离信息、对光照环境变化不敏感、实时性好、体积较小。光照环境变化不敏感、实时性好、体积较小。 缺点：无法感知无距离差异的平面内目标缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信息。信息。 4，通讯通讯传感：基于无线、网络等近、远程通讯传感：基于无线、网络等近、远程通讯技术获取车辆行驶周边环境信息。技术获取车辆行驶周边环境信息。 优点：能够获取其它传感手段难以实现的宏观优点：能够获取其它传感手段难以实现的宏观行驶环境信息、可实现车辆间信息共享、对环行驶环境信息、

5、可实现车辆间信息共享、对环境干扰不敏感。境干扰不敏感。 缺点：可用于车辆自主导航控制的信息不够直缺点：可用于车辆自主导航控制的信息不够直接、实时性不高、无法感知周边车辆外其它物接、实时性不高、无法感知周边车辆外其它物体信息。体信息。 5， 融合传感：运用多种不同传感手段获取车辆融合传感：运用多种不同传感手段获取车辆周边环境多种不同形式信息，通过多信息融合对周边环境多种不同形式信息，通过多信息融合对行驶环境进行感知。行驶环境进行感知。 优点：能够获取丰富的周边环境信息、具有优良优点：能够获取丰富的周边环境信息、具有优良的环境适应能力、为安全快速自主导航提供可靠的环境适应能力、为安全快速自主导航提供可靠保障。保障。 缺点：感知系统过于复杂、难于集成、造价昂贵、缺点：感知系统过于复杂、难于集成、造价昂贵、实用性差。实