四轴飞行器原理教程

1、第一章四轴飞行器工作原理1.1四轴飞行器四轴飞行器机械结构机械结构 四轴飞行器是一种由固连在刚性十字交叉结构上的 4 个电机驱动的一种飞行器。飞行器动作依靠 4 个电机的转速差进行控制， 其机械结构相对简单， 可由电机直接驱动，无需复杂的传动装置。四轴飞行器按照电机轴的布置方式可分为十字模式和 X 模式，对于姿态测量和控制来说，两种方式差别不大。考虑到 X 模式使用比较广泛， 本次以X模式讲解。1.2四轴飞行器飞行动作原理四轴飞行器飞行动作原理 四轴飞行器各种飞行动作依靠 4 个电机的转速差进行控制 ，有八个动作：前后、左右、上下、 顺时针和逆时针。 1.3四轴飞行器四轴飞行器算法设计算法设计

2、地理坐标系：是固连在地面的惯性坐标系，采用“东北天坐标系”，重力是（0,0,1g），地磁是（0,1,X）。机体坐标系：是固连在四轴飞行器上的坐标系，其上有陀螺仪加速度计可以测量角度。1.3.1四轴飞行器四轴飞行器姿态姿态姿态是描述一个刚体的刚体坐标系和参考坐标系之间的角度位置关系。用三个姿态角表示：横滚角（roll）、俯仰角（pitch）、偏航角（yaw）。姿态控制：姿态控制：横滚角（roll）控制（在YZ平面绕X轴转动产生） 俯仰角（pitch）控制（在XZ平面绕Y轴转动产生） 偏航角（yaw）控制（在XY平面绕Z轴转动产生）姿态解算姿态解算 整个姿态解算的原理是：由于加速度计噪声误差和陀螺

3、仪积分误差，导致测得的机体坐标系不准，得到的姿态也就会不准确。因为地理坐标系中飞行器所受的重力和磁场是个常量，如果将它们转换到机体坐标系中，转换后的重力向量和磁场向量与实际测量的向量会有误差，只要消除此误差，就可以校正机体坐标系得到准确的姿态。消除误差采用PI互补滤波，姿态表示用四元数（a+bi+cj+dk，且 ）1.3.2电机串级PID控制串级与单级PID区别：串级采用的是角度和角速度两级PID，单级只采用角度PID。假如我们控制物体位移为零，采用单级位移PID控制，由于物体速度不为零，我们就不能保证物体位移为零，如果采用位移和速度串级PID就能保证物体位移为零了。所以四轴采用串级PID控制

4、性和稳定新都将更强。算法总结算法总结姿态角通过串级PID控制电机转速姿态解算姿态解算 整个姿态解算的原理是：由于加速度计噪声误差和陀螺仪积分误差，导致测得的机体坐标系不准，得到的姿态也就会不准确。因为地理坐标系中飞行器所受的重力和磁场是个常量，如果将它们转换到机体坐标系中，转换后的重力向量和磁场向量与实际测量的向量会有误差，只要消除此误差，就可以校正机体坐标系得到准确的姿态。消除误差采用PI互补滤波，姿态表示用四元数（a+bi+cj+dk，且 ）姿态解算得到姿态角飞行动作遥控器设定目标姿态解算算法的实现步骤为：姿态解算算法的实现步骤为：*将滤波后的三轴加速度计值归一化，该值为机体坐标系下重力向

5、量的测量值将滤波后的三轴加速度计值归一化，该值为机体坐标系下重力向量的测量值 *将地理坐标系的重力向量转换到机体坐标系中将地理坐标系的重力向量转换到机体坐标系中*将地理坐标系转换到机体坐标系下的重力向量与机体坐标系测量的向量外积将地理坐标系转换到机体坐标系下的重力向量与机体坐标系测量的向量外积（叉积），得到的就是两坐标系的误差。（叉积），得到的就是两坐标系的误差。*因为陀螺仪会有因为陀螺仪会有积分积分误差，且四元数更新姿态是用陀螺仪来跟新的，所以陀误差，且四元数更新姿态是用陀螺仪来跟新的，所以陀螺仪的误差是导致机体坐标系产生误差的根本原因，这里用两坐标系误差的螺仪的误差是导致机体坐标系产生误差

6、的根本原因，这里用两坐标系误差的PI来补偿陀螺仪，使得到的机体坐标系更加准确。来补偿陀螺仪，使得到的机体坐标系更加准确。*四元数姿态更新，对四元数进行微分方程的一阶毕卡算法四元数姿态更新，对四元数进行微分方程的一阶毕卡算法*由于误差的引入使得四元数的模不再等于由于误差的引入使得四元数的模不再等于1，四元数失去了规范性，因此在利，四元数失去了规范性，因此在利用更新后的四元数计算欧拉角时，必须对四元数进行规范化处理。用更新后的四元数计算欧拉角时，必须对四元数进行规范化处理。 地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于四轴飞行器保持稳定飞行只需要横滚角（rol

7、l）和俯仰角（pitch）就行，航向的改变通过遥控器就可以控制，所以四元数转换成欧拉角，这里只需转换横滚角和俯仰角。结论：消除误差的本质是利用加速度计来补偿陀螺仪。消除误差的本质是利用加速度计来补偿陀螺仪。第二章四轴飞行器硬件组成 四轴飞行器主要由电机、电调、浆、机架、电池、充电器、遥控器、飞控板等部件组成。飞控板：飞控板：包含各种算法，控制中心。电调：电调：飞控板和电机的中间转换器，避免12V强电压对飞控板精确信号的干扰。2.1遥控器篇遥控器篇什么是通道？什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是 1 个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：

8、上下、左右、前后、旋转，所以最少需要 4 通道的遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。什么是日本手、美国手？什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大，反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器 2 个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。2.2飞控板篇（简称飞控）飞控板篇（简称飞控）飞控板的用途？ 如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量

9、不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成）（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成） ，如发现右边力量大，向左倾斜，那，如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。2.3电调篇电调篇为什么需要电调？为什么需要电调？ 电调的作用就是将飞控板的控制信号，

10、转变为电流的大小，以控制电机的转电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有速。因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有 3a 左右的电左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）无刷电机的功能） 。同时电调的。同时电调的 BEC 输出功能在四轴当中还充当了电压变化器输出功能在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将的作用，将 11.1v 的电压变为的电压变为 5v 为飞控板和遥控接收机供电

11、。在四轴上，为飞控板和遥控接收机供电。在四轴上，4 个电个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连一起）调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连一起） ，并接到电池的正负极上；，并接到电池的正负极上；电调电调 3 根黑色的电机控制线用于连接电机。根黑色的电机控制线用于连接电机。需要需要 多大多大 的电调？的电调？电调都会标上多少电调都会标上多少 A，如，如 20A，40A 这个数字就是电调能够提供的电流。大电流这个数字就是电调能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不能超标使用。的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不能超标使用。四轴四轴 专用电调是什么意思？专用电调

12、是什么意思？因为四轴飞行要求电调能够快速响应，而电调有快速响应和慢速响应的区别，因为四轴飞行要求电调能够快速响应，而电调有快速响应和慢速响应的区别，所以四轴需要快速响应的电调，其实大多数常见电调是可以编程的，能通过编所以四轴需要快速响应的电调，其实大多数常见电调是可以编程的，能通过编程来设置响应速度。程来设置响应速度。电调编程什么意思？电调编程什么意思？电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。编程的途径可以直电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是 3 通道）通道

13、） ，按说明书，在，按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。另外，还可以遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买）通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买） ，方法简单，无需接遥控器。，方法简单，无需接遥控器。为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如：电调的启为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如：电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。注：通过遥控器进行设置电调，一定要接上

14、电机，因为说明书上说的注：通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴滴滴”类的声音，是通过电机发出来的。类的声音，是通过电机发出来的。2.4无刷电机与螺旋桨篇无刷电机与螺旋桨篇电机分为有刷电机和无刷电机，无刷是四轴的主流，它力气大，耐用，有刷电电机分为有刷电机和无刷电机，无刷是四轴的主流，它力气大，耐用，有刷电机就是我们所说的马达，用于微型四轴。机就是我们所说的马达，用于微型四轴。电机的型号含义？电机的型号含义？说什么说什么 2212 电机，电机，2018 电机等等，电机等等，到底是什么意思呢？这其实电机的到底是什么意思呢？这其实电机的尺寸。不管什么牌子的电机，具体尺寸。不

15、管什么牌子的电机，具体都要对应都要对应 4 位这类数字，其中前面位这类数字，其中前面 2 位是电机转子的直径，后面位是电机转子的直径，后面 2 位位是电机转子的高度。注意，不是外是电机转子的高度。注意，不是外壳哦。简单来说，前面壳哦。简单来说，前面 2 位越大，位越大，电机越肥，后面电机越肥，后面 2 位越大，电机位越大，电机越高。越高。 又高又大的电机，功率就又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。更大，适合做大四轴。 通常通常 2212 电机是最常见的配置了。电机是最常见的配置了。什么是电机什么是电机 KV 值？值？电机都会标准多少电机都会标准多少 KV 值，这个值，这个 KV 是外加是

16、外加 1V 电压对应的每分钟空转转速，例如：电压对应的每分钟空转转速，例如：1000KV 电机，外加电机，外加 1V 电压，电机空转时每分钟转电压，电机空转时每分钟转 1000 转，外加转，外加 2V 电压，电机空转就电压，电机空转就 2000 转了。转了。桨的型号含义？桨的型号含义？桨也有啥桨也有啥 1045,7040 这些这些 4 位数字，前面位数字，前面 2 位代表桨的直径（单位：英寸位代表桨的直径（单位：英寸 1 英寸英寸=254 毫毫米）后面米）后面 2 位是桨的角度。位是桨的角度。什么是正反桨，为什么需要它？什么是正反桨，为什么需要它？为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样

17、的，所以需要正反桨。正反桨的风为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候，一定记都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致） 。电机与螺旋桨的搭配电机与螺旋桨的搭配 ？螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动；螺旋桨转速越高，升力越大；螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动；螺旋桨转速越高，升力越大；电

18、机的电机的 KV 越小，转动力量就越大；越小，转动力量就越大；综上所述，大螺旋桨就需要用低综上所述，大螺旋桨就需要用低 KV 电机，小螺旋桨就需要高电机，小螺旋桨就需要高 KV 电机（因为需电机（因为需要用转速来弥补升力不足）要用转速来弥补升力不足） ，如果高，如果高 KV 带大桨，力量不够，那么就很困难，实际还带大桨，力量不够，那么就很困难，实际还是低速运转，电机和电调很容易烧掉。如果低是低速运转，电机和电调很容易烧掉。如果低 KV 带小桨，完全没有问题，但升力不带小桨，完全没有问题，但升力不够，可能造成无法起飞。够，可能造成无法起飞。例如：常用例如：常用 1000KV 电机，配电机，配 1

19、0 寸左右的桨。这是一个复杂的问题，建议大家采用寸左右的桨。这是一个复杂的问题，建议大家采用最常见的配置，桨的选择是与机架有关的。最常见的配置，桨的选择是与机架有关的。2.5电池与充电器篇电池与充电器篇为什么要选锂电池？为什么要选锂电池？同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。电池的多少电池的多少 mAh 是是 什么意思？什么意思？表示电池容量，如表示电池容量，如 1000mAh 电池，如果电池，如果以以 1000mA 放电，可持续放电放电，可持续放电 1 小时。小时。如果以如果以 500ma 放电，可以持续放电放电，可以持续放电 2 小时。小时。电池后面的电池

20、后面的 2S ，3S ，4S 什么意思？什么意思？代表锂电池的节数，锂电池代表锂电池的节数，锂电池 1 节标准电压节标准电压为为 3.7V，那么，那么 2S 电池，就是代表有电池，就是代表有 2个个 3.7V 电池在里面，电压为电池在里面，电压为 7.4V。电池后面多少电池后面多少 C 是什么意思？是什么意思？代表电池放电能力，这是普通锂电池和代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是 C 来表示的。来表示的。如如 1000mAh 电池电池 标准为标准为 5C，那么用，那

21、么用 5x1000mAh，得出电池可以以，得出电池可以以 5000mh 的电流强度的电流强度放电。这很重要，如果用低放电。这很重要，如果用低 c 的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。多少多少 C 快充是什么意思？快充是什么意思？这个与上面的这个与上面的 C 一样，只是将放电变成了充电，如一样，只是将放电变成了充电，如 1000mAh 电池，电池，2C 快充，快充，就代表可以用就代表可以用 2000mA 的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规定参数充电，电池很容易损坏。定参数充电

22、，电池很容易损坏。怎么配电池？怎么配电池？这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。容量越大，这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。容量越大，C 越高，越高，S 越多，越多，电池越重。基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了电池越重。基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了保证可玩时间，可选高容量，高保证可玩时间，可选高容量，高 C，3S 以上电池。最低建议以上电池。最低建议 2200mAh，20C，3S。小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小 C，3S 以下电池。

23、以下电池。平衡充电什么意思平衡充电什么意思 ？如如 3S 电池，内部是电池，内部是 3 个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有锂电都有 2 组线，组线，1 组是输出线（组是输出线（2 根）根） ，1 组是单节锂电引出线（与组是单节锂电引出线（与 s 数有数有

24、关）关） ，充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。，充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。2.6机架篇机架篇机架的轴长短有没有规定？机架的轴长短有没有规定？理论上讲，只要理论上讲，只要 4 个螺旋桨不打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因为旋个螺旋桨不打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响，建议还是不要太近，否则影响效率。转产生的乱流互相影响，建议还是不要太近，否则影响效率。 这也是为什么四这也是为什么四轴用轴用 2叶螺旋桨比用叶螺旋桨比用 3 叶螺旋桨多的原因之一。叶螺旋桨多的原因之一。 （3 叶螺旋桨还有个缺点，平衡叶螺旋桨还有个缺点

25、，平衡不好做）不好做）2.7总结篇总结篇 四轴硬件除了飞控板外，电机和电调的选择也非常重要，建议大家购买的时候最好选择专业做四轴的淘宝店购买，以防止买到次品（好的电机电调比差的电机电调效果明显，差的几乎飞不起来）。 四轴电机一般选朗宇电机，其它如新西达和银燕电机都不靠谱，也要防止买到次品。四轴电调一般选用好盈电调，其它如新西达和银燕电调都不靠谱，也要防止买到次品 做四轴是个烧钱东西，一般电机、电调、螺旋桨、机架、遥控器、电池、充电器都需要买，这些自己动手做几乎不可能了，我们能够自己做的也就是飞控板可以自己设计，初学者要能够完全做会四轴一般得花3000元以上，所以选择做四轴飞行器的请慎重考虑。第

26、三章四轴飞行器程序设计3.1飞行器飞行器程序程序整体设计整体设计 由于姿态结算和串级由于姿态结算和串级PID都是有周期性质的，且为了保证各数据的实时性，都是有周期性质的，且为了保证各数据的实时性，所以四轴飞行器程序都在定时器中断里面完成。而主函数主要做其它次要任务，所以四轴飞行器程序都在定时器中断里面完成。而主函数主要做其它次要任务，如上位机通信、状态灯指示、液晶显示等。如上位机通信、状态灯指示、液晶显示等。四轴飞行器程序（定时器中断完成）四轴飞行器程序（定时器中断完成）*读取遥控器控制数据读取遥控器控制数据（输入捕捉）*读取三轴加速度、陀螺仪和磁力计，减零偏并进行滤波处理读取三轴加速度、陀螺

27、仪和磁力计，减零偏并进行滤波处理（I2C）*姿态结算姿态结算*串级串级PID控制控制（PWM输出）姿态解算姿态解算C语言语言代码实现如下：代码实现如下：*norm = Q_rsqrt(ax*ax + ay*ay + az*az); /加速度计数据归一化*ax = ax *norm;*ay = ay * norm;*az = az * norm;*vx = 2*(q1q3 - q0q2); /转换成机体坐标系中的重力向量*vy = 2*(q0q1 + q2q3);*vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;*ex = (ay*vz - az*vy) ; /向量外积就是误差*

28、ey = (az*vx - ax*vz) ;*ez = (ax*vy - ay*vx) ;*exInt = exInt + VariableParameter(ex) * ex * Ki;/对误差积分*eyInt = eyInt + VariableParameter(ey) * ey * Ki;*ezInt = ezInt + VariableParameter(ez) * ez * Ki;*gx = gx + Kp * VariableParameter(ex) * ex + exInt; /补偿陀螺仪*gy = gy + Kp * VariableParameter(ey) * ey + eyInt;*gz = gz + Kp * VariableParameter(ez) * ez + ezInt;*q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT; /四元数的微分方程*q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;*q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;*q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;*norm = Q_rsqrt(q0q0 + q1q1 + q2q2 + q3q3); /四元数归一化*q0 = q0 * nor