运控系统10 第3章共1讲及作业

1、1运动控制系统运动控制系统第第3 3章章 可逆、弱磁控制的直流调速系统可逆、弱磁控制的直流调速系统( (本讲作业共本讲作业共3 3题题) )23.1 3.1 可逆直流调速系统可逆直流调速系统 P112P112可逆直流调速系统可逆直流调速系统: : 能使直流电动机正转、反转，快能使直流电动机正转、反转，快速起动和制动这样具有四象限运行速起动和制动这样具有四象限运行特性的电力拖动系统，叫特性的电力拖动系统，叫“可逆直可逆直流调速系统流调速系统”。可逆运行实现的方式可逆运行实现的方式： 改变电枢电压的极性，或者改变改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向，都能够改变直流励磁磁通的方向，都能够改变直

2、流电机的旋转方向。电机采用电力电电机的旋转方向。电机采用电力电子装置供电，由于电力电子器件的子装置供电，由于电力电子器件的单向导电性，需要单向导电性，需要专用专用的可逆电力的可逆电力电子装置和自动控制系统。电子装置和自动控制系统。33.1.1 3.1.1 相控整流器可逆直流调速系统主电路相控整流器可逆直流调速系统主电路 P113P113可逆调速系统的典型应用：可逆调速系统的典型应用：电梯调速拖动系统的工作状态电梯调速拖动系统的工作状态 已知重载轿厢侧质量对重质量空载轿厢侧质量，电机恒速运行。已知重载轿厢侧质量对重质量空载轿厢侧质量，电机恒速运行。43.1.1 3.1.1 相控整流器可逆直流调速

3、系统主电路相控整流器可逆直流调速系统主电路 P113P113前面学习的前面学习的“晶闸管电动机调速系统晶闸管电动机调速系统”( (V-M调速系统调速系统) ) 属于属于“调压调速调压调速”。由于晶闸管的单向导电性，不能给由于晶闸管的单向导电性，不能给电动机提供反向电压，电机制动时释能也无逆变通路。电动机提供反向电压，电机制动时释能也无逆变通路。 不属于不属于“可逆调速系统可逆调速系统”( (直流电机只能单向运转直流电机只能单向运转) )。53.1.1 3.1.1 相控整流器可逆直流调速系统主电路相控整流器可逆直流调速系统主电路 P113P113 V-M系统的三种可逆线路系统的三种可逆线路 （1

4、 1）接触器接触器切换的可逆线路切换的可逆线路 （2 2）晶闸管晶闸管切换的可逆线路切换的可逆线路 （3 3）两组晶闸管装置反并联两组晶闸管装置反并联可逆线路可逆线路63.1.1 3.1.1 相控整流器可逆直流调速系统主电路相控整流器可逆直流调速系统主电路 P113P113 （1 1）接触器切换的可逆线路）接触器切换的可逆线路 优点：优点：仅需一组晶闸管装置，简单、经济。仅需一组晶闸管装置，简单、经济。 缺点：缺点：有触点切换，开关寿命短；需自由停车后才能有触点切换，开关寿命短；需自由停车后才能 反向，时间长。反向，时间长。 应用：应用：不经常正反转的生产机械。不经常正反转的生产机械。73.1

5、.1 3.1.1 相控整流器可逆直流调速系统主电路相控整流器可逆直流调速系统主电路 P113P113 （2 2）晶闸管切换的可逆线路）晶闸管切换的可逆线路 优点：优点：简单、经济，比接触器切换速度快。简单、经济，比接触器切换速度快。 缺点：缺点：需自由停车后才能反向，时间长。需自由停车后才能反向，时间长。 应用：应用：不经常正反转的生产机械。不经常正反转的生产机械。83.1.1 3.1.1 相控整流器可逆直流调速系统主电路相控整流器可逆直流调速系统主电路 P113P113 （3 3）两组晶闸管装置反并联可逆线路）两组晶闸管装置反并联可逆线路 当工艺过程要求系统的电动制动转换、正转反转切换具有快

6、速平滑的当工艺过程要求系统的电动制动转换、正转反转切换具有快速平滑的过渡过程时，一般采用两组晶闸管装置反并联的可逆线路。过渡过程时，一般采用两组晶闸管装置反并联的可逆线路。 下图中设正组整流供电时电机为电动状态正转，电机机械特性坐标系中下图中设正组整流供电时电机为电动状态正转，电机机械特性坐标系中有如图的对应关系：有如图的对应关系：93.1.1 3.1.1 相控整流器可逆直流调速系统主电路相控整流器可逆直流调速系统主电路 P113P113（3 3）两组晶闸管装置反并联可逆线路）两组晶闸管装置反并联可逆线路( (续续) ) 电机电动电机电动( (正组供能正组供能) )与电机制动与电机制动( (反

7、组逆变反组逆变) )的能量流向和电流通路：的能量流向和电流通路： 由图同理可知，反转电动时由反组向电机供能，而反转制动时由正组将由图同理可知，反转电动时由反组向电机供能，而反转制动时由正组将电机能量逆变返回电源电机能量逆变返回电源( (有源逆变有源逆变) )。103.1.2 3.1.2 可逆可逆V-M系统的环流系统的环流 P115P1153.1.2 可逆可逆V-M系统的环流系统的环流 P115 首先回顾以前的知识首先回顾以前的知识- -相控整流器的基本特性：相控整流器的基本特性：触发脉冲相位控制特性触发脉冲相位控制特性 触发脉冲相位触发脉冲相位控制整流输出电压的平均值控制整流输出电压的平均值U

8、do, ,即：即：Udo=f ()2002d0d0d0k ( ) 1P15 (1-9)0mam xxmaUUmUfUsincosU cosm 当当 时时： 相相控控整整流流器器是是状状态态。当当 时时： 相相控控整整流流器器是是状状态态。最最大大移移相相角角，避避免免逆逆变变颠颠覆覆。当当电电流流连连续续时时：第第 章章式式整整流流逆逆变变11回忆回忆电力电子电力电子课程中带阻感课程中带阻感负载的三相全桥整流电路：负载的三相全桥整流电路： 由于电感由于电感L的作用，的作用，ud波形会出波形会出现负的部分现负的部分( (即正即正ud1和负和负ud2) 右图是右图是 =90=90 时的波形。时的波

9、形。 负载电压负载电压ud d中正负面积基本相中正负面积基本相等等( (图中绿色、粉色面积图中绿色、粉色面积) )，负载，负载电压电压ud d的平均值近似为零。的平均值近似为零。 故整流状态故整流状态角移相范围为角移相范围为: : 0 0 9090 逆变状态逆变状态角移相范围为：角移相范围为： 9090 180180 3.1.1 3.1.1 相控整流器可逆直流调速系统主电路相控整流器可逆直流调速系统主电路 P113P113123.1.2 3.1.2 可逆可逆V-M系统的环流系统的环流 P115P1151.1.直流平均环流直流平均环流( (续续) P115) P115 环流环流：不流过负载而直接

10、在正、反两组晶闸管装置之间流通的短路电流。：不流过负载而直接在正、反两组晶闸管装置之间流通的短路电流。 环流产生的原因环流产生的原因：两组晶闸管装置的输出电压有电压差：两组晶闸管装置的输出电压有电压差( (非反向相等非反向相等) )。 环流为零的条件环流为零的条件：d0fd0rUU 133.1.2 3.1.2 可逆可逆V-M系统的环流系统的环流 P115P1151.1.直流平均环流直流平均环流( (续续) P115) P115 环流的环流的危害危害：一般地说，这样的环流对负载无益，会加重晶闸管和变压器一般地说，这样的环流对负载无益，会加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损

11、坏，因此应该予以抑制或消的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除。除。 环流也有利用价值环流也有利用价值：只要合理的对环流进行控制，保证晶闸管的安全工作，只要合理的对环流进行控制，保证晶闸管的安全工作，可以利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻载时可可以利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻载时可工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引起的非线性对系统性能工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引起的非线性对系统性能的影响。的影响。143.1.2 3.1.2 可逆可逆V-M系统的环流系统的环流 P115P1151.1.直

12、流平均环流直流平均环流( (续续) P116) P116 使环流为零的控制方法：使环流为零的控制方法：d0d0maxd0fd0maxfd0rd0maxrd0fd0rrfrfrrrr mmUUsincosUmUUcoscoscosUUcosUU 依依据据 设设是是两两组组相相同同的的最最大大平平均均值值电电压压，则则：正正组组平平均均值值电电压压 ，反反组组平平均均值值电电压压由由环环流流为为零零条条件件，有有把把反反组组的的控控制制角角用用逆逆变变角角( (的的补补角角) )表表示示，环环流流为为零零条条件件可可写写作作： + +153.1.2 3.1.2 可逆可逆V-M系统的环流系统的环流

13、P115P1151.1.直流平均环流直流平均环流( (续续) ) 两组晶闸管的工作原理两组晶闸管的工作原理( (难点！请注意听讲难点！请注意听讲) ) 无论电机是电动运行还是制动运行，两组晶闸管都在被同时驱动，只不过两组晶闸管装置无论电机是电动运行还是制动运行，两组晶闸管都在被同时驱动，只不过两组晶闸管装置的驱动需满足的驱动需满足f =r条件，始终保持条件，始终保持Ud0f = -Ud0r使环流为零。使环流为零。 考虑电机稳态状态下有：考虑电机稳态状态下有：E=Ud0f = -Ud0r 整流电压整流电压Ud0f是正组三相桥的输出电压，是正组三相桥的输出电压， 逆变电压逆变电压Ud0r是三相电源

14、加在反组三相桥电路上的电压，是逆变需要克服的电压。是三相电源加在反组三相桥电路上的电压，是逆变需要克服的电压。 若转速偏低形成：若转速偏低形成：EUd0f = -Ud0r的状态，必定有电流从的状态，必定有电流从A端流入电机，流入的电流只能来端流入电机，流入的电流只能来源于正组整流电流，期间反组无电流。源于正组整流电流，期间反组无电流。 若转速偏高形成：若转速偏高形成：EUd0f = -Ud0r的状态，必定有电流从的状态，必定有电流从A端流出电机，流出的电流只能流端流出电机，流出的电流只能流入反组被逆变，期间正组无电流。入反组被逆变，期间正组无电流。163.1.2 3.1.2 可逆可逆V-M系统

15、的环流系统的环流 P115P1152.2.瞬时脉动环流瞬时脉动环流 P118P118 两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，可分为两类：两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，可分为两类： 直流平均环流直流平均环流：由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作：由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作“直流直流平均环流平均环流”。用满足。用满足f f = =r r条件抑制两组晶闸管装置反并联可逆系统的稳态环流条件抑制两组晶闸管装置反并联可逆系统的稳态环流的控制方法叫的控制方法叫“= =配合控制配合控制”。 瞬时脉动环流瞬时脉动环流：两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，

16、但因电压波形不同，：两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称作“瞬时脉动环流瞬时脉动环流”。 抑制瞬时脉动环流的电路如下：增加了几个电抗器。抑制瞬时脉动环流的电路如下：增加了几个电抗器。 由于环流不可能真正为零，这种用由于环流不可能真正为零，这种用“= =配合控制配合控制”的两组晶闸管装置反并联的两组晶闸管装置反并联可逆系统又叫可逆系统又叫“有环流可逆系统有环流可逆系统”。173.1 3.1 可逆直流调速系统可逆直流调速系统3.1.3 3.1.3 转速制动过程的分析转速制动过程的分析 采用采用“= =配合控制配合控

17、制”的可逆调速系统仍然采用转速、电流双闭环控的可逆调速系统仍然采用转速、电流双闭环控制，其启动和制动过程都是在允许的最大电流限制下，转速基本是按线制，其启动和制动过程都是在允许的最大电流限制下，转速基本是按线性变化的性变化的“准时间最优控制准时间最优控制”过程。过程。183.1 3.1 可逆直流调速系统可逆直流调速系统3.1.4 3.1.4 无环流的可逆晶闸管无环流的可逆晶闸管- -电动机系统电动机系统 P123P123 概述：概述： 有环流可逆系统具有反向快、过渡平滑等优点，但设置几个环流电抗器有环流可逆系统具有反向快、过渡平滑等优点，但设置几个环流电抗器终究是个累赘。当工艺过程对系统的电动

18、、制动或正转、反转的平滑过渡特终究是个累赘。当工艺过程对系统的电动、制动或正转、反转的平滑过渡特性要求不是很高时，特别是对于大容量的系统，常采用既没有直流平均环流性要求不是很高时，特别是对于大容量的系统，常采用既没有直流平均环流又没有瞬时脉动环流的无环流控制可逆系统。又没有瞬时脉动环流的无环流控制可逆系统。 无环流可逆系统有两类：无环流可逆系统有两类：逻辑无环流和错位无环流。逻辑无环流和错位无环流。193.1.4 3.1.4 无环流的可逆晶闸管无环流的可逆晶闸管- -电动机系统电动机系统 P123P1233.1.4 3.1.4 无环流的可逆晶闸管无环流的可逆晶闸管- -电动机系统电动机系统 P

19、123P123逻辑控制的无环流可逆系统逻辑控制的无环流可逆系统 当一组晶闸管工作时当一组晶闸管工作时( (无论整流或逆变无论整流或逆变) )，用逻辑电路，用逻辑电路( (硬件硬件) )或逻辑算法或逻辑算法( (软件软件) )去封去封锁另锁另一组晶闸管，按一组晶闸管，按“= =配合控制配合控制”计算出的触发计算出的触发脉冲使之不能到达晶闸管的门极，脉冲使之不能到达晶闸管的门极，使使另另一组晶闸管完全处于阻断状态，以确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断了一组晶闸管完全处于阻断状态，以确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断了环流的通路，这就是逻辑控制的无环流可逆系统。环流的通路，这就是逻辑控制的无

20、环流可逆系统。错位控制的无环流系统错位控制的无环流系统 采用采用“= =配合控制配合控制”的触发移相方法，初始相位整定在的触发移相方法，初始相位整定在 r r= = f f=90=90。当整流组整当整流组整流时，让逆变组处于流时，让逆变组处于“待逆变状态待逆变状态”( (有驱动但无电流有驱动但无电流) )。 为避开瞬时脉动环流，让两组脉冲的关系变为是为避开瞬时脉动环流，让两组脉冲的关系变为是 r r+ + f f=300=300甚至是甚至是 r r+ + f f=360=360，也就是说，初始相位整定在也就是说，初始相位整定在 r r= = f f=150=150或或180180。当整流组触发

21、脉冲来到时，待逆变。当整流组触发脉冲来到时，待逆变组的晶闸管尚处于反向阻断状态，就不会产生瞬时脉动环流了。组的晶闸管尚处于反向阻断状态，就不会产生瞬时脉动环流了。 由于前这类系统已逐步退出应用，就不再作详细分析。由于前这类系统已逐步退出应用，就不再作详细分析。 203.1 3.1 可逆直流调速系统可逆直流调速系统3.1.5 PWM3.1.5 PWM可逆直流调速系统可逆直流调速系统 电路结构图：电路结构图： 制动过程的能量回馈问题：增加了制动过程的能量回馈问题：增加了Rb和和Vb作为能耗支路。也可把不控作为能耗支路。也可把不控整流单元变成可控元件组构的双向整流单元变成可控元件组构的双向“整流整流

22、- -逆变逆变”电路，将制动能量反电路，将制动能量反馈到电网。馈到电网。 213.1.5 PWM3.1.5 PWM可逆直流调速系统可逆直流调速系统桥式可逆桥式可逆PWMPWM变换器变换器 见教材第见教材第1 1章章P21P21 电动机电动机M M两端电压的极性随开关器件的驱动变化而改变。其控制两端电压的极性随开关器件的驱动变化而改变。其控制方式有方式有双极式双极式、单极式单极式、受限单极式受限单极式等多种，单极式是电机一个方等多种，单极式是电机一个方向运转期间仅有一个臂的两开关被驱动工作，比较好理解，下面只向运转期间仅有一个臂的两开关被驱动工作，比较好理解，下面只分析最常用的双极式控制的可逆分

23、析最常用的双极式控制的可逆PWMPWM变换器。变换器。 双极式可逆双极式可逆PWMPWM变换器的两桥臂的变换器的两桥臂的两对开关均被交替轮流驱动，但占空两对开关均被交替轮流驱动，但占空比不等，占空比小的桥臂开关实际不比不等，占空比小的桥臂开关实际不起作用，这是因为电枢电感储能释放起作用，这是因为电枢电感储能释放的续流电流所致。当两臂占空比相同的续流电流所致。当两臂占空比相同时电机承受的平均值电压为零，电机时电机承受的平均值电压为零，电机停止转动。停止转动。223.1.5 PWM3.1.5 PWM可逆直流调速系统可逆直流调速系统双极式可逆双极式可逆PWMPWM变换器的工作原理变换器的工作原理：

24、( (难点，请注意听讲！难点，请注意听讲！) )一个驱动周期有两个阶段：以一个驱动周期有两个阶段：以正脉宽负脉宽电机正脉宽负脉宽电机正转电动运行正转电动运行为例说明：为例说明： 第第1阶段阶段(电动电动)：VT1、VT4被驱动导通，被驱动导通，VT2、VT3被关断，电枢电流被关断，电枢电流id沿回路沿回路1流动，电动机两流动，电动机两端电压端电压UAB=+Us (Us是直流电源电压是直流电源电压)。 第第2阶段阶段(续流电动续流电动)：VT1、VT4被关断，被关断， VT2、VT3被驱动但无电流被驱动但无电流(被二极管被二极管 D2、D3续流钳续流钳位位)，电枢电流，电枢电流 id 沿回路沿回

25、路2流通，电动机两端电压流通，电动机两端电压UAB = Us，但，但-Us被电机电感电势所抵消，仍然被电机电感电势所抵消，仍然是电动状态。若需制动或反向，负脉宽是电动状态。若需制动或反向，负脉宽Ug2加大，续流电流一旦结束就立即进入制动状态。加大，续流电流一旦结束就立即进入制动状态。结论结论： 一个周期内电机电压有两个极性，转速方向由电枢电压平均值的正负确定。一个周期内电机电压有两个极性，转速方向由电枢电压平均值的正负确定。 PWM频率较高，电动状态的稳速运行期间电流不会反向频率较高，电动状态的稳速运行期间电流不会反向(不会进入制动状态不会进入制动状态) 。 正脉宽负脉宽正脉宽负脉宽: 正转。

26、正脉宽负脉宽正转。正脉宽负脉宽: 反转。正脉宽反转。正脉宽=负脉宽负脉宽:停转停转(平均电压平均电压=0)。若需制动或反向，加宽若需制动或反向，加宽Ug2 ，一旦续流结束立即进入制动状态，一旦续流结束立即进入制动状态(反向电流通道早已畅通反向电流通道早已畅通)，也可平，也可平滑快速转入反向运行。滑快速转入反向运行。233.1.5 PWM3.1.5 PWM可逆直流调速系统可逆直流调速系统双极式可逆双极式可逆PWM变换器的输出平均电压为：变换器的输出平均电压为： 当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因

27、而电流也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，会增大电机损耗，流也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，会增大电机损耗，这是双极式控制的缺点。但也有好处，在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除这是双极式控制的缺点。但也有好处，在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区。了正、反向时的静摩擦死区。双极式的桥式可逆双极式的桥式可逆PWM变换器有下列变换器有下列优点优点：（1）电机运行时电流一定连续）电机运行时电流一定连续(非正即负，无零电流区非正即负，无零电流区)；（2）电机可在四象限运行；）电机可在四象限运行；（3）电机停止时有微振电流）电机停止时

28、有微振电流(正负电压平均值正负电压平均值=0)，能消除静摩擦死区；，能消除静摩擦死区；（4）低速平稳性好，系统的调速范围可达）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右；左右；（5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。双极式控制方式的双极式控制方式的不足之处不足之处： 在工作过程中，在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应能发生上、下桥

29、臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时设置逻辑延时(称作设置称作设置“死区死区”)。21ononondssss() tTttUUUUUTTT这这里里是是直直流流母母线线电电压压243.1 3.1 可逆直流调速系统可逆直流调速系统3.1.5 PWM3.1.5 PWM可逆直流调速系统可逆直流调速系统 单片微机控制的单片微机控制的PWMPWM可逆直流调速系统：可逆直流调速系统： 253.1 3.1 可逆直流调速系统可逆直流调速系统3.1.5 PWM3.1.5 PWM可逆直流调速系统可逆直流调速系统 单单片微机控制的片微机控制的PWMPWM可逆直流调速系统：可逆直流调速

30、系统： 检测回路检测回路： 1.1.电压检测：电压检测：直流母线电压检测：控制耗能直流母线电压检测：控制耗能IGBT(Vb)的通断。的通断。 驱动回路工作电压检测：防止欠压使驱动回路工作电压检测：防止欠压使IGBT退饱和工作。退饱和工作。 2.2.电流检测：过流故障报警和电流闭环反馈信号。电流检测：过流故障报警和电流闭环反馈信号。 3.3.温度检测：功率温度检测：功率IGBTIGBT过热故障报警。过热故障报警。 4.4.转速检测：构成转速闭环反馈回路，需把转速脉冲处理成转速数字。转速检测：构成转速闭环反馈回路，需把转速脉冲处理成转速数字。 控制环节控制环节： 采用转速采用转速( (外环外环)

31、)、电流、电流( (内环内环) )双闭环控制，转速和电流调节器采用软件的数字双闭环控制，转速和电流调节器采用软件的数字PIPI调节方式。另外，有一个初期启动限流环节的控制。调节方式。另外，有一个初期启动限流环节的控制。 输出控制输出控制： 采用双极式或单极式采用双极式或单极式PWM可逆控制，满足四象限运行要求。可逆控制，满足四象限运行要求。 给定方式给定方式： 可以是电位器给出可以是电位器给出电压的模拟信号经电压的模拟信号经A/D转换通道送入转换通道送入CPU，也可通过触摸屏，也可通过触摸屏面板面板( (人机界面人机界面) )或计算机组态图形界面输入数字信息或计算机组态图形界面输入数字信息(

32、(转转/ /分分) )送入送入CPU。 驱动电路驱动电路： 无论是无论是IPMIPM模块的内置集成驱动电路或外部独立驱动电路，需注意：模块的内置集成驱动电路或外部独立驱动电路，需注意： 1.1.与控制回路的光电隔离处理。与控制回路的光电隔离处理。 2.2.由主电路图可知，由于几个由主电路图可知，由于几个IGBT的发射极电位不同，需要几个独立的发射极电位不同，需要几个独立( (悬浮悬浮) )的的工作电源工作电源(+15V)(+15V)。 3.3.防直通短路上下桥臂驱动的防直通短路上下桥臂驱动的“死区死区”设计。设计。263.2 3.2 弱磁控制的直流调速系统弱磁控制的直流调速系统 P129P12

33、9从直流电机转速公式分析调整转速的方法：共三种从直流电机转速公式分析调整转速的方法：共三种 1.1.改变电枢回路电阻改变电枢回路电阻R：能耗调速。已逐渐被淘汰了。：能耗调速。已逐渐被淘汰了。 2.2.改变磁通改变磁通：弱磁控制，或：弱磁控制，或“恒功率调速方式恒功率调速方式”。 3.3.改变电枢电压改变电枢电压U：调压调速。是目前的主流调速控制方式。在整个调速范围内：调压调速。是目前的主流调速控制方式。在整个调速范围内因为励磁磁通不变，在额定电流工作状态下电磁转矩不会变化，又叫因为励磁磁通不变，在额定电流工作状态下电磁转矩不会变化，又叫“恒转矩调速恒转矩调速方式方式”。dd r/min V A Wb eeInKnUKRIUR 直直流流电电动动机机的的转转速速公公式式（机机械械特特性性方方程程）：其其中中：转转速速()()：电电枢枢电电压压( )( )