32路舵机控制器

1、miniUSB32路舵机控制器.、接口1、MiniUSB接口2、TTL串口跳线3、比特率设置4、对外5V供电接口5、4路输入接口6、舵机信号接口7、舵机电源正极8、舵机电源负极9、舵机供电10、控制板电源二、指令1、舵机移动指令格式：#<ch>P<pw>S<spd>.#<ch>P<pw>S<spd>T<time><cr>< ch>=舵机号范围0-31（十进制）.< pw>=脉冲宽度（舵机位置），范围500-2500.单位us（微秒）< spd>=移动速率每秒移动脉

2、脉冲宽度单位us/s针对一个舵机有效.< time>=移动到指定位置使用的毫秒数，对所有的舵机有效，最大值65535ms.< cr>=ASCII13.（回车），指令结束符范例：#5P1600S750<cr>移动舵机号5到脉宽1600us速率为每秒改变脉宽750微秒注：<cr>为ascii13（回车）#5P1600#10P750T2500<cr>移动舵机号5到脉宽1600us移动舵机号10到脉宽750us注：<cr>为ascii13（回车）使用时间为2500ms无论前面舵机的位置是多少,5号和10号舵机都将花2500ms移动

3、到指定位置,此时舵机的移动速度依赖于前一个舵机位置和要移动到的位置决定，5号10号舵机将同时完成动作。注：T可以对前面所有舵机有效除了有S参数的舵机号#5P1600#10P750#12P1700S500T25005号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定2、改变舵机相对位置指令格式：#<ch>POoffsetvalue>#<ch>PO<offsetvalue><cr>注：<cr>为ascii13（回车）<ch>=舵机号范围0-31（十进制）.<offsetvalue&g

4、t;=改变值100,-100（负）单位微秒<cr>=ASCII13.（回车），指令结束符范例：#0PO100#1PO100<cr>0号舵机在当前位置增加100us1号舵机在当前的位置上减少100us（速度为全速）3、32路io输出指令格式：#<ch><lvl>.#<ch><lvl><cr><ch>=舵机号，范围0-31（十进制）.<lvl>=每个io口的逻辑状态，'H'高电平'L'低电平.<cr>=ASCII13.（回车），指令结束符接收到指令

5、后io口需要20ms完成电平输出范例：#3H#4L<cr>3号口将输出+5v,4号口将输出0v。4、位输出指令格式：#<bank>:<value><cr>注：<cr>为ascii13（回车）注：<cr>为ascii13（回车）<bank>=（0=Pins0-7,1=Pins8-15,2=Pins16-23,3=Pins24-31.）<value>=将十进制数（0-255）输出至U指定口Bit0=LSBofbank.接收到指令后io口需要20ms完成电平输出范例：#3:123将十进制数123输出到的3

6、区（pin24-31）既：011110115、询问移动状态指令格式：Q<cr>注：<cr>为ascii13（回车）指令发出后将返回一个字符.则说明动作已完成返回一个字符'+'说明动作还在执行中状态将在接收到指令后50us5ms返回6、询问脉冲宽度指令格式：QP<arg><cr>注：<cr>为ascii13（回车）将返回所选舵机的脉冲宽度，精度为10微妙比如返回的数是100,说明所询问的舵机脉冲宽度为1000us,返回120脉冲宽度1200us状态将在接收到指令后50us5ms返回7、读取4路数字输入指令格式：8、读取4路模拟电压输入指令格式：VAVBVCVD<cr>注：<cr>为ascii13（回车）返回4路电压（精度8bit0v5v）精度是5v/255返回的数