马达卡使用手册v1.1

1、馬達卡使用手冊v1.1第一部分：安裝1. 安裝 NI-Motion 驅動程式。插入 NI-Motion 光碟後，點選 Install NI-Motion，進行安裝光碟通常隨馬達卡出貨，若手邊找不到，也可自 NI 網站上下載，下載網址為：PS：您可在此網頁中搜尋到最新的驅動程式，若無法進入下載網頁，請先註冊，只需輸入您的 email 與自行設定一組密碼即可，完全免費。2. 安裝完驅動程式後，將電腦關機，插入卡片後重新開機，進入Windows後即可順利偵測到此卡片，按照畫面所述完成安裝程序。3. 開啟 MAX (Measurement & Automation eXplorer)，在 Device

2、s and Interfaces 裡可看到所安裝的卡片4. 將滑鼠點選到欲使用的 NI 馬達卡，在主視窗下方點選 firmware，切換至 firmware 目錄後，在主資料夾上按右鍵，選擇 Update All Firmware Sectors5. 切換至 Resource 頁面，按下 Test Resource 檢測卡片是否正常通過測試。(若有問題請參閱故障排除章節)6. 若想重設馬達狀態，請切換到 Status 頁面，按下 Reset Device。第二部分：接線 (在此章節中以 UMI-7764為例)1. 請先確定所使用馬達卡支援模式與馬達是否一致 ( 伺服伺服，步進步進 )，使用伺服

3、馬達時，也請先確認是位置模式或是速度模式 ( 步進位置，伺服速度 )2. 準備連接線與接線盒，連接外部 5V 電源至 UMI-77641、 位置模式 ( 步進 )：基本接法 ( UMI-7764 馬達驅動器 )Open-loop stepper：+5V STEP STEP GND +5V CCW 或CCW GND STEP STEPGND GNDCCW CCWGND GNDClose-loop stepper：除上述接法，再加上Encoder。ENCA+ encoder A+ENCA- encoder A-ENCB+ encoder B+ 或ENCB- encoder B-INDEX+ enc

4、oder Z+INDEX- encoder Z-ENCA+ encoder B+ENCA- encoder B-ENCB+ encoder A+ENCB- encoder A-INDEX+ encoder Z+INDEX- encoder Z-2、 速度模式 ( 伺服 )：基本接法 ( UMI-7764 馬達驅動器 )AOUT V+AOGND V-ENCA+ encoder A+ENCA- encoder A-ENCB+ encoder B+ 或ENCB- encoder B-INDEX+ encoder Z+INDEX- encoder Z-AOUT V+AOGND V-ENCA+ enco

5、der B+ENCA- encoder B-ENCB+ encoder A+ENCB- encoder A-INDEX+ encoder Z+INDEX- encoder Z-*此外，驅動器上的Servo on ( 控制馬達是否激磁 )，Zero speed (速度模式使用) 等設定，必須參照所使用的馬達說明手冊，將其設為短路 ( close = run ) 或開路 ( open = stop )。驅動器的參數設定也必須與連接模式一致，如此運動控制卡才能順利控制馬達。第三部分：設定1 Open Loop Stepper開啟MAX，將Default Configuration設成Open Loo

6、p Stepper按下Apply後，再按Initialize，將此設定值存入卡片中2 Close Loop Stepper開啟MAX，將Default Configuration設成Close Loop Stepper設定encoder每圈的條數 ( 預設值為2000 )按下Apply後，再按Initialize，將此設定值存入卡片中3 Servo開啟MAX，將Default Configuration設成Servo設定encoder每圈的條數在Axis Setting處，切換到Control Loop，調整PID參數。最好將其值由小開始調整，如 Kp=10，Kd=20，Ki=0。不同馬達有不

7、同合適參數，可手動調整或使用Calibration裡頭的Auto Tune功能調整PID (本功能並不保証支援所有馬達，若產生太大噪音或振動，請儘速關閉馬達電源，並改用手動方式設定其參數)，只需切換至Servo Tune，按下Auto Tune按鈕即可。最後，按下Apply後，再按Initialize，將此設定值存入卡片中第四部分：測試1、 開啟MAX後，選擇使用的馬達卡( 如 PCI-7344 )，切換至Interactive頁面，選擇1-D Interactive。2、在Operation Mode中，可選擇Absolute Position或Relative Position (建議使用

8、Relative Position模式：即每次所在位置為原點)3、選好測試的軸 ( Axis )，與移動距離 ( Target Position )，按下Apply，再按Start，測試馬達是否如設定值運算若馬達並無移動，請重新檢示上面安裝步驟是否無誤。若在close loop或servo模式，馬達運轉一下即出現錯誤，請將Encoder訊號線反接，即原本AA、BB，改成AB、BA。您也可以使用2-D Interactive，測試雙軸馬達同動之情形。第五部分：LabVIEW 程式開發範例：LabVIEW 已內建許多範例程式，包含單軸、多軸，極限開關使用等，使用者可以自 LabVIEW 起始頁面，

9、選擇Open中的examples將Browse according to選項切換至 Directory Structure。選擇 Motion 裡的 FlexMotion。選擇 Simple One-Axis Move.vi範例程式，檢測此程式是否能順利驅動馬達動作Board ID選擇目前使用的馬達卡，第一張為1，第二張為2，以此類推。Axis選擇目前與馬達連接的軸，而Target Position則設定馬達移動的位置。程式架構：開始程式集National InstrumentsNI-MotionDocumentationNI-Motion user Manual裡頭對於Motion程式架構有

10、詳細敘述，並且提供LabVIEW與C/C+ 程式碼，對於使用者是相當不錯的參考手冊。第六部分：故障排除首先，收集基本資料：motion 卡型號 作業系統 使用 driver 版本及 firmware 版本 判斷問題發生點1、安裝馬達卡時出了問題使用 MAX 判斷：在 MAX 裡能否看到此卡片否 1.由卡片型號判斷 diver 版本是否合適(如7324必須使用 NI-motion 5.0.1) 2.移除卡片，重新安裝驅動程式再安裝卡片 3.換一個 PCI slot 或換台電腦試 4.(突然看不到)檢查卡片上的chip有無燒壞可 1. 升級 driver 版本2. 確定 firmware 版本是否

11、和driver版本一致 3. Test resource，Reset deveice，Initialize2、馬達驅動器與 motion 卡接好之後無法控制轉動a 確認馬達種類與 MAX 設定是否一致b 步進馬達：測試 STEP，DIR 與 +5V ( 或 GND ) 有無正常輸出方波嚐試外接 5V 給馬達驅動器 STEP(+)，UMI-7764 上 STEP 接到馬達驅動器GND(-)(Open Collector接法 ) c 伺服馬達： 1.測試 AOUT1，AOGND 有無正常輸出05V電壓 2.確認 Encoder 是否正常收到訊號，若有，則3 3.將 AB 相位反接試試 ( UMI-7764 A 驅動器 B，B A )d UMI-7764 是否外部提供 5V 電壓( UMI-7774 則為 5V 或 24V )e 確認馬達端模式設定 ( 位置 or 速度 or 扭力 ) 是否正確f 使用 Interactive 測試3、接線接好後，馬達能運轉，不過有些功能無法使用，或是