机电一体化技术4_控制系统

1、一、控制与控制系统一、控制与控制系统控制控制器器控制控制阀阀被控对象被控对象传感传感器器给定值给定值偏差偏差控制器控制器 输出输出操纵操纵变量变量被控变量被控变量测量值测量值-+自动控制系统方框图自动控制系统方框图干扰干扰二、系统的分类二、系统的分类n1按照有无反馈测量装置分类按照有无反馈测量装置分类控制器控制器被控对象被控对象传感器传感器输入输入偏差偏差输出输出测量值测量值-+控制器控制器被控对象被控对象输入输入输出输出开环控制系统开环控制系统闭环控制系统闭环控制系统二、系统的分类二、系统的分类 二、系统的分类二、系统的分类二、系统的分类二、系统的分类二、二、)()(lim)(limtctr

2、teettwc)()()()()()()()(01)1(1)(01)1(1)(trbtrbtrbtrbtcatcatcatcammmmnnnn011,aaaann011,bbbbmm0)()()(dtetftfLsFst)()(01110111sRbsbsbsbsCasasasammmmnnnn01110111)()()(asasasabsbsbsbsRsCsGnnnnmmmmjsjsjjs js11)()(Tssusuio1Tj1)j (u)j (uioRCT )(jG)(A1)T(1)j (G2)(arctan)j (Garg)(A)(1)(A)(A00)(AdhdtQQoi)(iQoQi

3、QsoRhQ AdhdtRhQsi)(issQRhdtdhARsART sRK iKQhdtdhTiQ0 )(trtttctc0)()(00)(0)()(ttcttctc)()()(tKrtcdttdcT)()()(tKrtcdttdcThn2nn22ns2sK) s (G000001010011100101110Tkukudttdu) 1()()(22T)2k(u) 1k(u2)k(uTT)2k(u) 1k(uT) 1k(u)k(uT) 1k(u)k(udt) t (udtDIPdttdeTdtteTteKtu0)()(1)()()(tu)(teITDTKTt ), 2 , 1 , 0(nK

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