电子线路说明书

1、 西华大学课程设计循迹小车摘要 自循迹智能小车是智能行走机器人的一种，这种智能小车可以适应不同环境，不受温度、湿度、空间、磁场辐射、重力等条件的影响，在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务，适用于国防及民用等多个领域。本课题是自循迹智能小车控制系统的设计与实现，智能小车的设计涉及到传感器技术，电路设计，程序设计，控制理论等多方面知识，是一项综合设计。设计目标是让智能小车能在弯曲不平的道路上自主循迹运行，不偏离道路，主要内容包括自循迹智能小车的硬件设计，电路仿真等重要内容。首先介绍了智能小车控制系统的硬件结构设计开发。小车的核心硬件平台采用的是可靠性高，抗干扰能力强，工作频率较高

2、，系统实时性较好的8位单片机AT89C52微控制器作为控制核心。硬件模块包括电源模块，红外检测模块，电机驱动模块，液晶显示模块，MCU最小系统模块等的电路，分别实现不同的输入信号和输出执行等功能。本硬件部分构成小车的实体。其次，自循迹智能小车的软件平台为KEIL软件，利用KEIL编写的程序在PROTUES下对电路的主要功能进行仿真，以实现任务所需的要求。用4个按键1,2,3,4,代表了1左边电机正转，2代表左边电机反转，3代表右边电机正转，4代表右边电机反转，当按下键时观察波形是否满足要求，不满足要求时不断修正参数和程序，达到给定任务的要求。从而实现小车在实验环境自动循迹行驶的功能。在本设计中

3、，系统硬件和软件都采用了模块化结构，整个系统的电路结构简单，可靠性能高，并可按需求增加或删除功能。在软件仿真过程中，智能小车能自适应直道、弯道、交叉线等各种复杂的路况，达到自循迹智能小车设计的目标和要求。关键词：AT89C52；循迹小车；传感器；电源目录摘要I第一章 绪论11.1 引言11.2 课题国内外发展11.3 课题的意义2第二章 总体方案设计32.1 设计方案图32.2 各模块的功能42.3 总结5第三章 硬件电路设计63.1 看门狗电路设计63.2 外围电路设计73.2.1 时钟电路设计73.2.2 复位电路设计83.2.3 开关电路设计93.3 红外检测电路设计93.4 通信电路设

4、计103.5 显示电路设计113.6 控制电路设计123.7 电机驱动电路设计133.8 电源电路设计133.9 总结16第四章 软件系统设计174.1编程语言及开发工具174.2 软件设计总体思路174.3 总结17第五章 仿真及实验调试185.1 Proteus简介185.2 仿真185.3 总结19第六章 总论20参 考 文 献21附录A 电机驱动程序22I第一章 绪论1.1 引言人们一直都想拥有一种能够自动驾驶，并且能够适应各种复杂路面情况和沿着指定道路(轨迹)运行的车辆。多年来，随着企业生产技术不断提高，自动化技术不断加深，电子智能控制在汽车工业上的应用越来越普遍的大环境下，人们的这

5、一梦想终于有望得到实现。现在，世界上许多国家都在对智能车辆进行研究和设计。随着科学技术的进步，特别是计算机技术、信息技术、电子技术、人工智能的飞速发展，这为智能小车系统的搭建提供了实现的技术基础。目前，智能小车技术在家用汽车上主要应用于碰撞预警系统、防撞及辅助驾驶系统、智能速度适应、自动操作等。而智能小车在军事上的应用则更加广泛和典型。车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性、智能化要求越来越高的汽车工业的发展方向。随着信息技术和计算机技术为代表的高新技术的发展，以及模糊控制技术、神经模糊技术、人工神经网络技术等新的控制技术的发展，在不久的将来智能小车系统将会有突破性的进展阳。智能

6、小车系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，应变能力强、环境适应性好的智能车辆将是今后的研究重点。1.2 课题国内外发展研制智能小车大致经过三个阶段：第一阶段是可编程的示教再现型智能小车。由于其不具有传感器，所以不能接收外界信息，在行驶过程中不能根据外界环境的变化而调整自身，所以其应用范围非常狭窄。第二个阶段是具有一定感觉功能和自适应能力的离线编程型智能小车。此种小车配备了简单的外部传感器，可以确定自身位置和方向，通过事先编排好的算法在运行过程对自身进行调整。第三个阶段是能感知外界环境与对象物的智能小车，该智能小车能够对复杂的路面信息进行准确处理，有能力对自己的行为做出自主决策的智能小车。这类

7、智能小车一般配备多个传感器，可以有效适应环境，是有学习能力的机器人。1.3 课题的意义自动循迹小车的设计有助于自动行驶车辆的研究。人们在享受汽车带来的便利的同时，也开始关注其所带来的巨大隐患。汽车的智能化可以减少驾驶员的工作量，减少因疲劳驾驶带来的安全隐患；可以适应复杂的天气情况，减少交通事故的产生；结合网络卫星技术可以通知车辆合理的避开拥堵路面，实行科技治堵；可以降低车辆油耗，治理大气污染等。 所以，智能驾驶车辆将是未来汽车工业的发展趋势智能车辆驾驶将会给人类社会带来巨大影响。智能小车技术也已在许多工业部门获得广泛应用。它们比人类有更好的可靠性，而且价格低廉，最适合在那些人类无法工作的环境中

8、工作。在焊接、医疗应用、在日常生活、帮助残疾人、水下、太空及远程操作已经有了相应的应用，既提高了工作效率，又可以有效避免有害物质对人体的伤害。智能小车技术正在渐渐的融入我们的社会生活，今后必将发挥更加大的作用。智能小车在生活中也有广泛应用。在西方发达国家，智能小车被用来帮助残疾人，通过人体和智能小车相互配合，帮助残疾人完成日常活动。随着网络技术的不断发展，我们可以在外控制家中的智能小车执行特定的任务，比如清扫家具、控制家电等，任何任务都可以通过编程来完成。对于智能小车系统来说，它主要由路径识别，速度采集、角度控制及车速控制等功能模块组成，它是一个集环境感知、规划决策、辅助驾驶等功能于一体的综合

9、系统。本设计中的工作环境为小车在白色轨道上，沿着一条给定的黑色引导线行驶。在此设计的过程中，有助于对智能小车的发展起着非常重要的作用，因此自动循迹小车设计是非常有必要的研究。第二章 总体方案设计本课题设计一个自动循迹的小车，此小车能够沿着黑色的轨迹曲线进行行驶，以及能够对小车里面的工作电源进行充电。2.1 设计方案图循迹小车的硬件电路图如图2-1所示：电源驱动电路红外检测控制回路看门狗显示模块外围电路通信电路图 2.1循迹小车的硬件电路设计以高性价比和低功耗为指导原则采用单片机为控制核心，根据红外检测的信号对小车进行直行，左转，右转起着重要的判决作用，从而做到了自动循迹功能。 控制回路采用了A

10、T89C52单片机为控制核心，通过红外检测有无黑色障碍，从而给单片机发送信号，控制回路对此信号进行处理，再给驱动电路发送信号。从而达到小车的控制目的。红外检测模块主要为单片机提供电机转的方向信号。采用4个感器TCRT5000型号，检测的信号再与比较器的电压进行比较（即当大于某值时输出为正饱和值，则为光电管导通，故无障碍；反之输出为负饱和值，则有障碍。因此电机不能直行了。由于有4路传感器，因此采用4个运放集成的芯片LM339。电源模块采用的视开关电源将220V的交流电转化充电电池所需的直流电，所采用控制芯片为ACT355A，再通过电源管理芯片来控制对电池进行充电，从而有效的保护了电池，电源管理芯

11、片为LPM3420A-12.6V。外围电路是组成一个微机系统所需的最小单元电路，包括了复位电路，时钟电路，开关电路等。驱动模块所采用的是L293D驱动芯片来驱动电机，其内部采用了桥式开关管的形式来控制大电压，高电流，从而达到电机转动。显示模块采用的是LCD1284芯片，此芯片可以点阵显示，故可以显示中文字符，有助于在国内推广。可以不断显示电机的运行的状况。通信电路主要是单片机芯片与计算机通过USB进行通信，将给定的程序烧写到控制芯片中。由于计算机通信采用RS232电平，又单片机通信采用TTL电平，故通过电平转换芯片CH340G进行实现。看门狗模块是一种硬件抗干扰的技术，将到处乱飞的程序进行复位

12、，让系统重新恢复正常。本设计中采用监控电路处理芯片为MAX813.2.2 各模块的功能循迹小车共采用了8个模块，分别为：控制回路通过红外检测有无黑色障碍，从而给单片机发送信号，控制回路对此信号进行处理，再给驱动电路发送信号。从而达到小车的控制目的。红外检测模块主要为单片机提供电机转的方向信号。电源模块给单片机及其他芯片提供电源及小车提供电源。外围电路是组成一个微机系统所需的最小单元电路，包括了复位电路，时钟电路，开关电路等。驱动模块小电压，小电流控制大电压，高电流，从而达到电机转动。显示模块不断显示电机的运行的状况。通信电路主要是单片机芯片与计算机通过USB进行通信，将给定的程序烧写到控制芯片

13、中。看门狗模块主要是为了提高系统的抗干扰性。2.3 总结本系统采用传感器检测信号，通过控制器来控制驱动电路，从而实现电机转动，即小车的直行，左转，右转。本章完成了以AT89C52单片机为核心，由传感器、驱动、LCD显示芯片、键盘和电源模块等组成的循迹小车的总体设计。本章叙述了各部分的功能。第三章 硬件电路设计硬件总体电路原理图见附录2，其中包括外围模块，电源模块，红外检测模块，控制电路，驱动模块，显示模块，通信模块，看门狗模块等8个模块，下面分别叙述这些模块。3.1 看门狗电路设计 看门狗电路它实质上是一个可由CPU复位的定时器，它的定时时间是固定不变的，一旦定时时间到，电路就产生复位信号或中

14、断信号。当程序正常运行时，在小于定时时间隔内，单片机输出一信号刷新定时器，定时器处于不断的重新定时过程，因此看门狗电路就不会产生复位信号或中断信号，反之，当程序因出现干扰而“跑飞”时，单片机不能刷新定时器，产生复位信号或产生中断信号使单片机复位或中断，在中断程序中使其返回到起始程序，恢复正常。本次设计采用看门狗专用集成芯片MAX813。设计的电路如图3.1所示：图3.1程序正常运行时，由主程序在小于1.6s的时间间隔内周期性地从P1.7端向MAX813的P1.7输入端发送一个脉冲信号，以消除芯片内部的看门狗定时器。实现指令为：若超过1.6s该输入端收不到脉冲信号，则内部看门狗定时器溢出，8号引

15、脚由高电平变为低电平。引起MAX813产生一个200ms的复位脉冲。同时使看门狗定时器清零和使8号引脚变成高电平。电路巧秒地利用了MAX813L的手动复位输入端MR。只要程序一旦跑飞引起程序“死机”，WDO端电平由高到低，当WDO变低超过140ms，将引起MAX813L产生一个200ms的复位脉冲;同时使看门狗定时器清0和使WDO脚变成高电平。从而达到监视的目的。该电路可以适时地监控电源故障（掉电、电压降低等）。图3.1中PFI的一端接未经稳压的直流电源。电源正常时，确保R43上的电压高于1.26V，即保证MAX813L的PFI输入端电平高于1.26V。当电源发生故障或PFI输入端的电平低于1

16、.25V时，电源故障输出端PFO 电平由高变低，引起单片机INTO中断，采用单片机最高级中断。CPU响应中断时，执行相应的中断重要服务程序，保护数据，断开外部用电电路等。参数选择：1.5V电源由稳压提供，在芯片中电源线上接上去电容，以消除脉冲电压的干扰。故选取0.1uF。2.R45和R43主要是将由电池提供的电压进行检测，当小于某值时，对系统进行又必要的操作，最后停止工作。 3-1因此对Vi进行检测，由于电池为12.6V供电，在考虑采用7805做稳压电源所需输入最小的电压，以及电机工作最低电压。故Vmin=6V，对应VI=1.25V，综合考虑得左右，左右。3.2 外围电路设计本模块主要包括构成

17、一个单片机最小系统所需的模块，有开关电路，复位电路，时钟电路等模块。3.2.1 时钟电路设计时钟电路主要采用晶振来进行振荡，两个个电容协同组成三点式形式，使晶振工作在电感状态，其电路如图3.2.1 图 3.2.1参数选择：晶振选取11.0592MHz，主要是为了能够准确计算波特率而设计的，从而为串口发送做准备。而两个电容选择从而使晶振工作在电感状态，组成三点式振荡。晶振特点工作频率高，比纯三点式工作稳定。3.2.2 复位电路设计为了使系统在死机状态能够恢复正常，故必要设计复位电路，其电路如图3.2.2 图 3.2.2主要是为了给AT89C52芯片RET端有必要提供一个高电平（TTL电平所要求）

18、。参数选择：当开关未按下时，电容两端的电压为0,故RES输出为低电平，当开关闭合后，电容两端电压变为5V，从而使RES变为高电平。从而达到复位状态。R17与R18取值非常宽广。故取值为,。3.2.3 开关电路设计为了充分利用电池的电源，以及可靠的合理利用，设计的开关电路如图3.2.3图 3.2.3 这些电路组成了单片机系统的最小外围电路，是一个系统的必不可少的条件，只有这些基本电路完成，才能进行扩展功能电路。3.3 红外检测电路设计小车在黑色的轨迹上行驶，因此需要不断检测外界的条件，返给控制电路，控制电路对此做出判断。才能达到沿着复杂的黑色轨迹行驶。因此外围检测电路起着非常重要的作用。本次设计

19、中采用了4个TCRT5000传感器，不断检测外围信号，其电路如图3.3.1图 3.3.1在黑色轨迹下，光电管断开，因此IN2+输出为高电平；反之IN2+输出为低电平。检测到的信号通过比较器后传送给控制电路，电路如图3.3.2图 3.3.2由于存在4路检测信号，故采用4个集成在一起的运放芯片LM399，因为存在外部条件的干扰，故非黑色轨迹上运行仍有可能检测信号输出达到TTL满足的高电平，因此需要设计比较器，与某电压值进行比较，某电压值产生如图3.3.3图 3.3.3其中R28是用来调节能检测黑色轨迹的基准电压，从而使输出为高电平而不误报电平错误。3.4 通信电路设计设计好的系统要能够与PC机进行

20、通信，能够通过USB加载相关程序进来，故需要通信电路，其电路如图3.4所示图 3.4设计中采用一个USB总线的转接芯片CH340，转化成RS232电平，从而达到计算机与该系统进行通信，通过USB进行加载程序。3.5 显示电路设计能够实时观察到小车的运行状态，故需要显示电路，由于要显示中文而方便观看故采用点阵显示芯片LCD12864，其电路如图3.5图 3.5通过液晶显示观看小车运行的状态，观察是否符合要求，以及能够输出传感器的检测信号，若不满足要求可以调节传感器的基准电压，从而能达到非常方便调节小车循迹过程中遇到的问题。3.6 控制电路设计通过传感器检测的信号发送给控制电路，控制电路通过程序规

21、程发相关指令给驱动电路，从而实现小车的直行，左转，右转。本次设计中采用控制芯片为AT89C52，其电路如图3.6图 3.6由于AT89C52作为普通I/O口使用时需接上拉电阻，如图的R20，控制电路与其他电路的连接情况如图中的标号。3.7 电机驱动电路设计采用驱动芯片L293D，内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种两相和四相电机的专用驱动器，即内部含有2个H桥的高电压大电流双全桥驱动器，实现了两个电机的正反转情况，其电路如图3.7图 3.7通过单片机的弱信号来控制大电流，大电压，从而达到电机在时候进行转动，什么时候转速减慢等情况。4个二极管起着续流的作用，给电机中的电感中能量有泄放回路。从而实现

22、正反转情况。3.8 电源电路设计工业中及家庭中用电为220V，要将此电压转化成为该系统所需的电压故必要设计的内容。由于小车轻巧，要想减轻重量，故采取开关电源，其电路如图3.8.1所示图 3.8.1开关电源设计形式为：PWM整流DCDCAC本次设计中采用开关电源芯片为ACT355A，DCDC采用的是反激电路，由ACT355A的SW发出开关频率，从而使反激电路的输入通道进行不断的通断，此过程中的频率非常高，故在输出的直流的纹波系数非常小。ACT355A中的FB端通过同名端（磁信号）检测输出的电压信号反馈到芯片中，进而通过一系列芯片内部控制，输出合适的开关频率。其中R15与R19构成反馈通道。查AC

23、T355A芯片手册可知，根据手册中提供的典型电路来计算出相应的参数： 3-8-1 NS为反激电路输出端的变压器匝数，NA为反激电路输入端的变压器匝数。VF为稳压二极管D3的压降值。要给3节锂电池充电，故需要14V左右的直流电源，故VOUT取值为14.5V,稳压管的压降VF=0.5V。故 3-8-2 合理取值R15，R19，NA，NS。以达到上述的要求的值。本次设计中取值为： 3-8-3 3-8-4 3-8-5 3-8-6此电路还有另一优势就是输入端与输出端隔离，从而形成有效的保护。在直流电源设计后得到14V左右的直流电源，再对锂电池的充电电路进行设计，由于锂电池比较昂贵，且要合理利用资源，为了

24、提高锂电池的寿命，因此在不同时期对电池充电的要求不同，本设计中采用了锂电池充电管理芯片LMP3420，其电路如图3.8.2所示图 3.8.2本设计采用LPM3420资料手册的典型电路数据低压差形式来充电，避免了锂离子迅速流向一边，充电速率基本保持恒定值。因此可有效保护电池短暂充电，由于开关电源采用了反馈控制故输出的直流电源维持在恒定值。虽然充电电路无过压保护，由于前级开关电源作用（采用芯片ACT355A，对交流输入端有着较大的变化范围），输出直流电为恒定值。故采用恒压差充电器非常好。当开关电源断开时，锂电池通过D1，Q4两个器件与电路进行隔离，从电池不会放电。当电池充电充满时，LMP4320芯

25、片OUT输出电压较高，使Q2断开，从而使Q1断开，故切断了充电通路，避免了过冲发生。防止电池通过充电电路放电，调整管Q1应选用大电流MOSFET，Q3应选用小电流MOSFET。3.9 总结将整个系统进行分解各个模块，分析各个模块的功能，有助于设计思考。本系统包含的硬件电路有控制电路设计、电源电路设计、外围电路设计、红外检测电路设计、电机驱动电路设计、显示电路设计、通信电路设计、看门狗电路设计等8个模块，在此过程中对每个模块进行了引入、电路设计图、设计思想、以及有必要的电路参数计算。在设计过程中对各个模块都进过认真测试，适合小车的要求，抗干扰性能良好。本硬件设计部分构成小车的实体，在下文中的软件

26、设计将在此模块化的小车硬件实体上实现。第四章 软件系统设计程序设计主要是通过传感器检测的信号对电机的转动进行控制的。4.1编程语言及开发工具 本系统的处理器是单片机AT89C52。为此，首选Keil Vision 作为其开发工具。Keil Vision 是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统。其功能强大，生成的代码紧凑，是目前世界上使用最广泛的51系列兼容单片机开发工具。4.2 软件设计总体思路为了让智能小车能够自循迹行驶，智能小车主要依靠红外检测智能小车相对于轨迹的当前位置。智能小车在运行过程中会遇到如图41所示三种典型位置。如果检测到黑线在小车中正，

27、则电机不转向，并且电机使小车加速；如果检测到黑线在智能小车左侧(或右侧)则说明智能小车即将进入左弯曲线(或右弯曲线)，这时控制舵机使智能小车向左右偏转相应的角度。图 4.1设计的程序见附录1.4.3 总结本章介绍了所采用的编程语言C51和编程平台KEIL。完成了软件系统的总体框架和各个函数的结构设计，并用c51编写了相关程序。第五章 仿真及实验调试5.1 Proteus简介Proteus是英国Labcenter公司开发的一款EDA（电子辅助设计）软件。与通常的EDA软件不同，这款软件最大的特点就是支持单片机及其常用外围电路的仿真。软件的特点如下：（1）软件实现单片机仿真与SPICE电路仿真相结

28、合。Proteus除了支持单片机以及其外围电路仿真外，同时支持模拟电路仿真，数字电路仿真。还带有各种虚拟仪器，例如示波器，逻辑分析仪，信号发生器等。（2）软件支持主流单片机的仿真。Proteus支持的单片机类型很多，包括：68000系列，8051系列，AVR系列，PIC系列以及各种外围芯片。相比之下，通常用的单片机实验板只能支持51系列和其它很少的一部分芯片。（3）软件提供调试功能。Proteus的仿真系统中具有全速，单步，设置断点等调试功能，而且还支持第三方软件编译和调试环境。如支持使用广泛的KEIL编译器的联调。5.2 仿真图 5.2在现代电子产品的设计中，仿真是EDA中重要的一步。本仿真

29、的目的是为了验证设计的原理图是否正确，验证编写的程序是否正确，从而大大减少试验调试的时间，减少成本。Proteus中所拥有的元器件库基本可以满足本设计的要求，但也有少量的要用其它类似的器件代替，如用AT89c52代替本设计选用的89LPC932，以LCD3310代替5110等，这些替代没有改变原始设计的性质。仿真中应用到的元器件有：AT89C52,直流电机，与门，反相器等。经仿真后，电路仿真成功，则说明电路硬件设计基本没问题，以及软件设计基本没问题，在此后做大量的调试工作。5.3 总结本章叙述了用Proteus仿真软件对本课题所设计的“循迹小车”的主要电路和所进行的仿真和仿真调试，仿真结果表明

30、：所设计的电路原理图和编写的程序是正确的。在实际工作中通过仿真来验证是否满足要求，因此在仿真过程是设计电路必不可少的环节。第六章 总论本文在以迅猛发展的汽车业和对人工智能机器人研究的背景下，对自循迹智能小车的运行系统进行了设计及实现。系统利用红外传感器检测路面信息，以AT89C52微控制器作为主控制芯片。利用软件平台Keil Vision开发软件，通通过Proteus仿真软件对该系统的主要功能进行仿真。本课题围绕着上述目标开展了以下几方面的工作：1、介绍了设计自循迹智能小车的发展背景，国内外发展现状和本课题设计的意义。2、围绕自循迹智能小车的设计目标，进行了硬件电路平台的设计，其中包括：主控电

31、路设计、电源电路设计、看门狗电路设计、驱动电路设计、外围电路设计、红外检测电路设计、通信电路设计以及显示电路设计。系统硬件采用模块化结构，整个设计电路结构简单，可靠性高。3、为配合硬件平台运行，进行了软件及程序设计，其中对电机的驱动情况作为了重要的程序设计。4、为了检验功能是否实现与程序设计有无错误，故在Protues中对主要功能进行了仿真。在论文完成过程中，对每个模块都查阅了大量的资料，反复对其功能进行论证，从而完成硬件电路制作和软件系统编程。自循迹智能小车硬件制作完后，不断的对软件的设计进行调整，尽量使每个模块的功能更加具体化和完善。在设计过程中本人对具体问题具体分析，并采取了一系列相应的

32、措施。例如在设计中采用了低电压差充电器对电源充电。参 考 文 献1 黄惟公,邓成中,王燕.单片机原理与应用技术M,西安-西安电子科出2007.082 喻宗泉,喻晗,李建民.单片机原理与应用技术M,西安-西安电子科技大学出社,2006.53 王田苗嵌入式系统设计与实例开发M,北京：清华大学出版社，20024 王桂敏，齐风河. 基于1-Wire总线技术的巡检系统M,大庆师范学院学报，2007.45 麦俊华.设备巡检系统的设计与实现M, 化工装备技术，2004.46 吴春国，李文石.单片机控制电子锁技术剖析M,东北林业大学学出版社，2002.57 宋雪丽，王虎林，王毅.基于单片机的寻迹机器人的系统设

33、计J，仪表技术，2009(4):36-388 唐建文，智能小车控制系统的设计与实现D，广州：广东工业大学，2008：5-79 唐建文，智能小车控制系统的设计与实现D，广州：广东工业大学，2008：222410卓晴，黄开胜，邵贝贝，学做智能车挑战“飞思卡尔”杯，北京：北京航空航天大学出版社，2007，3-511吴斌华，黄卫华，程磊，杨明，基于路径识别的智能车系统设计J，电子技术应用，2007，(3)：80一8212石振东，吕科，喻清洲，欧阳雷，曾星星，基于红外路径识别的智能车控制系统设计J，湖北汽车工业学院学报，2007，21(3)：1 11413郭忠山，杨雪，魏泽鼎等，基于AT89C52控制的寻迹小车设计四，机电工程技术，2008，37(03)：66-6814