机器人系统控制及应用

1、 工业机器人BFP-A6096-*FESTOMITSUBISHI目录一FESTO机器人介绍二MITSUBISHI机器人介绍一FESTO机器人1、功能介绍 FDLG-R-3装配机器人可以根据要求，将零件进行单步调节和自动装配。即操作者使用电脑对X、Z及C轴位置进行调整和精确定位，调试机器人动作，最终可通过PLC编程完成自动装配任务。2、系统结构 机器人要完成精确定位装配的工作，X、Z及C轴均采取步进电机驱动，每根轴的运动均通过步进电机控制器、步进电机以及相应的电驱动或气驱动元件控制执行。 如下图所示：3、系统操作方法、系统操作方法3.1系统运行前的检查工作系统运行前的检查工作 3.1.1 确认气

2、路已连接， 气压为6bar 3.1.2电路连接检查系统电源是否接好，主电源220V，控制回路电源24V3.1.3工作台安全检查清除工作台上面多余的工具或杂物4.控制面板说明控制面板说明5. 编辑编辑FCT应用程序，并下载到控制器。应用程序，并下载到控制器。1.启动FCT软件 ，新建工程；2.设置Z、X、C轴的参数；3.编辑Z、X、C轴的坐标；4.下载FCT应用程序到各轴控制器。6.编辑编辑STEP 7应用程序，并下载到应用程序，并下载到PLC1.启动Step 7软件，新建工程；2.在硬件组态窗口，设置硬件组态；3.在symbols 符号表中，设置I/O；3.插入各程序模块，编辑流程图程序；4.

3、下载程序到PLC。 7.设备操作步骤设备操作步骤观察PLC的“RUN”指示灯常亮时，设备启动完成；确认PLC自动/手动旋钮在自动模式；按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，如果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制器下传程序；按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通后，设备按照Z、C、X顺序回参考点；复位完成后，启动灯亮；按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。8.装配机器人运动位置图装配机器人运动位置图 二MITSUBISHI机器人1.设备构成2.操作面板说明3.示教器按键说明4.JOG操作关节模式速度各关节坐标4种运行模式4.1 JOG画面4

4、.2 操作方法4.3抓手的操作5.机器人语言6.用示教器进行程序输入与示教程序输入示教7.RT Toolbox2 软件编程与仿真8.程序运行单步运行（使用示教器）自动运行（使用控制面板）操作顺序操作顺序9.机器人系统的周边装置构成系统的装置构成系统的装置（）供料送料部分（）供料送料部分 皮带皮带 储料箱，货盘储料箱，货盘 供料机供料机（）搬送、安装部分（）搬送、安装部分 机器人抓手机器人抓手 移动轴移动轴（）夹具部分（）夹具部分 定位装置（伺服、气缸）定位装置（伺服、气缸） 视觉系统视觉系统（）专用机器（）专用机器 加工机（加工机（/ /激光激光/ /放电加工机放电加工机/ / 车床等）车床等

5、） 检查装置检查装置（）操作部分（）操作部分 操作盘操作盘（PLCPLC，GOTGOT）（）安全相关（）安全相关 安全光栅安全光栅 安全安全PLCPLC 停止开关、信号灯等停止开关、信号灯等9.1控制箱（PLC，GOT，开关）控制器控制器开关开关GOTGOTPLC安全安全PLC9.2视觉系统使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的定位夹具）而且，也可以用于检查。In-Sight In-Sight EZEZIn-Sight In-Sight MicroMicro网络型视觉系统网络型视觉系统 （In-Sight 5400In-Sight 5400）视觉系统使用案例固定固定视觉视觉

6、安装在抓手上的安装在抓手上的视觉视觉视觉视觉系系统统抓手抓手工件工件()抓取抓手用途：用途：组装，工件搬送等構造：構造：气动或者电动手抓的开闭结构9.3抓手机器人法兰面机器人法兰面（抓手安装面（抓手安装面）抓手抓手手指手指工件工件特点特点：可以抓取工件时把工件定位。可以有较大的握力。 需要设计对应工件的抓手形状用途用途：工件装箱，工件排列等构造构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造()吸着抓手机器人法兰面机器人法兰面（抓手安装面（抓手安装面）吸着抓手吸着抓手工件工件真空发生器真空发生器特点特点： 不受工件外形影响。抓手比较小。可以快速取出小工件有发生误差的可能性用途用途：组装构造构造：多手爪的构

7、造，可以同时拿多个不同的工件。特点特点：不用换抓手，可以迅速地工作。()复合抓手手爪手爪4 4手爪手爪2 2手爪手爪机器人安装面机器人安装面手爪手爪3 39.4传送带滚轮传送滚轮传送皮带传送皮带传送 一般在包装箱等搬送的时候使用。重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。 一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。工位与工位间工件的传送用装置。9.5 储料箱液晶面板用夹具盒式储料箱液晶面板用夹具盒式储料箱工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降的场合很多，所以一般使用伺服。9.6安全栅安全栅安全栅安全

8、门安全门安全安全PLC与安全有关的信号与安全有关的信号 输入到安全输入到安全PLCPLC说明说明使用转塔型抓手，多个工件可以同时抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使 用视觉系统确认工件的位置。 10. 插座安装事例10机器人应用 启动启动 转塔型抓手转塔型抓手组装台组装台螺丝刀螺丝刀供料台供料台说明说明进行手机的搬送、盖子开闭、按键的检查。左边的机器人（）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作） 1010. .手机测试试验手机测试试验 启动启动 检查台检查台手机供料手机供料台台搬运抓手搬运抓手检查用抓

9、手检查用抓手盖子开闭用抓手盖子开闭用抓手1010. .机床的自动上下料机床的自动上下料说明说明把工件向机床里送料、出料的工作使用行走轴，一台机器人服务于两台机床。使用双抓手时运行周期缩短。 启动启动 说明说明机器人从工件供料处抓取工件（射出成型品），拿着工件去固定着的去毛刺工具上进行去毛刺工作。此事例使用了精密控制性机器人，可以实现高轨迹精度来对应复杂的工件形状。1010. .自动去毛刺工作自动去毛刺工作 启动启动 供料带供料带去毛刺工去毛刺工具具抓手抓手说明说明在机器人上安装水切割用的喷嘴，进行板、橡胶、金属等的切割工作。水切割加工是使用水和石榴石，非常干净的加工方法。而且，因为加工时基本没

10、有发热，工件受热变形的情况也基本没有。切割形状使用CAD数据，使用电脑改变机器人的位置数据。 1010. .加工作业（水切割加工作业（水切割） 启动启动 加工位置加工位置水切割工具水切割工具控制箱控制箱说明说明机器人抓住托盘，接受传送带送来的产品。托盘配合工件的搬运速度，使工件在托盘上排列时不重复。1010. . 产品的自动化搬送产品的自动化搬送 启动启动 产品产品抓手抓手1010. . 巧克力在传送带间的搬送巧克力在传送带间的搬送说明说明使用视觉系统、检测到巧克力的位置。使用传送带追踪功能进行高速搬送。使用3连的吸着抓手抓取工件。供料传送带根据机器人的动作，启动和停止。 启动启动 1010. .药品（眼药）的自动化制造工程药品（眼药）的自动化制造工程说明医药品（眼药）制造流水线。使用11台机器人。眼