柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼

1、LOGO柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼仿生鱼指导老师：胡海豹答辩人：刘德柱一、项一、项 目目 背背 景景常规水下自主航行器常规水下自主航行器现有水下现有水下航行器航行器： 螺旋桨推进螺旋桨推进 噪声大、效率低、工作环境要求高噪声大、效率低、工作环境要求高 易产生空易产生空泡现泡现象象 隐蔽性差隐蔽性差仿生鱼航行器仿生鱼航行器摆尾摆尾仿生推进：仿生推进：* * 较螺旋桨推进较螺旋桨推进效率高效率高、噪声低噪声低、工作环境范围大工作环境范围大、机动性好机动性好 推进推进与与转向机动转向机动部件紧部件紧凑凑 可双向推进，机动性好可双向推进，机动性好 仿生推进设计，具有较高效率仿生推进设计，具有较高效率和

2、低噪音等优点和低噪音等优点腹鳍双向腹鳍双向推进：推进：仿生鱼航行器仿生鱼航行器腹腹鳍双向推鳍双向推进技术进技术现状：现状：多舵机多舵机协同协同（中科院自动化研究所（中科院自动化研究所）凸轮机构凸轮机构（巴斯巴斯大学）大学） 仿生鱼航行器仿生鱼航行器二、项目内容与方案二、项目内容与方案开展对柔性波动鳍推进的研究，研制一开展对柔性波动鳍推进的研究，研制一型柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼型柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼研究内容：研究内容：（1）推进）推进：利用曲柄滑块机构获得类正弦摆动，通过它带动硅胶薄皮模仿腹鳍产生动力。研究方案：研究方案：（3）沉浮沉浮：利用活塞式浮沉系统结构排水来模拟鱼鳔的收缩。（4）

3、方向：）方向：给定两末端的胸鳍的摆角控制行进方向。研究方案：研究方案：（2）总体：）总体：良好的流体力学特性和密封性，零浮力载体可搭载任意零浮力功能模块，水下摄影水面无线传输三、项目已三、项目已有基础有基础 已完已完成动力模块成动力模块优化优化 已设计制作出已设计制作出动力推进模块动力推进模块并验证了其具有并验证了其具有双向推进力双向推进力三、项目已三、项目已有基础有基础 已基本完成已基本完成无线控制模块线路设计无线控制模块线路设计并通过初期调试并通过初期调试三、项目已三、项目已有基础有基础 已已完完成成鱼体外壳鱼体外壳的设计的设计四、项目难点四、项目难点外壳的加工制作控制系统的功能实现与各模

4、块工作的协同水下摄像模块的控制与无线传输五、进度安排及预期成果五、进度安排及预期成果时间时间任务任务成员成员前期前期2016.4-2016.7动力推进模块设计冯飞2016.4-2016.7总体设计方案刘德柱2016.4-2016.7沉浮模块设计及实验装置设计郭辉、朱晓洋中期中期2016.7-2016.11整体控制模块的搭建赵亮2016.7-2016.9各模块的加工与制造冯飞、刘德柱2016.9-2016.12完成对各模块的功能测试及优化设计冯飞、郭辉后期后期2017.1-2017.4完成整体装配，得到产品样机朱晓洋、郭辉2017.4-2017.6进行水下试验，对机器进行调试赵亮、朱晓洋2017

5、.6-2017.9准备结题材料、整理项目资料刘德柱、赵亮六、项目预算六、项目预算经费总额经费总额20000专利申请2300装置制作10000材料费用7700壳体加工6000动力模块加工2500沉浮模块加工1500控制电路2500电源、电机等1500其他配件2500摄像设备1200七、成员及分工七、成员及分工项项目目组组主主要要成成员员姓姓 名名学学 号号专业专业/班级班级所在学院所在学院项目中的分工项目中的分工刘德柱刘德柱2013300749机械设计制造及其机械设计制造及其自动化自动化航海学院航海学院总体设计总体设计冯飞冯飞2013300742机械设计制造及其机械设计制造及其自动化自动化航海学院航海学院推进装置设计推进装置设计赵亮赵亮2013300769机械设计制造及其机械设计制造及其自动化自动化航海学院航海学院整体控制系统整体控制系统朱晓洋朱晓洋2013300771机械设计制造及