最优控制理论习题课_第1页
最优控制理论习题课_第2页
最优控制理论习题课_第3页
最优控制理论习题课_第4页
最优控制理论习题课_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、最优控制理论习题最优控制理论习题 -变分法、极大值原理变分法、极大值原理要求确定最优控制 ，使 最小。*uJftfdtutJ0221xu，例1设系统状态方程为边界条件为性能指标为(0)1()0,(ffxx tt，自由)解：这是 自由问题。终端状态固定， 是满足约束集的特殊情况，即ft0)(ftx0)(),(ffftxttXG选择哈密顿函数为：uuH221规范方程为：0HHxux ，0Huuu ，控制方程是()1fffftSH ttt 将 代入，可得)()(ttu22211()() ()1()()1022fffffuttu ttt 求得：2)(ft由正则方程 ，所以 ，于是最优控制02)()(f

2、tt2)(*tu再由规范方程 ，可得 ux cttx2)( 由初始条件 ，求得 ，故最优轨迹为1)0(x1c12)(*ttx0)(*ftx22*ft以终端条件代入上式，即求得最优终端时刻例例2 设系统的状态方程为 121222,xxxxxux (0)=0, (0)=0.性能指标: 2022221212)2(215)2(21dtuxxJ终端约束条件: 15)2(5)2(21 xx试求使 minJ的最优控制 解 本题 ,为终端受约束的最优解问题给定2ft21222212221()21()2Huxxuuxu221211( (2)(2)5(2)222S xxx12( (2)(2)5(2) 150G x

3、xx. u规范方程： uxxxxHx2221, 11111)(, 0,ctxHxH1221222)(,cectxHt控制方程: 122)(00cectuuuHtutxtx)()(22123221)(cecectxtt4123121)(ctcecectxtt21222212221()21()2Huxxuuxu22121211( (2)(2)5(2)2 ,22( (2)(2)5(2) 150S xxxG xxx边界条件和横截条件 05 . 0, 0)0(432cccx05 . 0321ccc111()()()()()TffffSGtv txtxt1115)2()2(cvx222()()()()()TffffSGtv txtxt1222252)2()2(cecvx代入 ),2(1x)2(2x123221)(cecectxtt4123121)(ctcecectxtt221211( (2)(2)5(2)222S xxx12( (2)(2)5(2) 150G xxx255 . 1255 . 0315)2(5)2(1543705 . 005 . 03222143222121432221321432vcececvccececxxccececcccccc解得 73. 01c13. 02c73.013.0)(1

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 备课教案

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论