AGV中文操作手册

1、AGV操作手册5Z3ZW 新松机器人自动化股份有限公司用事* SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO” LTD.目录1、 AGV基本介绍11、1AGV系统构成11、2 AGV人机界面介绍 31、2、1车体主面板31、2、2行走手控盒 41、2、3举升操彳面板62、 AGV基本操作72、1AGV车体主面板操作方法 72、1、1面板显示72、1、2设备状态菜单选择82、1、3参数设置152、1、4特殊操作172、2AGV行走手控盒操作方法 222、2、1行走操作222、2、2速度设置232、2、3自动对线242、3AGV举升面板操作方法 243、 AGV运行方法253、1

2、AGV开机通电操作253、2AGV关机断电操作 263、3AGV运行方式选择 263、3、1 在线运彳T方式 263、3、2离线运行方式 273、3、3手动运行方式 283、4AGV退出系名操作 283、4、1 AGV从运行任务中得1艮出 283、4、2 AGV安全退出控制台系统 303、5AGV暂停方式303、5、1 AGV安全暂停303、5、2 AGV碰撞彳f车313、6AGV动态装配流程314系统工具及参数设置334、1系统工具 334、1、1 I/O 调试344、1、2 Ping 操彳 344、1、3 IP 设置354、2系统参数设置 354、2、1 导航系统参数 364、2、2车体轮

3、系结构参数364、2、3系统管理参数374、2、4扩展设备参数 384、2、5选择界面语言 391.AGV 基本介绍本章主要介绍 AGV 得外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板与手控盒所需得多种开关与按键,同时介绍操作面板与手控盒液晶显示屏上得多种显示功能。1 、 1 AGV 系统构成AGV 就是由机械部分与电气部分组成。机械部分包括AGV 本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱与充电连接器。 电气部分包括AGV 控制器 （包括主控制器VCU100 与运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源与传感器。1、 1、 1 机械部分AGV 得机械部分主要由车体部分、举升部

4、分两部分构成。车体部分包括车体框架、 行走驱动轮、 行走随动轮、 车体保险杠、车体操作面板。举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1、 1、 2 电气部分AGV 得电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构 成,如图 1、 1 所示。Controller图1、1电气结构图控制器包括主控制器 VCU300与运动控制单元 MCU500VCU300 使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控 制软件控制AGV运行;MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有 增量式编码器信号得反馈输入，完成位置信号得闭环控制，另外,MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输

5、出、16路数字 信号输入与8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号得输入 输出需要。VCU300与MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准 确得控制AGV正常运行。电源:由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为 低电压，故AGV得电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、 12V 与 24V。伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。传感器:传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接近传感器等。导航传感器一一用于测量AGV运行时沿导航线得误差；地标传感器一一用于AGV站点得定位；PSD传感器一一用于合彳目标得位置检测；接近传感器一一用于检测车轮

6、舵电机得零位，装配挂链检测1、2 AGV人机界面介绍 1、2、1车体主面板车体主面板就是AGV车体上主要得人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要得操作功能按钮，包括:钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板得布局如图1、2所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务得查瞧与设置。N 03 源 动 二:XV 电开 启O 停止 急 停图1、2操作面板布局钥匙开关:在AGV电量正常得情况下，用户可以通过插入钥匙旋至 ON 或 OFF 对 AGV 进行开机操作。停止按钮:在 AGV 正常运行得情况下 ,可以通过停止按钮暂停AGV 得运行。启动按钮:用户可以通过启动按钮恢

7、复处于暂停状态得AGV 进入运行状态。复位按钮:当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时,用户在松开急停或移走障碍物后,可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV 伺服轴得供电。键盘按钮 :车体主面板上得键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需得按键需求。1、 2、 2 行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下得车体行走功能。 手控盒上功能按键得布局设置如图 1、 3 所示。手控盒上液晶显示与响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。图1、3手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速 度设置状态时，此键可提高速度级别。为后平移方向键，在运动方式状态时

8、，此键使车体向后平移行走；在速 度设置状态时，此键可降低速度级别。为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。 为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。功能键：自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车 自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。速度设置：速度级别共分为5档,按下此键可进行当

9、前 AGV行走得速 度级别设置，通过前移键与后移键来提高与降低速度级别。车载设备:根据AGV功能得不同，配有相应得车载设备，该键具有相应 功能得定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用） 组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有 相应方向得转弯旋转功能。1、2、3举升操作面板AGV得举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需得举升动作得控制操作。面板上功能按键 得布局设置如图1、4所示，包括上升、下降、复位与停止等按钮。图1、4举升操作面板布局上升:上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升得上升操作。下降:下降按钮，用户可以使用此按钮完

10、成对应举升得下降操作。复位:复位按钮用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应举 升得复位操作，使举升下降至初始最低位置停止:急停按钮用户可以使用此按钮切断对应举升机构得供电来 完成对应举开得紧急停止操作。2.AGV基本操作2、1 AGV车体主面板操作方法 2、1、1面板显示车体液晶显示主界面如图2、1所示，显示区分为三部分：主显示 区、状态栏与功能键图2、1软件主界面对话框主显示区：在该区域内主要显示 AGV得运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者 AGV当前运行情况及如何排出提示得 常见故障。状态栏:用于提示AGV工作得状态，如与控制台得通讯状态，急停开关得状态 , 电量得

11、情况, 碰撞与防碰提示等。 通过图标直观得提示给操作者AGVI前得状况。功能键与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应得功能。2、 1、 2 设备状态菜单选择该菜单主要用于显示AGV I/O 状态 , 其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。操作方法:首先开机后进入主画面,通过F3 键选择查瞧,进入查瞧对话框如图 2、 2 所示 ,对话框显示得各项使用功能键选择。1 车体得姿态。2 电机及伺服轴状态。3 开关及继电器状态。4 电池使用情况。5 手控盒。6 保险杠及非接触防碰。7 软件版本8 事件日志9 车载设备。曲请选择您要查看的信息:上一项 下一项选E终止图2、2查瞧

12、窗口1 .车体得姿态该界面显示导航信号、地标信号以及返回得车体坐标偏差，如图2、3所示。图2、3查瞧车体姿态2 .电机及伺服轴状态加怦动甲Ji;。 您想叁看第一驱动尊7r上一项 下一项 考中 终止图2、4查瞧电机与伺服轴图2、5查瞧驱动轴通过查瞧电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴得状态值及工 作状态注意如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。3、开关及继电器开关状态对话框便于操作者查瞧 AGV常用开关量得开关情况方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动 /停止按钮，急停按 钮，伺服/充电继电器就是否工作正常。塞吉开美/*电香I谆止按钮Mwuial Rvitc h3 急停开关4 间服维

13、电器&充电维电器图2、7查瞧开关与继电器4、电池使用情况在AGV本体有显示电量情况得电量表，当电量表显示值在99%98%时，电池状态:满电量；图2、8电池电量状态满当电量表显示值在98%95%日t，电池状态：电量正常;电招限量三常终止图2、9电池电量状态正常当电量表显示值在 95%80%时，电池状态:电量偏低;当电量表显 示值低于80%需及时对AGV进行充电。图2、10电池电量状态低5 .手控盒在查瞧手控盒对话框中，操作者可查瞧当前手控速度得级别（分 为5级,1为低速,5为高速）；转弯半径得大小；手控命令码，通过手控 命令码可查瞧手控盒得串口通讯就是否正常。手腔速度级孙i脖穹芈役（32

14、 00手控盒命令吗：4 0终止图2、11查瞧手控盒6 .保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查瞧防碰安全设备-保险杠当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。激光防碰得探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为 近距离探测区。根据运行路线得不同，来定义使用近距离或远距离，界 面下部会显示当前所工作得路段区域为列表中得哪一项。本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。7软件版本此项内容显示得就是当前 AGV系统应用软件得版本，包括控制 台软件、车体MCU50内部软件等。8事件日志事件日志记录了相应得重要事件内容，以便查询。9 .车载设备在此对话框中可以查瞧车载设备状态，本系统车

15、载设备为双举开机构与站人平台，配合同步跟踪传感器。用户可选择查瞧传感器状态与举升机构图2、12查瞧车载设备图2、13查瞧举升机构举升伺服轴及举查瞧举升机构对话框内可以选择查瞧举升面板、 升限位开关得状态2、1、3参数设置上一节介绍了 AGV 一些常用电气设备状态查瞧得方法，该节主 要介绍允许操作人员修改得参数设置，共有三种参数供操作人员修 改。其它由技术人员修改得参数将在第四章介绍。下面就是对AGV得一些参数设置。图2、14设置用户参数操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择设置，此时 会弹出输入用户口令得对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后 便可进入参数设置菜单，非AGV操作人

16、员没有口令不得进入。1、离线速度级别设置马请选推智装设置的承月;上一项 下一项 选中 终止图2、15离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时 AGV采用得运行速 度。通过键盘得左右箭头键选择速度，运行速度共分10级,1级速度为 最低0、1m/s,10级速度为最高1m/s。注：该速度只在离线运行时起作用。2、声音图2、16设置声音模式本设置选项可以对 AGV本体上放置得扬声器进行设置，操作者可根据工作环境得需求放开或关闭提示音表2、1声音报警模式说明功能说明启动前声首提小解挂恢复运动前声音提示发现障碍物时声音警告发生碰撞时用警告声提示AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，提 示在前

17、方得人员注意。控制台挂起AGV,操作人员解挂，AGV在恢复自 动运行之前发出提示。当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音 , 起到提示得功能当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者 排除障碍。自动运行中打开行走提示音本功能就是设定 AGV在自动运行时发出提示音，提示给周围得工作人员 AGV正在自动运行。3、更改用户密码该设置可更改进入设置菜单得口令图2、17更改用户密码2、1、4特殊操作该节主要介绍对 AGV得一些特殊操作以及特殊操作应用得环 境。操作方法：首先进入开机主画面，按F2键操作进入手工操作对话框,然后按F1键特殊操作可对AGV进行特殊操作曲 清选揖窗希望的操恒2手菊校后宇幻博航

18、4无反馈行走潮试5.测试灯光 6例试声音 T车载龙备朦作F上一项|下一项I1选中|终止图2、21手动操作下得特殊操作1、手动充电AGV在正常运彳f过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某些 情况下，当操作者有手动充电得需要时，车体软件同样提供了这样得操 作可供选择。操作方法：首先运行AGV到充电站,然后按照上面所述选择保养 充电项，此时会弹出对话框确认就是否进行保养充电，选择确认AGV 开始自动充电，显示如下图2、22所示。（充电器保养充电操作方法见 充电器使用说明）。it江先电、电池情况：电池湍电录© 充电时同:;礴束:图2、22手动充电模式当充电结束或需提前结束充电，按F4键结束

19、充电弹出确认结束 对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续 下去。注意1 .如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到AGV电压将不能充电。2 .该充电方式也可作为 AGV快速充电用。3 .AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将 损坏小车充电连接器严重得可使电池短路，切忌。4 .手动测试转向灯系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图2、26。用户可 以选中左灯与右灯来测试输出就是否正常，灯泡就是否损坏点亮熄灭转向灯以便核对它们的状态r点交左驯的恃向灯点亮右恻的转向灯上一项 下一项 选中 终止图2、23手动测试转向灯5 .手动测试声

20、音系统软件提供了测试车体各种声音得功能，界面如图2、27所示 用户可以选择静音、警告音与报警音三种声音状态进行测试。图2、24手动测试声音6 .车载设备操作对于本项目AGV,在设备操作中，可以设置AGV举升自由动作使能,选择此操作后，AGV举升可以不受限位开关与信号得控制，按照操作者得按钮命令自由上下移动，该操作得作用主要就是为了设置举升 高度，调整举升机构各限位开关而使用图2、25提升机直接动作使能操作方法:进入手动操作界面，选择“F1”，进入特殊操作界面，选择 “Equipment on vehicle",进入该操作，选中 “Enable lift move directly&q

21、uot;, 然后退到手动操作界面，即可自由移动举升机构。在设定举升机构初始位置时，使用此操作，将举升机构下落至底部 然后，选择“Dyna View”，查瞧举升编码器得读数，将读数设置到系统 参数当中得 Equipment parameter菜单下得 Encoder value at bottom一 项当中，即可完成该举升得零位设置。注:由于选中此操作时，举升机构得各种限位信号均失效，所以操作者 应当尤其注意此操作时不要损坏举升机构得各个部件 ，尤其就是机械 部件2、2 AGV行走手控盒操作方法 2、2、1行走操作当AGV进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行 AGV得行走 操作，按下手控盒上得

22、方向键完成向相应方向得行走操作 ，八个按键分 别代表四个方向得平移与四个方向得斜移。 具体按键与对应功能及液 晶显不如表所不。表2、2手控盒按键功能说明按键对应功能液晶显示前平移MOTIONFORWARD后平移MOTIONBACKWARD左平移MOTIONLEFT-WARD右平移MOTIONRIGHT-WARD左前斜移MOTIONLEFT-FORWARD右前斜移MOTION>RIHGT-FORWARD左后斜移MOTION>LEFT-BACKWARD右后斜移MOTION>RIGHT-BACKWARD按键组合对应功能液晶显示+左前转弯行走MOTION>TURN LE-FOR

23、WARD+右前转弯行走MOTION>TURN RI-FORWARD+逆时针旋转MOTION>SPIN TURN LEFT+顺时针旋转MOTION>SPIN TURN RIGHT+左后转弯行走MOTION>TURN LE-BACKWARD按键对应功能液晶显示右后转弯行走MOTIONTURN RI-BACKWAR2、2、2速度设置手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示 当前速度级别，通过前移键与后移键来提高或降低速度级别，再次按下 速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步骤 如图 2、31所示。Step 1: Press SPEED bu

24、tton,current speed level is displayed.Step 3: Press Backward button,current speed level is decreased.Step 2: Press Forward button, current speed level is promoted.Step 4: Press SPEED button again, new speed level is set.图2、31使用手控盒设置速度级别步骤注 意在运行空间比较小得区域，请通过速度设置键把 AGVS度设为最 低（速度1）;AGV手动控制采用点动。2、2、3自动对线

25、手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动 对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。2、3 AGV举升面板操作方法对于每一个举升机构,AGV配有相应得举升操作面板与举升使能 按钮,我们可以使用操作面板上得按键对相应得举开进行操作用户应用举升操作面板得按钮对举升进行上升、 下降得操作。 在装配过程中,用户可以通过相应面板上得对应按钮正确得移动举升机构完成相应得操作。前后举升面板上各有一个停止按钮,用户可以使用该停止按钮中断相应举升得动作。注 :在上线自动运行时 ,若举升停止按钮按下 ,可能无法完成在启动前得复位举升操作,导致无法自动运行。此时需松开停止按钮,重新自动运行一次

26、。3.AGV 运行方法3 、 1 AGV 开机通电操作AGV 得开机通电遵循以下步骤 :1. 打开操作面板上得钥匙开关,AGV 开始上电初始化。2. 在系统初始化完成后,会进入启动代理程序 ,如图所示。在倒数10秒或用户选择“启动AGV ”后 ,开始进行AGV 程序初始化。3. 在小车程序初始化之后。打开所有急停开关,按下操作面板上得复位按钮 ,可完成举升得自动复位。 如需取消,可在复位前按键盘操作取消校正,直接进入主画面,状态栏显示当前急停状态。4. 进入主界面画面后 ,开机完毕 ,即可继续操作进入自动或手动运行状态。3 、 2 AGV 关机断电操作AGV 下电应按以下步骤进行:1 . 结束

27、 AGV 当前得任务或手动操作,并返回到主界面。2 . 按下急停开关,切断电机驱动系统得供电。3 .关闭操作面板上得钥匙开关。（旋转至OFF）,此时小车即关机断电 成功。4 、 3 AGV 运行方式选择操作人员按照3、 1 得开机通电操作步骤将AGV 通电成功之后 ,进入 AGV 操作软件得主界面,此时可选择自动运行,手动操作,状态察瞧,设置等选项。工作人员可使用 F1-F4键进行选择。自动运行:分为在线运行方式与离线运行方式,在线运行时所有AGV 小车由控制台集中调度运行,AGV 运行任务由控制台设置,离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行AGV 控制器中得固定任务。手动运行 :在该方式下

28、,操作人员可通过手控盒控制AGV 前进、后退、转弯与自旋。3、 3、 1 在线运行方式在线运行方式就是AGV 得主要运行方式, 当操作人员选择自动运行后 ,AGV 进入在线运行方式,并通过无线通讯通知控制台其所在站点及车号,接受控制台得任务开始运行,实时与控制台保持通讯,接受控制台得调度操作方法：进入车体软件主界面后，选择F1按键，出现准备运行画面,若当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次按下 F1 键即选择Online,AGV进入自动在线运行状态。图3、1自动运行初始化界面3、3、2离线运行方式离线运行方式只在调试或固定环境下应用，具运行AGV控制器 预先设置得固定任务。在该方式下

29、运行，AGV不与控制台通讯。操作方法：在图3、1所示得界面中，点击Offline即可进入任务选 择状态，如图3、2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运行状态。图3、2离线运行任务选择界面3、3、3手动运行方式手动运行方式就是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。操作方法：在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作 AGV得运行，在 显示屏得主显示区可观察当前得车体姿态，主显示区还可显示手控盒 实时控制车体运行得方向。3、4 AGV退由系统操作3、4、1 AGV从运行任务中得退由1. 手动暂停后任务得退出按停止按钮（Run-stop）或F3键Suspend,AGV手动暂停，如需退出 当前运行

30、模式，按F4键Abort,弹出对话框提示立即结束或完成当前 任务后结束。(1)立即结束一一指AGVB当前位置立即退出在线或离线运行任务。(2)完成当前任务后结束一一指在选择这一项后，AGV不就是立即退出在线自动运行模式, 而就是等完成当前控制台发出得调度任务后再退出当前任务。退出后显示器将显示主画面等待。、二注意 :在AGVM出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。2. 保险杠防碰后得任务退出发生碰撞后, 车体会进入暂停状态, 按 F4 键 Abort , 弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。 具体操作与上节内容相同。 退出后显示器将显示主画面等待。、二注意 :在AGVM出当前任务后，仍

31、与控制台建立通讯联系。3. 急停后任务得退出按急停按钮后,驱动电机得电源关闭,车体停止运行。按F4 键Abort, 弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待,此时状态栏显示急停按下得图标,再次运行时需重新松开急停按钮。、二注意 :1 . 进行其她操作之前先松开急停按钮。2 .在AGVM出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。3、 4、 2 AGV 安全退出控制台系统前面介绍了 3 种运行任务退出得处理方式,也提到在AGV 退出任务,停止工作得同时仍然与控制台保持通讯联系,如果此时用户想要停用某台AGV,需要对其进行安全退出控制台系统得操作，

32、否则，控制台仍然认为该AGV 在系统调度之中。3 、 5 AGV 暂停方式3、 5、 1 AGV 安全暂停如果想在 AGV 运行期间停车, 可选择下述几种停车方法。其中包括软件控制停车与硬件控制停车。1 . 软件停车当 AGV 在离线或在线运行时,按下操作面板上得停止键,AGV 将停车 ,停止键灯亮。显示器显示停车原因:用户暂停,状态栏中显示手动暂停得图标。主显示区提示停车原因,通过 F1F4 功能键可选择下一步得操作 ,按F3键ResumeAGV可以继续自动运行，按F4键Abort将退出在线 运行方式显示器提示结束方式,立即结束或完成当前任务结束。在暂停状态下,还可以按启动按钮恢复自动运行。

33、2 .硬件停车在 AGV 运行期间 ,如果发生紧急情况操作人员可以按下 AGV 车体上得急停按钮使AGV 停车或压缩车体得保险杠进行停车。此时显示器显示停车原因:紧急停车,状态栏中提示有急停得图标,如果紧急情况已排除想恢复AGV 得正常运行,需先将急停按钮松开,然后按F3键恢复运行 或按启动键来恢复AGV 得正常运行。当使用急停按钮使AGV 停车时 ,AGV 两侧得转向灯将闪烁, 同时“停止 ”开关灯亮 ,在这种情况下 ,AGV 紧急停车急停按钮按下AGV 得ResumeF3 键不生效,只有“急停 ”按钮旋开并按下面板复位按钮使电机及车轮抱闸电源打开,再按下F3 键或启动按钮AGV 可恢复运行

34、。 注 意除非出现紧急情况，否则不要在AGV行过程中按下急停开关。紧急停车意味着在AGV 导驱动轮上施加了猛烈得刹车。在这种情况下, 因为把过大得力施加到AG传轮上，应注意可能会对AG好轮产生不 良影响。3、 5、 2 AGV 碰撞停车在 AGV 车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后,将碰撞物体移开后可恢复运行。如碰撞物体不可移动,可将AGV 开离事故地点,在安全路段上重新上线运行。3 、 6 AGV 动态装配流程AGV 完整得动态装配流程大致分为以下几个部分:1 装载托盘过程;2吊装后桥过程3动态合装过程;4 结束复位过程;1 .装载过程:当操作者按照前述方法启动AGV 并将 AGV 自动上线运行

35、以后 ,装载托盘过程就就是整个工作流程得第一个阶段,此阶段AGV 停靠在装载点 ,等待装载操作得加载完成, 当自动将装有发动机得托盘加载到 AGV 完成操作,开始进入下一个阶段,准备合装2 .吊装过程:此阶段AGV 停靠在吊装点 ,等待吊装操作得加载完成 ,当操作者将后桥加载到AGV 操作完成之后 ,需要触发吊装完成信号,按下后举升机构得下降&复位 ,触发此信号,AGV 自动运行到等待位 ,开始等待被装配车体到位,当被装配车体到位后,AGV 启动 ,开始进入下一个阶段,准备合装。3 .动态合装过程:AGV 加载完成,启动进入合装阶段时,开始等待放置在被装配车体上得反光板,当 AGV 找

36、到反光板后,AGV 开始跟踪被装配车身以同步得速度缓慢移动。 此时操作者可将相应得挂链挂好开始合装操作。在合装开始时,若 AGV 没有找到反光板或反光板丢失时,根据现场得不同,会有相应得保护信号, 当控制台检测到反光板丢失信号,会有相应得报警信号与声音,同时将搬运被装配车身得大链停止。合装超时情况,当 AGV 快要到达合装路段结束点 ,操作者仍然没有完成装配工作时,AGV 会发出报警提示, 同时停止搬运被装配车身得大链。4 .结束复位过程:在合装操作完成后 ,同时按下举升面板得下降& 复位,或就是现场设置得复位触发按钮来触发复位信号 ，此时,AGV举 升机构将回到初始位置，同时AGV开始停止跟踪，进入到下一工作循 环，准备吊装加载。4系统工具及参数设置本章内容仅供技术人员使用。4、1系统工具在启动代理程序界面，用户按下“工具”项，则进入系统工具界面。Boot Agent P