工业机械手设计

1、本科毕业论文（设计）论文题目：工业机械手设计学生姓名：所在院系：机电学院 所学专业：机电技术教育导师姓名：完成时间：摘 要在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，本设计通过对机械手各主要组成部分（手部、手腕、手臂和机身等）分析，从而确定各主要组成部分的结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图。通过此次机械手设计，掌握相关机械手设计的主要步骤，对于CAD/CAM 软件应用方面有了进一步的提高。关键词：机械手，设计，手部，手腕，手臂，机身，结构The Design of Industry Mani

2、pulatorAbstractIn the mechanical manufacturing industry, the manipulator has been widely applied, thus the big improvement worker's work condition, the remarkable enhancement labor productivity, sped up realizes the industrial production mechanization and the automated step, this design through

3、to the manipulator each main constituent (hand, skill, arm and fuselage and so on) analyzes, thus determined each main constituent the structure, carries on the design calculation in this foundation to the manipulator, thus determination assembly assembly drawing.Designs through this manipulator, th

4、e grasping correlation manipulator designs the main step, had the further enhancement regarding the CAD/CAM software application aspect.Keywords: Manipulator, design, hand, skill, arm, fuselage, structure目 录1 绪论 12 机械手设计要求 13 机械手总体设计方案 13.1 机械手的组成 1 执行机构 1 驱动机构 2 控制机构 23.2 机械手在生产中的应用 23.3 机械手的主要特点 2

5、3.4 机械手的技术发展方向 33.5 机械手坐标形式与自由度选择 4 机械手坐标形式选择 4 机械手自由度选择 43.6 机械手的规格参数 43.7 机械手手部设计计算 5 手部设计基本要求 5 手部力学分析 5 夹紧力与驱动力的计算 7 手抓夹持范围计算 9 手抓夹持精度的分析计算 93.8 机械手腕部设计计算10 腕部设计基本要求 10 腕部的结构选择 10 腕部回转力矩计算 11 腕部工作压力计算 13 液压缸盖螺钉计算 14 动片和输出轴联接螺钉计算 153.9 机械手臂部设计计算 15 臂部设计基本要求 15 臂部的结构选择 16 手臂伸缩驱动力计算 16 手臂伸缩液压缸参数计算

6、183.10 机身升降机构计算19 手臂偏重力矩计算19 3.10.2 升降导向立柱不自锁条件21 手臂升降驱动力计算21 手臂升降液压缸参数计算223.11 机身回转机构计算 23 手臂回转液压缸驱动力矩计算23 手臂回转液压缸参数计算24 液压缸盖螺钉计算24 动片和输出轴间联接螺钉计算254 机械手装配总图265 结论27 致谢27 参考文献28 1 绪论工业机械手设计是机械制造、机械设计等方面的一个重要的教学环节，是学完技术基础课及有关专业课以后的一次综合设计，通过这一环节把有关课程中所获得的理论知识在实际中综合的加以应用，使这些知识能够得到巩固和发展，并使理论知识和生产密切的结合起来

7、，通过设计培养学生独立思考能力，树立正确的设计思想，掌握机械产品设计的基本方法和步骤，为自动机械设计打下良好的基础。2 机械手设计要求要求本设计能鲜明体现设计构思，并在规定的时间内完成以下工作：1） 拟定机械手的整体设计方案，特别是机械手各主要组成部分的方案。2） 根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部、腕部、臂部和机身的结构。3） 各主要部件（手部、腕部、臂部）的设计计算。4） 工业机械手装配图的绘制。5） 编写设计计算说明书。3 机械手总体设计方案3.1 机械手的组成工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。 执行机构1）手部 即直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型，（多

8、为回转型，因其结构简单），手部多为二指（也由多指），根据需要分为外抓式和内抓式两种，也可以用负压式或真空式的空气吸盘和电磁吸盘。传力机构形式也很多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式、重力式。2）腕部 是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑、灵巧，但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。3）手臂 是支撑被抓物体手部、腕部的重要部件，并带动它们做空间运动，它的主要作用是带动手指去抓取工件，并按预定要求将其搬运到给定

9、的位置，一般手臂需要三个给定自由度才能满足要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降运动。4）行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国正处于仿真阶段。 驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分，根据动力源的不同大致可分为气动、液压、电动和机械式四种。采用液压机构速度快，结构简单，成本低，臂力大，尺寸紧凑，控制方便。 控制机构 在机械手控制上，有点动控制和连续控制两种，大多数用插销板进行点动控制，也有用PLC进行控制，主要控制的是坐标位置。3.2 机械手在生产中的作用机械手在工业生产中的应用极为广泛，可以归纳为以下几个方面：1） 建造旋转体零件（轴类、盘类、环类）自动线。2） 在实现单机自动化方面：

10、 a各类半自动车床，有自动夹紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，仍需人工上下料，装上机械手，可实现自动生产，一人看管多台机床。 b注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，装上机械手自动装卸工件，可实现自动生产。c冲床有自动上下料冲压循环，装上机械手上下料，可实现冲压生产自动化。3.3 机械手的主要特点 1）对环境的适应性强，能代替人从事危险、有害的操作，在长时间工作对人类有害的场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下，以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。 2）机械手能持久、耐劳，可以把人从

11、繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。 3）由于机械手的动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。 4）机械手通用性、灵活性好，能较好的适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。5）采用机械手能明显的提高劳动生产率和降低成本。3.4 机械手的技术发展方向 国内外使用的实际上是定位控制机械手，没有“视觉”和“触角”反馈。目前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触角”的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确的夹持工件，进而精确的在机器中定位、定向。 为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入

12、三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件。 为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，一般采用两种方法：一种是检测把握物体手臂的变形，以选择适当的握力，另一种是直接检测指部与物件的滑落位移，来修正握力。 因此这种机械手具有以下几方面的性能：1） 能准确的抓住方位变化的物体。2） 能判断对象的重量。3） 能自动避开障碍物。4） 抓空或抓力不足时能检测出来。这种具有感知能力并能对感知的信息做出反应的工业机械手称为智能机械手，它是有发展前途的。现在工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，代替人从事繁重、危险的工作，在恶劣环境下尤其明显，至于

13、在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况不能说是很好的，其原因之一是，工业机械手的性能还不能满足这些工业部门的要求，适合机械手工作的范围很狭小，另外经济性问题也很重要，利用机械手节约人力从经济上看不一定总是合算的。然而利用机械手实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问题获得解决，机械手的应用必将飞跃发展。3.5 机械手坐标形式与自由度的选择 机械手坐标形式选择机械手一般包括圆柱坐标式、球坐标式、直角坐标式、多关节式。直角坐标式机械手，占用空间大，工作范围小，惯性大，一般不多用，只有在自由度较少时才考虑用。圆柱坐标式机械手，占用空间小，工作范围大，

14、惯性大，结构简单。多关节式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性小，能抓取底面物体，但多关节式结构复杂，所以也不多用。球坐标式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体。由以上叙述可以看出圆柱坐标式和球坐标式比较适合，但由于圆柱坐标式比球坐标式在结构方面简单一些，所以最后决定选择圆柱坐标式机械手。图1 圆柱坐标机械手的机构运动简图 机械手自由度选择由圆柱坐标式机械手结构简图选择四自由度机械手。3.6 机械手的规格参数抓重： 自由度：个 坐标形式：圆柱坐标式手臂运动参数：伸缩行程（X）： 伸缩速度： 升降行程（Z）： 升降速度： 回转范围： 回转速度： 手腕运动参数：回转范

15、围： 回转速度： 位置检测： 用电位器反馈式重复定位精度： 驱动方式： 液压驱动（中、低压系统）控制方式： 可编程控制3.7 机械手手部设计计算 手部设计基本要求1）应具有适当的夹紧力和驱动力，应考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。2）手指应具有一定的张开范围，以便于抓取工件。3）在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂负载。4）应保证手抓的夹持精度。 手部力学分析通过综合考虑，本设计选择二指双支点回转型手抓，采用滑槽杠杆式，夹紧装置采用常开式夹紧装置，它在弹簧的作用下手抓闭合，在压力油作用下，弹簧被压缩，从而手抓张开。下面对其结构进行

16、力学分析：在杠杆3的作用下，销轴2向上的拉力为，并通过销轴中心点，两手指的滑槽对销轴的反作用力为和，其力的方向垂直于滑槽的中心线和并指向点，交和的延长线于和。 由 得 得 由 得 又因为 所以 手指的回转支点到对称中心线的距离（mm）工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角 （a） （b）图2 滑槽杠杆式手部结构原理图1手指 2销轴 3杠杆由分析可知，当驱动力一定时，角增大，则握力也随之增大，但角过大会导致拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好。 夹紧力与驱动力的计算手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向与作用点进行分析、计算。一般来说，夹紧力必须克服工件重力所

17、产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生动的载荷，以使工件保持可靠的加紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算： 式中 安全系数，通常； 工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可按,其中是重力方向的最大上升加速度，是重力加速度，。 运载时工件最大上升速度； 系统达到最高速度的时间，一般选取； 方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择； 被抓取工件所受重力；表1 驱动力与液压缸工作压力关系图作用在活塞上外力F(N)液压缸工作压力MPa作用在活塞上外力F(N)液压缸工作压力MPa<50000.8120000300002.04.05000100001.52.030000500004.05.01000

18、0200002.53.0 >500005.08.0 设,机械手达到最高响应时间为，求夹紧力，驱动力和驱动液压缸的尺寸。（1）设 设 因此 所以 设 根据以上公式得： （2）根据驱动力公式得： 由于实际所采取的液压缸驱动力要大于计算，考虑手爪的机械效率，一般取。 （3）取 即 （4）确定液压缸的直径 因为 选取活塞杆直径，选择液压缸工作压力。所以 根据液压缸内径系列（JB826-66），选取液压缸的内径为：则活塞杆直径为：.所以手部夹紧液压缸的主要参数为：液压缸内径D活塞杆直径 d工作压力P驱动力F50mm25mm0.8MPa859.06N 手抓夹持范围计算为了保证手抓张开角为,设手抓长为

19、，当手抓没有张开角的时候，根据机构设计，它的最小夹持半径,当张开角为时,根据双支点回转型手抓的误差分析，取最大夹持半径。所以机械手的夹持半径为。 手抓夹持精度的分析计算机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力。机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件来决定），而且也与机械手夹持误差大小有关，特别是在多品种的中、小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内的变化，一定要进行机械手的夹持误差分析。 图3 手抓夹持误差分析示意图以棒料来分析机械手的夹持误差精度。机械手的夹持半径为，一般夹持误差不超

20、过,分析如下：工件的平均半径： 手抓长， 取V型夹角偏转角按最佳偏转角确定：计算得 式中 理论平均半径因为 所以 夹持误差满足设计要求。3.8 机械手腕部设计计算 腕部设计的基本要求 1）力求结构紧凑、重量轻 腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静、动载荷均由臂部承担，显然，腕部的结构、重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构、重量和运转性能，因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。2）结构考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，又承担联接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的联接。3）工作条件 对于本设计，机械手的工作条件

21、是在工作场合中搬运加工的棒料，因此不太受环境影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对机械手的腕部没有太多不利因素。 腕部的结构选择腕部的结构有四种，分别为：1）具有一个自由度的回转缸驱动腕部结构 直接用回转液压缸驱动，实现腕部的回转运动，因具有结构紧凑、灵活等优点而被广泛使用。2）用齿条活塞驱动的腕部结构 在要求回转角大于270°的情况下，可采用齿条活塞驱动腕部结构。3）具有两个自由度的回转缸驱动腕部结构 它使腕部具有绕垂直和水平轴转动的两个自由度。4）机液结合的腕部结构 此手腕具有传动简单、轻巧等特点，但结构有点复杂。本设计要求手腕回转180°，综合以上分析考虑，腕

22、部结构选择具有一个自由度的回转缸驱动腕部结构。 腕部回转力矩计算腕部在回转时一般需要克服以下三种阻力：1） 腕部回转支承处的摩擦力矩 为简化计算，一般取2）克服由于工件重心偏置所需的力矩式中 夹持工件重量。 工件重心到手腕回转轴线的垂直距离。3）克服启动惯性所需的力矩启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度及启动所需时间，按下式计算：或者根据腕部角速度及启动过程转过的角度计算：式中 工件对手腕回转轴线的转动惯量。 手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量。 手腕回转过程的角速度 启动过程中所需时间，一般取。启动过程所转过的角度。手腕回转所需的总的阻力矩相当于上述三项之和，即： 设抓取一根轴，其

23、直径，长度，当手抓夹持在工件中间位置回转，将手抓、手抓驱动液压缸和回转液压缸转动件等效为一个圆柱体，长，半径为，其所受重力为，启动过程所转过的角度，等速转动角速度。圆柱体重力因为手抓夹持在工件中间位置，所以工件重心到手腕回转轴线的垂直距离为0，即等于0，所以。 由于 又因为 所以 即 腕部工作压力计算表2 标准液压缸内径系列（JB826-66）2025324050556365707580859095100105110125130140160180200250设定腕部的部分尺寸：根据上表设缸体内孔半径，外径选择,考虑到实际装配问题后，其外径为，动片宽度,输出轴半径。表3 标准液压缸外径系列（JB

24、1068-67）液压缸内径40 5063809010011012514015016018020020钢P160MPa5060769510812113316814618019421924545钢P200MPa50607695108121133168146180194219245由于实际回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力矩，即：式中 手腕回转时的总的阻力矩（） 回转液压缸工作压力（） 缸体内孔半径（） 输出轴半径（）动片宽度（）所以 ， 取所以腕部回转液压缸主要参数为：工作压力P缸体内径R输出轴半径r回转力矩M动片宽度b1MPa110mm22.5mm13.1N·m66mm 液压缸

25、盖螺钉计算表4 螺钉间距t与压力P之间的关系工作压力P(MPa)螺钉的间距t(mm)0.51.5<1501.52.5<1202.55.0<1005.010.0<80为螺钉的间距，间距跟工作压力有关，每个螺钉在危险剖面上承受的拉力为： 为工作载荷，为预紧力液压缸工作压力为,所以螺钉间距小于,试选择个螺钉，所以选择螺钉数目合适个,危险截面面积 取 则所以 螺钉的强度条件为： 式中缸体内孔半径螺钉材料的许用拉应力螺钉螺纹内径螺钉材料选择，取，则 即 回转液压缸盖螺钉的直径选择 动片和输出轴间联接螺钉计算动片和输出轴间联接螺钉一般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位，联接螺钉的

26、作用是使动片和输出轴之间的配合紧密，当油腔通高压油时，动片受油压作用产生一个合成液压力矩，克服输出轴上所受的外载荷力矩。由 得 式中 被联接件配合面间的摩擦系数，钢对铜取 缸体内径 动片与输出轴配合处直径 动片和输出轴间联接螺钉的预紧力 动片宽度 回转液压缸工作压力（）螺钉的强度条件为： 螺钉材料选择，取，则 即 动片和输出轴间联接螺钉的直径选择，选择的开槽盘头螺钉。式中 螺钉材料的许用拉应力 螺钉的直径3.9 机械手臂部设计计算 臂部设计的基本要求1）臂部应承载能力大、刚度好、自重轻 2）臂部运动速度要高，惯性要小 3）手臂动作应该灵活 4）位置精度要高 臂部的结构选择常见的手臂伸缩机构由以

27、下五种：1）双导向杆手臂伸缩机构手臂的伸缩缸安装在两根导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用，活塞杆均受拉压，故受力简单传动平稳。2）双层液压缸空心活塞杆单杆导向机构其特点是工作液压缸容积小、运动速度快、外形整齐、活塞杆直径大、增加手臂刚性。3）采用花键套导向的手臂升降机构内部导向，活塞杆直径大、刚度大、传动平稳，花键轴端部的定位装置值得注意，必须保证手臂安装在正确的初始设计位置上。 4）双活塞杆液压缸结构活塞杆速度先慢后快，是用短液压缸实现大行程的结构。5）活塞杆和齿轮齿条机构手臂的回转运动是通过齿轮齿条机构实现的，齿条的往复运动带动与手臂联接的齿轮做往复回转而使手臂左右摆动。通过以上，综合考虑，

28、本设计选择双导向杆手臂伸缩机构，使用液压驱动,液压缸选取双作用液压缸。 手臂伸缩驱动力计算伸缩液压缸活塞驱动力的计算公式为：式中 手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。 密封装置处的摩擦阻力。液压缸回油腔低压油液所造成的摩擦阻力。启动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。（1）的计算经计算 式中 参与运动的零部件所受的总重量。手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支撑前端的距离导向支撑的长度当量摩擦系数，其值与导向支撑的截面形状有关。对于圆柱面：摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时：钢对青铜：取钢对铸铁：取计算：导向杆的材料选择钢，导向支撑选择铸铁，,导向支撑，带入数据得：（2）的计算经计算 式中 由静

29、止加速到常速的变化量。 启动过程时间，一般取。手臂启动速度，启动时间，带入数据得：（3）的计算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封圈，当液压缸工作压力小于时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为： （4）的计算一般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。经过以上分析计算，液压缸的驱动力为：所以手臂伸缩驱动力 手臂伸缩液压缸参数计算经过上面计算，确定了液压缸的驱动力，因此选择液压缸的工作压力。（1） 液压缸内径计算 图4 双作用液压缸示意图当油进入无杆腔： 当油进入油杆腔： 所以 （无杆腔） (有杆腔)式中 手臂伸缩液压缸驱动力 液压缸内径 活塞杆直径 液压缸机械效率，在工程机械中用耐油橡

30、胶可取 液压缸的工作压力带入数据得： 根据液压缸内径系列（JB826-66），选取液压缸的内径为：（2）活塞杆直径计算活塞杆的尺寸要满足活塞（或液压缸）运动的要求和强度的要求，对于杆长大于直径15倍的活塞杆，还必须具有足够的稳定性。按强度条件决定活塞杆直径 按拉压强度计算： 设活塞杆材料为碳钢，碳钢，取即 表5 活塞杆直径系列（JB826-66）456810121416182022252830323540455055606365707580859095根据活塞杆直径系列（JB826-66）选取活塞杆直径。所以手臂伸缩液压缸主要参数为：液压缸内径D工作压力P活塞杆直径d驱动力F80mm1MPa8

31、mm4720N3.10 机身升降机构计算 手臂偏重力矩的计算 图5 手臂各部件重心位置图设 所以 设 所以偏转力矩 式中 重心到回转轴线的距离(mm)3.10.2 升降导向立柱不自锁条件手臂在的作用下有向下的趋势，而立柱导套则防止这种趋势。由力平衡条件得： 所谓不自锁的条件为： 取即 也即因此在设计中必须考虑到立柱导套长度大于。式中 摩擦系数立柱导套的长度 手臂升降驱动力的计算由手臂升降驱动力的公式得：（1）的计算 取 又因为所以 （2）的计算经计算 式中 由静止加速到常速的变化量。 启动过程时间，一般取。手臂启动速度，启动时间，带入数据得：（3）的计算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中

32、，采用型密封圈，当液压缸工作压力小于时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为： （4）的计算一般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。经过以上分析计算，液压缸的驱动力为：所以 当液压缸向上驱动时 当液压缸向下驱动时 手臂升降液压缸参数计算经过上面计算，确定了液压缸的驱动力，因此选择液压缸的工作压力，为了满足要求，此时取进行计算。（1）液压缸内径计算：当油进入无杆腔： 当油进入油杆腔： 液压缸的有效面积： 所以 （无杆腔） (有杆腔)式中 手臂升降液压缸驱动力 液压缸内径 活塞杆直径 液压缸机械效率，在工程机械中用耐油橡胶可取 液压缸的工作压力带入数据得： 根据液压缸内径系列（JB826-66），选取液

33、压缸的内径为：（2）活塞杆直径计算活塞杆的尺寸要满足活塞（或液压缸）运动的要求和强度的要求，对于杆长大于直径15倍的活塞杆，还必须具有足够的稳定性。按强度条件决定活塞杆直径 按拉压强度计算： 设活塞杆材料为碳钢，碳钢，取即 根据活塞杆直径系列（JB826-66）选取活塞杆直径所以手臂升降液压缸主要参数为：工作压力P液压缸内径D活塞杆直径d驱动力F1MPa55mm6mm1999.2N3.11 机身回转机构的计算 手臂回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸驱动力矩 （1）的计算 而回转部件可以等效为一个高，半径为的圆柱体，圆柱体重量为，设启动角速度，启动时间。所以 （2）与的计算为了计算方便，密封处

34、的摩擦阻力矩，由于回油背差一般非常的小，故在这里忽略不计，即。因此 即 手臂回转液压缸参数计算设，液压缸工作压力， ，则由 得 所以取液压缸内径为式中 液压缸内径回转液压缸工作压力 动片宽度输出轴与动片联接处的直径所以手臂回转液压缸主要参数为：工作压力P液压缸内径D动片宽度b输出轴直径d驱动力矩M4MPa140mm60mm50mm476N·m 液压缸盖螺钉计算由表4可以看出螺钉间距t与压力P之间的关系：为螺钉的间距，间距跟工作压力有关，每个螺钉在危险剖面上承受的拉力为： 为工作载荷，为预紧力液压缸工作压力为,所以螺钉间距小于,试选择个螺钉，所以选择螺钉数目合适个,危险截面面积 取 则

35、所以 螺钉的强度条件为： 式中动片外径螺钉材料的许用拉应力螺钉螺纹内径螺钉材料选择，取，则 即 螺钉的直径选择经过以上的计算，需要螺钉来联接，最终确定液压缸的截面尺寸，内径为，外径为，输出轴直径为。 动片和输出轴之间的联接螺钉由 得 式中 被联接件配合面间的摩擦系数，钢对铜取 动片外径 动片与输出轴配合处直径 动片和输出轴间联接螺钉的预紧力 动片宽度 回转液压缸工作压力（）螺钉的强度条件为： 螺钉材料选择，取，则 即 螺钉的直径选择，选择的开槽盘头螺钉。式中 螺钉材料的许用拉应力 螺钉的直径4 机械手装配总图5 结论通过此次毕业设计，使我了解了机械手的很多相关知识，使我也了解了当前国内外在此方

36、面的一些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的一般过程，通过对机械手的结构设计作了系统的分析，掌握了一定的机械设计方面的知识，为以后的工作学习奠定了基础。本次毕业设计只是对机械手的手部、腕部、臂部以及机身做了系统的设计计算，设计中没有涉及到机械手的控制问题，对这方面有点模糊，需要在以后的工作学习中了解和掌握，由于经验知识水平的局限，设计难免有不到之处，望老师见量、指正。致谢非常感谢学院领导和老师给我提供了这次良好的深入学习的机会和宽松的学习环境，通过这次毕业设计，不但使我将大学期间所学的专业知识再次回顾学习，而且也使我学到了专业领域中一些前沿的知识。非常感谢在本次设计中曾给予我耐心指导和亲切关

37、怀的老师以及帮助过我的同学，正是由于他们的帮助和鼓励才使我能够在毕业设计过程中克服种种困难，最终顺利完成论文，他们的学识和为人也深深地影响着我，在此，请允许我再次向曾经给予我多次指导的导师表示最忠诚的敬意！参考文献1陆祥生.机械手-理论与应用.北京：中国铁道出版社，19854张建民.工业机器人.北京：北京理工大学出版社，19885蔡自兴.机器人原理及其应用.长沙：中南工业大学出版社，19886冯香峰.机器人机构学.北京：机械工业出版社，19917工业机械手图册编写组.工业机械手图册 .北京：机械工业出版社，19788天津大学编.工业机械手设计基础. 天津：天津人民出版社，198012龚振帮.

38、机械人机械设计.北京：电子工业出版社，199513：机械工业出版社，2007 09/20 11:46 102机体齿飞面孔双卧多轴组合机床及CAD设计09/08 20:02 3kN微型装载机设计09/20 15:09 45T旋挖钻机变幅机构液压缸设计08/30 15:32 5吨卷扬机设计10/30 17:12 C620轴拨杆的工艺规程及钻2-16孔的钻床夹具设计09/21 13:39 CA6140车床拨叉零件的机械加工工艺规程及夹具设计83100308/30 15:37 CPU风扇后盖的注塑模具设计09/20 16:19 GDC956160工业对辊成型机设计08/30 15:45 LS型螺旋输送

39、机的设计10/07 23:43 LS型螺旋输送机设计09/20 16:23 P-90B型耙斗式装载机设计09/08 20:17 PE10自行车无级变速器设计10/07 09:23 话机机座下壳模具的设计与制造09/08 20:20 T108吨自卸车拐轴的断裂原因分析及优化设计09/21 13:39 X-Y型数控铣床工作台的设计09/08 20:25 YD5141SYZ后压缩式垃圾车的上装箱体设计10/07 09:20 ZH1115W柴油机气缸体三面粗镗组合机床总体及左主轴箱设计09/21 15:34 ZXT-06型多臂机凸轮轴加工工艺及工装设计10/30 16:04 三孔连杆零件的工艺规程及钻

40、35H6孔的夹具设计08/30 17:57 三层货运电梯曳引机及传动系统设计10/29 14:08 上盖的工工艺规程及钻6-4.5孔的夹具设计10/04 13:45 五吨单头液压放料机的设计10/04 13:44 五吨单头液压放料机设计09/09 23:40 仪表外壳塑料模设计09/08 20:57 传动盖冲压工艺制定及冲孔模具设计09/08 21:00 传动系统测绘与分析设计10/07 23:46 保护罩模具结构设计09/20 15:30 保鲜膜机设计10/04 14:35 减速箱体数控加工工艺设计10/04 13:20 凿岩钎具钎尾的热处理工艺探索设计09/08 21:33 分离爪工艺规程和工艺装备设计10/30 15:26 制定左摆动杠杆的工工艺规程及钻12孔的夹具设计10/29 14:03 前盖板零件的工艺规程及钻8-M16深29孔的工装夹具设计10/07 08:44 加油机油枪手柄护套模具设计09/20 15:17 加热缸体注塑模设计10/07 09:17 动模底板零件的工艺规程及钻52孔的工装夹具设计10/08 20:23 包缝机机体钻孔组合机床总体及夹具设计09/21 15:19 升板机前后辅机的设计09/09 22:17 升降式止回阀的设计09/22 18: