S700系列驱动器作业指导书

1、衡阳市镭目科技有限责任公司文件编号RAM-WI-C693版本A/0S700系列驱动器的操作业指导书生效日期2014年7月31日发放号作 业 指 导 书S700系列驱动器的操作业指导书镭目公司工程部目录作 业 指 导 书1目的3范围3一、S700系列驱动器的联机31、准备工作32、驱动器联机43、操作栏图标说明5二、S700系列驱动器参数设置61、设置向导62、基本设置64、通信设置75、反馈设置86、电机配置87、电流环参数设置108、速度环设置109、位置环设置1110、模拟量接口设置1211、数字量接口设置1212、电机测试1313、数据监视1314、EtherCAT通讯14三、S700系

2、列驱动器参数上传15四、S700系列驱动器参数下载17五、示波器使用以及曲线分析201、示波器使用202、曲线分析之结晶器振程计算223、曲线分析之结晶器振频计算24六、故障查询以及处理261、驱动器故障查询262、驱动器故障及处理表26目的提高工程部员工的专项技能，以及规范客户培训。范围工程部所有电气员工一、S700系列驱动器的联机1、准备工作 1.1、S700系列驱动器一台，和电机链接好并且通上电； 1.2、工控机一台，安装好专用驱动器上位机软件：DriveGUI； 1.3、串口线一根，链接工控机串口和驱动器串口X6：如下图工控机端串口链接驱动器端串口链接2、驱动器联机 双击桌面图标，弹出

3、如下对话框；选择“是”连接驱动器并弹出下图窗口；选“否”则不连接驱动器，打开离线软件；点“确定”后进入软件界面；在按钮栏找到“”找到链接驱动器；状态栏显示如下图，恭喜你链接驱动器成功。 3、操作栏图标说明：串口链接；：断开链接；：加载驱动器内的参数；：刷新当前页面设置；：参数应用；：停止当前运动；：驱动器使能；：驱动器去使能；：参数保存于EEPROM(断电数据不丢失)；：清除EEPROM内的参数，断电后参数复原；：故障清除；：驱动器复位。二、S700系列驱动器参数设置 1、设置向导选择“显示完全配置”； 2、基本设置设置能耗电阻、电源；查看固件以及固件版本等信息；3、单位选择设置设置位置、速度

4、、加速度单位；设置电机转一圈的脉冲数； 4、通信设置设置驱动器地址、看门狗以及选择通信方式（EtherCAT通信不需要地址） 5、反馈设置设置反馈接口、反馈级数；查看相位角、电机当前位置。 6、电机配置单击“Custom Motor Parameters”，按照电机名牌设置相关参数。点“是”重新修改速度环和电流环参数。点“否”保持原有的速度环和电流参数不变。 7、电流环参数设置设置电流比例积分，以及电流报警阀值。 8、速度环设置设置速度控制的比例和积分以及速度限制值。 9、位置环设置 10、模拟量接口设置模拟量输入输出通道设置； 11、数字量接口设置数字量输入输出通道设置12、电机测试注意：该

5、功能是测试电机使用的，严禁带丝杆测试。13、数据监视 14、EtherCAT通讯 注意：参数设置完后，请注意保存到EEPROM里去。然后重启驱动器。三、S700系列驱动器参数上传 注意、我们将界面软件和驱动器连上的时候，驱动器里的所有数据已经上传到界面上了，其中包含参数，我们只需要保存即可；操作如下（驱动器联机动作不再重复阐述）： 1、选择“文件”菜单里的“另存为”即可；填写好文件名，选择好保存地址后单击“保存”即可；建议：文件名最好添加日期，以备后面查询。四、S700系列驱动器参数下载首先链接驱动器，清除驱动器里的参数，然后下载参数；找到“”按钮，单击清除驱动器里原来的参数。1、选择“文件”

6、菜单里的“打开”2、找到参数文件单击“打开”3、单击“是” 4、单击“是” 5、什么都不要，单击“OK”即可；如果选中上图的选择框，则下载参数时会修改为新的地址、名字、相位角。6、选择“是”，驱动器将保存参数并且重新启动；7、提示下载motion Task，目前的非正弦不需要下载此参数，选”否”即可。到这里参数下载完毕；注意：下载参数严禁在生产时进行，下载完后一定要将参数保存到EEPROM里。然后重启驱动器。五、示波器使用以及曲线分析1、示波器使用 示波器主画面如图所示曲线显示区域：包含当前曲线、读取线上的读取数据Resolution： 检测点数多少，最多为fine 其次为normal，最差为

7、coarse；Time/Div： 每个格子的时间；可设为15000ms,整个屏幕检测最长时间为8格；Channel 1- 4 ：可选择要检测的变量（下面介绍）；Auto-scale ：打钩代表该变量读取出来，不打钩不读取出来；Start：开始采集Stop ：结束采集Refresh ：从驱动器加载当前的波形Restore Oscilloscope Defaults： 示波器的配置复位为初始值检测变量含义说明：I_act：实际电流I_cmd：给定电流V_act：实际速度V_cmd：给定速度VBUS：直流母线电压P_act：实际位置P_cmd：给定位置PEttor：位置偏差Off：关闭通道User_

8、defined：其他变量当前曲线保存（Save Plot File）与加载(Load Plot File)2、曲线分析之结晶器振程计算图一当前电机位置（波谷）是P1=-956976.1图二当前电机位置（波峰）P2=-227057结晶器振程计算A=电机转一圈的脉冲数(1048576)D=丝杆导程（16、25）L1=电动缸到支点的距离(1)L2=结晶器到支点的距离(0.44)P1=波谷电机脉冲数 （-956976.1）P2=波峰电机脉冲数（-227057）结晶器振程H=(P1-P2)/A*D*(L2/L1)=-4.90058mm 注意：计算结果取绝对值即可3、曲线分析之结晶器振频计算图一第一个波谷

9、时间T1=199.5ms图二第二个波谷时间T2=672.2ms结晶器振频计算第一个波谷时间T1=199.5ms第二个波谷时间T2=672.2msf=(60*1000) /(T2-T1)= (60*1000) /(672.2-199.5)=126.9303998次/分钟六、故障查询以及处理1、驱动器故障查询可查询最近故障、故障频次以及当前故障和警告； 2、驱动器故障及处理表报警信息：驱动器的故障可以通过前面板上的LED 屏状态显示来判断，驱动器正常状态只有P24（通电但未使能）、24（通24V 电源，未通主电源）、E24（使能）三个状态，其它状态都是故障所有错误消息都会导致 BTB/RTO 触点

10、打开，放大器的输出级关闭（电机失去全部转矩），电机抱闸被激活；，包括致命性错误和非致命性错误。致命性错误Number编号Designation名称Explanation说明F01*heat sink temperature（散热器温度）heat sink temperature too high，limit is set by manufacturer to 80C（散热器温度太高，生产厂规定的限值为80C）F02*Overvoltage（电压过高）overvoltage in DC-link（直流母线电压过高） limit depends on the mains supply voltag

11、e（限制取决于干线供电电压F03*following error跟踪误差message from the position controller来自位置控制器的信息F04feedback cable break反馈电缆断了short circuit, short to ground短路，接地短路F05*Undervoltage低电压undervoltage in DC-link直流母线电压过低 limit is set by manufacturer to 100V制造者将限制设为100伏F06motor temperature电机温度motor temperature too high电机温

12、度过高 limit is set by manufacturer to145C制造者将限制设为145CF07aux. voltage辅助电压Internal aux. voltage not OK内部的辅助电压不行F08*Overspeed超速motor running away, speed is too high电机失控，速度过高F09EEPROM电可擦只读存储器checksum error检查和错误F10Flash-EPROM闪存checksum error检查和错误F11brake 制动器cable break short circuit, short to ground电缆断路，短路

13、，接地短路F12motor phase电机相位motor phase missing (cable break or similar)电机相位丢失（L1L2L3或MA、MB、MC电缆断了或类似现象）F13*internal temperature内部温度Internal temperature too high内部温度过高F14output stage输出级fault in the output stage输出级有故障F15It max It最大值It max. value exceeded超过了It最大值，电机电流过大，可能是电动缸动作时遇到较大的阻力。F16*supply - BTB/RT

14、O电源- BTB/RTO2 or 3 phases missing in the supply feed电源输入过程中2或3个相位丢失F17A/D converter A/D转换器error in the analog-digital conversion, usually caused by excessive EMI模拟数字转换错误，通常由过多的EMI引起F18Regen 能量再生regen circuit faulty or incorrect setting 能量再生回路有故障或设置不正确。能耗电阻连线断或驱动内部故障。F19supply phase电源相位a supply phase

15、 is missing电源相位丢失 (can be switched off for 2-phase operation)（可以切断，进行2相位操作）F20Slot fault插槽故障Hardware fault of the expansion card扩展卡硬件故障F21Handling fault处理故障Software fault of the expansion card扩展卡软件故障F22Short circuit to earth (ground) 接地短路short circuit to earth (ground)接地短路F23CAN Bus off CAN总线断CAN Bu

16、s total communication error CAN总线总通讯错误F24Warning警告Warning displays as error警告作为错误显示出来F25Commutation error换相错误Encoder systems only仅仅是编码器系统F26Limit switch限位开关Homing error (hardware limit switch reached)自引导错误（硬件限位开关达到）F27restart lock -AS-重新启动锁-AS-Operating error for restart lock -AS重新启动锁-AS-运行错误F28Rese

17、rved预留的Reserved预留的F29SERCOS error SERCOS错误SERCOS error SERCOS错误，可能是SERCOS卡坏或光纤断。F30Emerg. Stop急停Timeout Emerg. Stop TimeoutF31reserved预留的reserved预留的F32system error系统错误system software not responding correctly系统软件没有正确响应非致命性错误：已经发生、但不会引起放大器输出级关闭的故障（BTB/RTO 触点保持闭合），在前面板 LED 显示屏 上以警告代码的形式显示。Number编号Desig

18、nation名称Explanation说明n01ItIt threshold exceeded 超过It阀值，电流过大。n02regen power电源preset regen power reached达到预先设置的电源n03*S_fault S故障exceeded preset contouring error超过预先设置的作等值线错误n04*response monitoring响应监测response monitoring (fieldbus) is active响应监测（现场总线）是起作用的。n05supply phase电源相位supply phase missing电源相位丢失n

19、06*Sw limit-switch 1软件限位开关1passed software limit-switch 1已经通过的软件限位开关1n07*Sw limit-switch 2软件限位开关2passed software limit-switch 2已经通过的软件限位开关2n08motion task error运动任务错误a faulty motion task was started启动了一个有故障的运动任务n09no reference point无参考点not reference point set at start of motion task启动运动任务时没有设参考点n10*PSTOPPSTOP limit-switch activated PSTOP限位开关被激活n11*NSTOPNSTOP limit-switch activated NSTOP限位开关被激活n12motor default va