mcp2515sja1000通讯调试记录

1、MCP2515SJA1000通讯调试记录一、CAN总线CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准(ISO11898)。SJA1000是飞利浦公司一款并行接口的CAN协议控制器，为了减少IO口资源占用，Microchip推由SPI接口CAN协议控制器，型号：MCP2515。这两款芯片都支持CANV2.0B技术规范，能发送和接收标准和扩展数据帧以及远程帧。CAN电平：CAN数据格式：标准帧扩展帧远程帧(省略)二、原理图2.1、 MCP2515的原理图2.2、 SJA1000的原理

2、图三、调试思路3.1、 SPI接口调试3.2、 CAN接口调试第一步：配置CLKOUT输生（CANCTRL寄存器配置CLKEN和分频系数），通过示波器观察CLKOUT引脚输由。确认MCP2515受控。第二步：环路测试（自发自收）首先MCP2515配置成环路模式，下面是验证环路测试1、配置RXB0禁止滤波屏蔽标识符功能1、收发功能是否正常。验证：RXB0接收数据（可以读取接收缓冲区获取）和发送数据对比，是否一致。2、开启CANINTE.TX0IE、CANINTE.RX0IE中断,监测/INT和/RX0B引脚电平变化。理论上:1）成功发送数据，TXB0CTRL.TXREQ由1变成0和/INT引脚产

3、生中断，且CANINTF.TX0IF发送中断标志位置1。2）成功接收数据，/INT引脚产生中断，且CANINTF,RX0IF发送中断标志位置1。同时RX0BF引脚由现低电平（前提使能RX0BF接收缓冲区满中断引脚，BFPCTRL.BxBFE和BFPCTRL.BxBFM置1）2、配置RXB0使能滤波屏蔽标识符功能（11位标准标识符）1、发送两组数据帧：先发送不符合滤波码的数据帧，然后发送符合滤波码的数据帧。验证方法：1、读取RX接收缓冲区，打印由来2、通过/INT和RX0BF引脚时序判断。理论：当成功发送第一帧数据是，中断引脚/INT置低,但数据的标识符不符合滤波码；发送第二帧数据符合滤波码，所

4、以RX0BF置低。注：/INT引脚为什么一直置低？因为响应中断后，未清除中断标志位。当清除中断标志位后，/INT恢复高电平。第三步：MCP2515同SJA1000通讯（MCP2515发送）初步调试现象：SJA1000未将接收数据发送。个人分析可能原因：1、硬件连接：通过示波器监测TJA1040T的发送端TXD和PCA82C250的接收端RXD波形一致。2、波特率：通过一对SJA1000模块收发，测试CAN总线时序，可知波特率100K。而MCP2515发送数据时，测试的波特率也是100Ko3、电平兼容性：可以排除。4、有无验证滤波码：查看外SJA1000程序，该程序中未设置屏蔽码（即接收标准标识

5、符的所有数据），可以排除。5、CAN终端匹配电阻：TJA1040T的匹配电阻参考datasheet设计，而SJA1000未接匹配电阻，后来焊接60欧，可以排除。6、通过CAN错误标志寄存器EFLG状态判定问题TXB0CTRL1B-报文发送期间发送总线错误和报文发送请求位CANINTFA0-报文错误中断标志位和错误中断标志位置1EFLG20-总线关闭错误标志位置1（即发送错误计数器TEC>255）TEC00总线发送错误计数器REC5E总线接收错误计数器综上所述：CAN总线异常。7、查看CAN电平转换芯片TJ1040引脚信号，发现该芯片由3.3V,而datasheet表示需要5V。（

6、该步骤应该放在第一步，自己过失一）。通过焊下芯片割断VCC与3.3V连接，并同5V连接。重新测试后，发现CAN总线上无数据，而TJ1040的TXD有数据。why?查看TJ1040的PIN8的引脚一直为高电平，由datasheet可知：芯片处于待机模式，无法实现CAN电平转换。通过确认：TJ1040的PIN8的引脚虚焊，导致的。排除上述问题后，在CAN总线上有数据通讯。已知MCP2515发送数据格式：11位标识符ID=0x110、数据长度DLC=8、data0-7=0x00-0x07。通过示波器解码CAN_H的数据得由下图，对比后发现一致，且SJA1000接收到数据也一致。第三步：MCP2515

7、同SJA1000通讯（MCP2515接收）由第二步成功发送，表明CAN总线可以正常通讯。所以接收程序可以参考环路模式中接收程序。通过上面调试感想：此次调试主要问题硬件上大意：1.、未发现TJ1040T芯片电源不合适(3.3V)2、焊接TJ1040T时，虚焊。这两点都是低级错误。以后必须杜绝。以后调试硬件，首先将该芯片相关信号(VCC、GND、RET、CS等)全部测试一下确认无误，在进行软件调试。四、程序4.1、 MCP2515程序voidMCP2515_init(void)(MCP2515_Reset();/*NO1checkifMODE_CONFIG*/while(MCP2515_Read(

8、MCP2515REG_CANSTAT)&MODE_CONFIG)!=MODE_CONFIG)(MCP2515_Write(MCP2515REG_CANCTRL,0x86);/如果未进入MODE_CONFIG，重新配置)/*NO2CNF1-3,Baud=100K对应20个*TQ*/MCP2515_Write(CNF1,SJW1|0x4);/SynchronizationJumpWidthLength=1*TQMCP2515_Write(CNF2,BTLMODE_CNF3|(SEG8<<3)|SEG3);/PhaseSeg1=8*TQ,PropSeg=3

9、*TQMCP2515_Write(CNF3,SEG8);/PhaseSeg2=8*TQ/*NO3设置MCP2515中断使能寄存器，使能接收缓冲器中断*/MCP2515_Write(CANINTE,0xff);MCP2515_Write(CANINTF,0x00);/*NO4设置数据接收相关寄存器*/MCP2515_Write(RXB0CTRL,RXB_RXM0);/设置RXM1:0=01,接收缓冲器0接收标准标识符报文；禁止滚存功能MCP2515_Write(RXB1CTRL,RXB_RXM0|RXB_RXF2);/设置RXM1:0=10,接收缓冲器1接收标准标识符报文；禁止滚存功能/*NO5

10、配置引脚设置接收相关引脚控制寄存器，配置它们禁用第二功能*/MCP2515_Write(BFPCTRL,0x05);/当由接收报文时，引脚/RX0BF产生中断信号MCP2515_Write(RXB0DLC,0x08);/设置RXsizeMCP2515_Write(RXB1DLC,0x08);/设置RXsize/*NO6设置2个验收滤波寄存器*/MCP2515_Write(RXF0SIDH,0x22);/RXF0=0x22,即验收滤波器ID10:3=0x22MCP2515_Write(RXF0SIDL,0x00);/验收滤波器ID2:0=0x00MCP2515_Write(RXF2SIDH,0x

11、22);/RXF0=0x000MCP2515_Write(RXF2SIDL,0x00);/*NO7设置屏蔽滤波寄存器为*/MCP2515_Write(RXM0SIDH,0xFF);/RXM0=0x3FF,验收屏蔽使能10:3=0xFFMCP2515_Write(RXM0SIDL,0xE0);/验收屏蔽使能2:0=0x7即是需要验证所有标准帧的11位ID。MCP2515_Write(RXM1SIDH,0xFF);/RXM0=0x3FF,验收屏蔽使能10:3=0xFFMCP2515_Write(RXM1SIDL,0xE0);/验收屏蔽使能2:0=0x7即是需要验证所有标准帧的11位ID。/MCP2

12、515_Write(RXM0SIDH,0x00);/RXM0=0x00,验收屏蔽使能10:3=0x00/MCP2515_Write(RXM0SIDL,0x00);/验收屏蔽使能2:0=0x0即是不验证标准帧的11位ID,接收任何标准帧数据。/*N07设置发送相关引脚控制寄存器，配置它们禁用第二功能*/MCP2515_Write(TXRTSCTRL,0x00);/*NO8setMODE_LOOPBACKMCP2515进入环回模式，进行功能测试*/#ifDEBUG_loopbackMCP2515_Write(MCP2515REG_CANCTRL,(MODE_LOOPBACK|CLKEN|CLK2)

13、;#elseMCP2515_Write(MCP2515REG_CANCTRL,(MODE_NORMAL|CLKEN|CLK2);#endifvoidMCP2515_loopback(void)Uint8data8=1,2,3,4,5,6,7,8,temp;printf('nThisMCP2515_loopbacktestn');MCP2515_Write(TXB0CTRL,(MCP2515_Read(TXB0CTRL)&(TXB_TXREQ_M);/清除请求发送位TXB_TXREQ_M/*发送第一帧不可识别标识符数据帧*/MCP2515_Write(TXB0CT

14、RL,0x03);设置为发送最高优先级MCP2515_Write(TXB0SIDH,0x88);/SID10-SID3MCP2515_Write(TXB0SIDL,0x00);/SID2-SID0MCP2515_Write(TXB0DLC,0x08);/发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D0,0x11);/发送数据长度为8字节发送数据长度为8字节发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D1,0x22);/发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D2,0x33);/MCP2515_Write(TXB0D3,0x44);发送数据长度为8字节MC

15、P2515_Write(TXB0D4,0x55);/发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D5,0x66);MCP2515_Write(TXB0D6,0x77);/发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D7,0x88);/发送数据长度为8字节temp=MCP2515_Read(TXB0CTRL);MCP2515_Write(TXB0CTRL,(temp|TXB_TXREQ_M);/请求发送while(MCP2515_Read(TXB0CTRL)&TXB_TXREQ_M)=TXB_TXREQ_M)/等待发送完毕/printf('TXB0

16、CTRL%02Xn',MCP2515_Read(TXB0CTRL);/printf('CANINTF%02Xn',MCP2515_Read(CANINTF);printf('CANINTF%02Xn',MCP2515_Read(CANINTF);if(MCP2515_Read(CANINTF)&0x01=01)MCP2515_Write(CANINTF,0);/清除中断标志位printf('RXB0SIDH%02Xn',MCP2515_Read(RXB0SIDH);printf('RXB0SIDL%02Xn'

17、;,MCP2515_Read(RXB0SIDL);/printf('TXB0CTRL%02Xn',MCP2515_Read(TXB0CTRL);/printf('CANINTF%02Xn',MCP2515_Read(CANINTF);printf('RXB0D0%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D0);printf('RXB0D1%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D1);printf('RXB0D2%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D2);printf('RXB0D

18、3%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D3);printf('RXB0D4%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D4);printf('RXB0D5%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D5);printf('RXB0D6%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D6);printf('RXB0D7%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D7);/*发送第二帧可识别标识符数据帧*/MCP2515_Write(CANINTF,0);/清除中断标志位MCP2515_Write(TX

19、B0CTRL,0x03);设置为发送最高优先级MCP2515_Write(TXB0SIDH,0x22);/SID10:3=0x22MCP2515_Write(TXB0SIDL,0x00);/SID2-SID0MCP2515_Write(TXB0DLC,0x08);/发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D0,data0);/发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D1,data1);/发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D2,data2);/发送数据长度为8字节MCP2515_Write(TXB0D3,data3);/发送数据长度为字节MC

20、P2515_Write(TXB0D4,data4);/发送数据长度为字节MCP2515_Write(TXB0D5,data5);/发送数据长度为字节MCP2515_Write(TXB0D6,data6);/发送数据长度为字节MCP2515_Write(TXB0D7,data7);/发送数据长度为字节temp=MCP2515_Read(TXB0CTRL);MCP2515_Write(TXB0CTRL,(temp|TXB_TXREQ_M);/求发送while(MCP2515_Read(TXB0CTRL)&TXB_TXREQ_M)=TXB_TXREQ_M)/等待发送完毕printf(

21、'TXB0CTRL%02Xn',MCP2515_Read(TXB0CTRL);printf('CANINTF%02Xn',MCP2515_Read(CANINTF);if(MCP2515_Read(CANINTF)&0x01=01)/判断是否接收到符合规则数据帧MCP2515_Write(CANINTF,0);/清除中断标志位printf('RXB0D0%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D0);printf('RXB0D1%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D1);printf('

22、RXB0D2%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D2);printf('RXB0D3%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D3);printf('RXB0D4%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D4);printf('RXB0D5%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D5);printf('RXB0D6%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D6);printf('RXB0D7%02Xn',MCP2515_Read(RXB0D7);4.2、 SJA1000

23、0程序尸*工程：芯片SJA1000从CAN总线接收任何标识符的数据功能：从CAN总线接收一帧数据，并通过RS232发送由去数据格式=标识符(任意)长度(8)数据参数：CAN总线波特率100K,RS232通讯波特率57600时间：2011年4月6日*/根据时序要求，可以利用I/O口模拟总线了：/*读SJA1000*/uintRead_SJA1000(uintaddress)uchardata;asm('nop');ALE_0;WR_1;RD_1;/DDRB=0xff;/数据口为输由/PORTB=address;/输由数据的地址DATA_D1;/数据口为输由DATA=address

24、;/输出数据的地址asm('nop');/delay5us(1);ALE_1;asm('nop');/delay5us(1);asm('nop');/delay5us(1);ALE_0;RD_0;asm('nop');/delay5us(2);asm('nop');/DDRB=0x00;/数据口为输入/PORTB=0xff;/上拉DATA_D0;/数据口为输入DATA=0xff;/上拉asm('nop');/data=PINB;/获得数据data=DATA_IN;/获得数据asm('nop&

25、#39;);/delay5us(1);RD_1;asm('nop');/delay5us(2);returndata;/*voidWrite_SJA1000(uintaddress,uintdata)asm('nop');SJA10000*/DDRB=0xff;数据口为输由/PORTB=address;/输由数据的地址DATA_D1;/数据口为输由DATA=address;/输由数据的地址ALE_0;WR_1;RD_1;asm('nop');/delay5us(1);ALE_1;asm('nop');/delay5us(1);as

26、m('nop');/delay5us(1);ALE_0;WR_0;asm('nop');/delay5us(1);asm('nop');/PORTB=data;输由数据DATA=data;/输由数据asm('nop');/delay5us(2);WR_1;asm('nop');/delay5us(2);asm('nop');/dog();voidCAN_init(void)CAN初始化uchara;doWrite_SJA1000(CAN_MOD,0x01);设定复位模式的请求位a=Read_SJA1

27、000(CAN_MOD);读取模式寄存器中状态while(a&0x01)=0x00);/保证进入复位模式，bit0.0不为1,再写CAN_MODWrite_SJA1000(CAN_CDR,0x40);写时钟分频寄存器,Basic模式Write_SJA1000(CAN_BTR0,0x43);/写总线定时器0寄存器晶振16M,通讯波特率100KWrite_SJA1000(CAN_BTR1,0x2f);/写总线定时器1寄存器Write_SJA1000(CAN_OCR,0x1a);/写输由控制寄存器Write_SJA1000(CAN_ACR,0x01);/验收码寄存器，表示需要验证的接

28、收标识符Write_SJA1000(CAN_AMR,0xff);/写验收屏蔽寄存器，当莫一位为1时，表示对应验收码寄存器的位无屏蔽作用报文标识符高8位(ID.10-ID03)对应着验收代码AC.7-AC.0/而AM.7-AM.0对应AC.7-AC.0doWrite_SJA1000(CAN_MOD,0x00);/退由复位模式a=Read_SJA1000(CAN_MOD);/读取模式寄存器中状态while(a&0x01)=0x01);/保证进入复位模式，bit0.0不为0,再写CAN_MO/*函数名称:voidUsart_Receive(void)函数功能：查询方式，接收数据参数：

29、返回值：无*/unsignedcharUsart_Receive(void)/定义返回值类型，否贝由错while(!(UCSRA&(1<<RXC);判断是否有数据未读生returnUDR;/获取并返回接收数据)/*函数名称:voidUsart_Transmit(unsignedchari)函数功能：查询方式，发送数据参数：返回值：无*/voidUsart_Transmit(unsignedchari)while(!(UCSRA&(1<<UDRE);/判断UDR是否为空UDR=i;/发送数据)/INT0中断函

30、数#pragmainterrupt_handlerInt0:2voidInt0(void)uchara,b0,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7,b8,b9;a=Read_SJA1000(0x03);a=a&0x04;if(a!=0x04)(a=Read_SJA1000(0x02);a=a&0x01;if(0x01=a)(b0=Read_SJA1000(0x14);b1=Read_SJA1000(0x15);b2=Read_SJA1000(0x16);b3=Read_SJA1000(0x17);b4=Read_SJA1000(0x18);b5=Read_SJA1000(0x19);b6=Read_SJA1000(0x1a);b7=Read_SJA1000(0x1b);b8=Read_SJA1000(0x1c);b9=Read_SJA1000(0x1d);Write_SJA1000(0x01,0x04);/释放接收缓冲区Usart_Transmit(0xff);Usart_Transmit(b0);Usart_Transmit(b1);Usart_Transmit(b2);Usart_Transmit(b3);Usart_Transmit(b4);Usart_Transmit(b5);Usart_Transmit(b6);Usart_Tr